JPH07257442A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成で、コンパクトな車輪とクローラ
を有する走行装置を提供する。 【構成】 本走行装置は、車体フレーム下部にクローラ
１６と車輪１４、１５を有し、クローラベルト１６の接
地面と非接地面の間に車輪１４を備え、クローラベルト
１６の中央部に設けられた開口部１６ａを介して前記車
輪を上下移動する昇降手段１３を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平地走行と階段昇降が
共に可能な車両の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の走行装置としては、１例と
して図５に示す特開昭５６−１３８０７１号公報があ
る。これは本体の４隅に４個の独立して走行駆動される
クローラを設け、それぞれ独立して片端を支点に揺動さ
せて様々な姿勢を取れるようにしたものである。また図
６に示す特開昭５８−１６７２６２号の例は、先端に補
助車輪を付けたアームを旋回させてクローラ形状を変化
させ階段の踏破性を高めたものである。さらに、図７に
示す特開平３−２７９０８７号の例は、４つのクローラ
を中央部を支点に回転揺動可能に取り付けそれぞれのク
ローラ駆動と揺動を互いに干渉しあう複数のモータで行
なうものである。また、クローラと車輪を組み合わせた
考えとしては図８に示す特開昭６０−８５０８３号のよ
うにクローラの他に上下移動機構を有する走行車輪を設
け平地での高速走行を可能としようとするものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
走行装置においては、図５の例では路面状況に応じてク
ローラ部の姿勢をいろいろ変化させるために操縦に熟練
を要し、図６の例では姿勢を変化させるために複雑な制
御を必要とし、さらに図７の例ではアクチュエータの数
が多く構造が複雑であり、また、これら３例は平地であ
ってもクローラを駆動して走行するため車輪走行に比べ
て速度が遅く、エネルギー効率が悪いなどの欠点があっ
た。また図８の例では、クローラと車輪を別々に設けて
いる為に装置が大きくなってしまうという欠点がある。

【０００４】本発明の目的は、簡単な構成で、コンパク
トなクローラと車輪を有する走行装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記のような課題を解決
するために本発明では、車体フレーム下部にクローラと
車輪を有する走行装置において、クローラベルトの接地
面と非接地面の間に車輪を備え、クローラベルトの中央
部に設けられた開口部を介して前記車輪を上下移動する
昇降手段を備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】平地走行の際には、車輪を昇降装置によりクロ
ーラの中央開口部を通して車輪の接地面がクローラの接
地面より下方に突出するまで降ろし、すなわちクローラ
が浮き上がった状態にして車輪走行を行なう。階段昇降
の際には、前記昇降装置により車輪をクローラベルトの
接地面と非接地面の内側に持ち上げ、クローラで接地し
車輪は浮き上がった状態とする。この状態でクローラを
駆動して階段昇降を行なう。このように平地では車輪、
階段等の段差ではクローラと走行環境に応じた効率の良
い走行ができ、かつこの２種類の機構をコンパクトにま
とめることができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の走行装置を実施例にもとづき
詳細に説明する。図１は、本発明の走行装置を構成概念
を示した走行車両の斜視図である。図２は走行装置の平
面図である。また、図３はその側面図である。本発明の
走行装置は、平地においては昇降機構により車輪を降ろ
しクローラを浮き上がらせた状態で車輪走行を行い、階
段においては昇降機構により車輪を引き上げてクローラ
を接地させた状態でクローラ走行を行うものである。

【０００８】次に図３により昇降手段１３の一例の構造
と動作を説明する。図３において１０は本体フレ−ム、
１１はサブフレ−ムである。本体フレ−ム１０には、２
つのクロ−ラが取り付き、サブフレ−ム１１には、左右
それぞれのクローラに対応する車輪１４と１つの操舵用
の車輪１５の合計３つの車輪が取り付けられている。さ
らに本体フレ−ム１０とサブフレ−ム１１は平行リンク
機構１２にて結合されており、昇降手段である昇降用油
圧シリンダ−１３を伸縮動作させることによりサブフレ
−ム１１は、本体フレ−ム１０に対して同じ高さまたは
下方にその位置を変化することとなる。

【０００９】図３（ａ）の図はサブフレームが下方に位
置した状態を示しており、この時にはクローラの下辺は
車輪接地面より上方に位置し、車輪はクローラベルト１
６の中央に設けられた開口部１６ａを通して接地する。
この開口部は車輪の数と大きさに合わせてクローラベル
トにあけられており、クローラ走行から車輪走行に変更
する時は、車輪の位置とこの開口部は位置合せされる必
要がある。

【００１０】図４は、クローラベルト１６の中央開口部
と車輪の位置合せの方法を示した図である。図４（ａ）
はクローラ走行状態、図４（ｂ）は開口部検知センサー
１７がクローラベルト１６の中央部に設けられた開口部
１６ａを感知し、クローラ走行を停止し、車輪を降ろし
た状態である。この開口部と車輪の位置合せの方法は、
クローラベルト１６に複数個の開口部１６ａを設けてお
き、クローラベルト１６の開口部の１つが車輪のちょう
ど下の位置にきた時に、クローラベルト１６上面の開口
部を光スイッチ等の開口部検知センサー１７で感知する
様にしておき、クローラから車輪への切り替えの命令が
くると最初にきた開口部でクローラは停止し、車輪と切
り替えが行なわれる。この切り替え終了後、クローラの
下辺は車輪接地面より上方に位置し車輪走行となる。平
地においてはこの状態で車輪１４及び操舵輪１５を回転
駆動しかつ操舵を行なって軽快に走行することができ、
クローラを駆動する必要はない。ここで、車輪１４は駆
動させないで遊輪とすることも可能である。

【００１１】また図３（ｂ）の図はサブフレ−ムが本体
フレームと同じ高さに位置した状態を示しており、この
時は車輪が浮き上がっておりクローラ走行状態となっ
て、車輪は駆動せずにクローラを駆動して走行する。ク
ローラベルト１６の外周に形成した櫛歯状突起により階
段の端部を確実にとらえて階段を昇降することができ
る。クローラ及び車輪の駆動は電動機１８によって行な
われる。

【００１２】この実施例においては、一例として本体フ
レームの他に上下変位をするサブフレームを設けたが、
本体フレームに直接上下動機構を介してそれぞれの車輪
を取り付ける構造としてもよい。また、本実施例ではク
ローラ２つに対しそれぞれ１つの車輪と１つの操舵輪を
設けたが、１つのクローラに対し複数個の車輪を例えば
２つの車輪を設けてその１つを操舵輪とする組み合せで
も良い。

【００１３】また、本発明は有人、無人に関わらずあら
ゆる種類の平地−階段走行車に適用できるものである。
さらに、クローラにて悪路、積雪路を走行し、車輪にて
舗装路、乾燥路の走行をする事もできる。

【００１４】

【発明の効果】本発明をもってすれば、平地と階段とい
う適用環境に対して必要十分にして過剰な要素のない最
適な走行装置を提供できる。すなわち、平地走行に際し
ては最もふさわしい形態の車輪を適用して適度な速度を
効率よく達成でき、階段昇降に際しては全く制御を必要
としないきわめて簡潔な方法で昇降が可能となるのであ
る。また、クローラ走行時にはクローラベルトの接地面
と非接地面の間に車輪部を収納することにより、車輪と
クローラの２組の走行装置を具備しているにもかかわら
ず全体をコンパクトにまとめることができる。さらには
クローラ、車輪ともに広いトレッドを確保でき、平地と
階段の双方で安定した走行を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明走行装置の構成概念を示す車両の斜視
図。

【図２】本発明走行装置の平面図。

【図３】本発明走行装置の側面図。

【図４】本発明走行装置の位置合せ動作説明図。

【図５】従来の走行装置の斜視図。

【図６】従来の走行装置の斜視図。

【図７】従来の走行装置の斜視図。

【図８】従来の走行装置の側面図。

【符号の説明】

１０ 走行装置のフレーム本体 １１ 走行装置のサブフレーム １２ 平行リンク機構 １３ 昇降手段（昇降用油圧シリンダー） １４ クローラベルトの接地面と非接地面の間の車輪 １５ 操舵輪 １６ クローラベルト １６ａ クローラベルトの開口部 １７ 開口部検知センサー １８ 電動機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレーム下部にクローラと車輪を有
   する走行装置において、クローラベルトの接地面と非接
   地面の間に車輪を備え、クローラベルトの中央部に設け
   られた開口部を介して前記車輪を上下移動する昇降手段
   を備えたことを特徴とする走行装置。