JPH06171561A - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
- Publication number
- JPH06171561A JPH06171561A JP4350148A JP35014892A JPH06171561A JP H06171561 A JPH06171561 A JP H06171561A JP 4350148 A JP4350148 A JP 4350148A JP 35014892 A JP35014892 A JP 35014892A JP H06171561 A JPH06171561 A JP H06171561A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulleys
- mobile vehicle
- main body
- wheels
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整地を走行する移動車において、特に段差
昇降時に衝撃のない滑らかな走行を可能にする。 【構成】 本体１の下部前後の左右側面に回転可能に取
り付けた、左右２組のプーリ２ａ〜２ｄと、同じ側にあ
る前記プーリに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯
４ａ、４ｂを装備する。本体１に装備した、少なくとも
本体の前方側もしくは後方側における上記プーリを駆動
する駆動手段によりプーリを駆動し履帯４ａ、４ｂを回
転させ走行する。また本体前後の中央に固定した、上下
方向に弾性的かつ伸縮可能な前後１組の伸縮ロッド５
ａ、５ｂと、伸縮ロッド５ａ、５ｂの下端に回転可能に
取り付けた車輪６ａ、６ｂを装備する。段差昇降時に
は、伸縮ロッド５ａ、５ｂが伸縮し、車輪６ａ、６ｂが
接地し衝撃のない滑らかな走行を可能にする。
昇降時に衝撃のない滑らかな走行を可能にする。 【構成】 本体１の下部前後の左右側面に回転可能に取
り付けた、左右２組のプーリ２ａ〜２ｄと、同じ側にあ
る前記プーリに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯
４ａ、４ｂを装備する。本体１に装備した、少なくとも
本体の前方側もしくは後方側における上記プーリを駆動
する駆動手段によりプーリを駆動し履帯４ａ、４ｂを回
転させ走行する。また本体前後の中央に固定した、上下
方向に弾性的かつ伸縮可能な前後１組の伸縮ロッド５
ａ、５ｂと、伸縮ロッド５ａ、５ｂの下端に回転可能に
取り付けた車輪６ａ、６ｂを装備する。段差昇降時に
は、伸縮ロッド５ａ、５ｂが伸縮し、車輪６ａ、６ｂが
接地し衝撃のない滑らかな走行を可能にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、不整地移動車として図４に示すよ
うに、前後のプーリ１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂが
本体１２に固定されそのプーリ１０ａと１０ｂに履帯１
３ａを、プーリ１１ａと１１ｂに履帯１３ｂを輪架した
走行車が用いられてきた。
うに、前後のプーリ１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂが
本体１２に固定されそのプーリ１０ａと１０ｂに履帯１
３ａを、プーリ１１ａと１１ｂに履帯１３ｂを輪架した
走行車が用いられてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、多
少の凹凸にたいしては滑らかな走行が可能であるが、不
整地において段差が大きくなると図４に示すように段差
を昇る時に不安定な状態となり、段差の角ａが履帯１３
ａ、１３ｂの中央をすぎた時点で実線の状態から破線の
状態へと倒れ込み、急激に変化して着地時に大きな衝撃
を伴う。この現象は、段差を昇るときだけでなく下ると
きも同様に生じる。そこで本発明は、不整地の移動時特
に段差を昇る時または降りるときに生ずる衝撃を緩和
し、滑らかな走行が可能な不整地移動車を実現すること
を目的とする。
少の凹凸にたいしては滑らかな走行が可能であるが、不
整地において段差が大きくなると図４に示すように段差
を昇る時に不安定な状態となり、段差の角ａが履帯１３
ａ、１３ｂの中央をすぎた時点で実線の状態から破線の
状態へと倒れ込み、急激に変化して着地時に大きな衝撃
を伴う。この現象は、段差を昇るときだけでなく下ると
きも同様に生じる。そこで本発明は、不整地の移動時特
に段差を昇る時または降りるときに生ずる衝撃を緩和
し、滑らかな走行が可能な不整地移動車を実現すること
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、本体下部前後
の左右側面に回転可能に取り付けた、左右２組のプーリ
と、少なくとも本体の前方側もしくは後方側における上
記プーリを駆動する駆動手段と、同じ側にある前記プー
リに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯と、本体前
後の中央に上下方向に弾性的かつ伸縮可能に支持した前
後１組の伸縮ロッドと、上記伸縮ロッドの下端に回転可
能に取り付けた車輪を設ける。
の左右側面に回転可能に取り付けた、左右２組のプーリ
と、少なくとも本体の前方側もしくは後方側における上
記プーリを駆動する駆動手段と、同じ側にある前記プー
リに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯と、本体前
後の中央に上下方向に弾性的かつ伸縮可能に支持した前
後１組の伸縮ロッドと、上記伸縮ロッドの下端に回転可
能に取り付けた車輪を設ける。
【０００５】
【作用】上記構成の移動車は、不整地走行時、特に段差
の昇降時において、左右の履帯が段差に乗り上げた時ま
たは段差を降りる時に、前方または後方が浮き上がって
も、本体前後に支持した車輪が伸長し接地するため、段
差の角が履帯の中央をすぎた時点での急激な変化による
衝撃を緩和し滑らかかつ安定した走行が可能である。
の昇降時において、左右の履帯が段差に乗り上げた時ま
たは段差を降りる時に、前方または後方が浮き上がって
も、本体前後に支持した車輪が伸長し接地するため、段
差の角が履帯の中央をすぎた時点での急激な変化による
衝撃を緩和し滑らかかつ安定した走行が可能である。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の不整地移動車の実施例を示
す。（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。（Ｃ）は
側面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）において、
本体１の下部前後側面に１つずつ、合計４つのプーリ２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを回転可能に支持する。プーリ２
ｃ、２ｄの回転軸にはそれぞれ本体に固定された駆動モ
ータ３ｃ、３ｄの回転軸を連結する。前記プーリ２ａ、
２ｂ、２ｃ、２ｄの同じ側にあるプーリ２ａ、２ｄに履
帯４ａを、プーリ２ｂ、２ｃに履帯４ｂを輪架する。駆
動モータ３ｃ、３ｄを駆動する事により、履帯４ａ、４
ｂが回転し、本実施例の移動車は移動する。
す。（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。（Ｃ）は
側面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）において、
本体１の下部前後側面に１つずつ、合計４つのプーリ２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを回転可能に支持する。プーリ２
ｃ、２ｄの回転軸にはそれぞれ本体に固定された駆動モ
ータ３ｃ、３ｄの回転軸を連結する。前記プーリ２ａ、
２ｂ、２ｃ、２ｄの同じ側にあるプーリ２ａ、２ｄに履
帯４ａを、プーリ２ｂ、２ｃに履帯４ｂを輪架する。駆
動モータ３ｃ、３ｄを駆動する事により、履帯４ａ、４
ｂが回転し、本実施例の移動車は移動する。
【０００７】５ａ、５ｂは本体１の前後に固定した、上
下方向に弾性的かつ伸縮可能な伸縮ロッドである。伸縮
ロッド５ａ、５ｂの下端にそれぞれ車輪６ａ、６ｂを回
転可能に支持する。図２は伸縮ロッド５ａの一例を示す
詳細図である。９ａは外枠で本体１に固定する。７ａは
ロッドで、スプリング８ａを介して外枠９ａに内挿す
る。ロッド７ａの先端には車輪６ａを回転可能に支持す
る。伸縮ロッド５ｂも同様に構成する。伸縮ロッド５
ａ、５ｂにより車輪６ａ、６ｂは下方に弾性的に押しつ
けられている。
下方向に弾性的かつ伸縮可能な伸縮ロッドである。伸縮
ロッド５ａ、５ｂの下端にそれぞれ車輪６ａ、６ｂを回
転可能に支持する。図２は伸縮ロッド５ａの一例を示す
詳細図である。９ａは外枠で本体１に固定する。７ａは
ロッドで、スプリング８ａを介して外枠９ａに内挿す
る。ロッド７ａの先端には車輪６ａを回転可能に支持す
る。伸縮ロッド５ｂも同様に構成する。伸縮ロッド５
ａ、５ｂにより車輪６ａ、６ｂは下方に弾性的に押しつ
けられている。
【０００８】以上のように構成した本発明の不整地用移
動車の動作を説明する。図３は段差を乗り越える時をし
めす。移動車が段差を乗り越える場合、履帯４ａ、４ｂ
が段差乗り越え、前方のプーリ２ａ、２ｂが地面から浮
くと、伸縮ロッド５ａが伸張し、車輪６ａが地面に接地
するため、段差の角が履帯４ａ、４ｂの中央をすぎた時
点でも急激な姿勢の変化を生ずる事はない。その後さら
に移動車が前進すると、伸縮ロッド５ａが序々に移動車
の自重により収縮し、衝撃のない滑らかな走行が可能と
なる。段差を下る場合も同様である。
動車の動作を説明する。図３は段差を乗り越える時をし
めす。移動車が段差を乗り越える場合、履帯４ａ、４ｂ
が段差乗り越え、前方のプーリ２ａ、２ｂが地面から浮
くと、伸縮ロッド５ａが伸張し、車輪６ａが地面に接地
するため、段差の角が履帯４ａ、４ｂの中央をすぎた時
点でも急激な姿勢の変化を生ずる事はない。その後さら
に移動車が前進すると、伸縮ロッド５ａが序々に移動車
の自重により収縮し、衝撃のない滑らかな走行が可能と
なる。段差を下る場合も同様である。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の不整地移
動車は、本体前後に支持した伸縮ロッドに支持した車輪
が車体の上下方向に弾性的に移動するため、段差走行時
に履帯の長さ方向の中央を通過したときでも車輪が接地
し、衝撃のない安定した走行が可能である。
動車は、本体前後に支持した伸縮ロッドに支持した車輪
が車体の上下方向に弾性的に移動するため、段差走行時
に履帯の長さ方向の中央を通過したときでも車輪が接地
し、衝撃のない安定した走行が可能である。
【図１】本発明の実施例を示す図である。（Ａ）は正面
図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図である。
図、（Ｂ）は平面図、（Ｃ）は側面図である。
【図２】本発明の実施例の伸縮ロッドの詳細図である。
【図３】本発明の実施例の動作説明図である。
【図４】従来の移動車の動作の説明図である。
１ 本体 ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ プーリ ３ｃ、３ｄ 駆動モータ ４ａ、４ｂ 履帯 ５ａ、５ｂ 伸縮ロッド ６ａ、６ｂ 車輪 ７ａ ロッド ８ａ スプリング ９ａ 外枠 １０ａ、１０ｂ プーリ １１ａ、１１ｄ プーリ １２ 本体 １３ａ、１３ｂ 履帯
Claims (1)
- 【請求項１】 本体下部前後の左右側面に回転可能に取
り付けた、左右２組のプーリと、 少なくとも本体の前方側もしくは後方側における上記プ
ーリを駆動する駆動手段と、 同じ側にある前記プーリに輪架した、左右１つずつ合計
２つの履帯と、 本体前後の中央に固定した、上下方向に弾性的かつ伸縮
可能な前後１組の伸縮ロッドと、 上記伸縮ロッドの下端に回転可能に取り付けた車輪と、
を備える不整地移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350148A JPH06171561A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350148A JPH06171561A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不整地移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171561A true JPH06171561A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18408554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4350148A Pending JPH06171561A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171561A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107672680A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-09 | 罗厚镇 | 一种能爬楼梯的运货小车 |
| CN113602377A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-11-05 | 广东工业大学 | 一种具有缓冲功能的腿部机构及其机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5920777A (ja) * | 1982-07-24 | 1984-02-02 | Furukawa Mining Co Ltd | 運搬車 |
| JPS6120484B2 (ja) * | 1977-10-18 | 1986-05-22 | Degremont |
-
1992
- 1992-12-04 JP JP4350148A patent/JPH06171561A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6120484B2 (ja) * | 1977-10-18 | 1986-05-22 | Degremont | |
| JPS5920777A (ja) * | 1982-07-24 | 1984-02-02 | Furukawa Mining Co Ltd | 運搬車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107672680A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-09 | 罗厚镇 | 一种能爬楼梯的运货小车 |
| CN113602377A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-11-05 | 广东工业大学 | 一种具有缓冲功能的腿部机构及其机器人 |
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