KR20240062464A - 무한궤도 주행모듈을 구비한 물류운반용 이동로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서, 상기 무한궤도 주행모듈(200)은, 일측방향으로 길게 형성되는 내부지지체(210)와, 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되어 지면과 접하는 궤도륜(220)을 포함하고, 상기 연결구조체(300)는, 지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와, 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하고, 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제2회전부재(320)를 포함하는 이동로봇이다.

Description

무한궤도 주행모듈을 구비한 물류운반용 이동로봇{MOBILE ROBOT FOR LOGISTICS WITH CATERPILLAR TRACK DRIVING MODULE}

본 발명은 물류운반용 이동로봇에 관한 것으로, 구체적으로는 실내 및 실외 환경에서 자율적으로 이동이 가능하고, 특히 계단이나 단턱 등의 주행 경로 상의 다양한 장애상황을 극복할 수 있는 주행 모듈을 가지며 지면과의 슬립을 최소화할 수 있는 이동로봇 기술에 관한 것이다.

최근 사람을 대신하여 소형 화물 등의 물품을 운반하는 물류운반용 자율주행 이동로봇이 다양한 분야에서 널리 사용되고 있다. 이러한 이동로봇은 구동장치, 각종 센서, 제어컴퓨터, 구동전원 등을 탑재하고, 이동공간의 환경정보와 자신의 위치정보를 이용하여 자율적으로 경로를 산출하고 목표지점까지 물품을 운반한다.

이동로봇을 이용하여 물품을 운반하는 과정을 보면, 운반할 물품을 이동로봇 내부에 싣고 출발명령을 입력하면, 이동로봇은 목표지점까지의 경로를 산출하고 산출된 경로를 따라 자율 주행한다. 목표지점에 이동로봇이 도착하면 도착지 사람이 이동로봇에서 물품을 내리고 완료명령을 입력한다. 완료명령이 입력되면 이동로봇은 대기장소 또는 다음 호출장소로 이동한다.

최근 센서, 빅데이터, 인공지능의 기술 발달과 이를 이용한 자율주행 기술의 비약적인 발전에 따라, 다양한 실내외 환경에서 사용가능한 다목적 이송 로봇들이 다수 개발되고 있다.

그런데, 실외 자율 주행 로봇은 다양한 환경 조건에 놓인다는 점에서 특히 그 운용에 어려움이 있다. 예컨대, 노면 조건, 갑작스러운 보행자나 반려동물 등의 출현, 자동차 도로와 보행 도로의 식별, 날씨 변화 등의 다양한 인자를 고려하지 않으면 성공적인 자율 주행에 어려움이 있다.

특히, 배달이나 화물 운송을 목적으로 하는 물류 로봇의 경우, 하중 조건을 고려하면서도 단턱이나 계단 등을 회피하거나 극복할 수 있도록 설계되어야 한다. 즉, 자율 주행 중 불가피하게 만나게 되는 지면 또는 노면 상의 주행 방해물이나 구조물을 손쉽게 극복할 수 있으면서, 동시에 자율 주행 로봇의 크기를 컴팩트하게 유지하며, 또한 그로 인한 주행 성능의 약화를 초래하지 않는 새로운 자율 주행 로봇이 필요하다.

특허문헌 : 대한민국 공개특허공보 제10-2019-0078126호

본 발명은, 실내 및 실외 환경에서 다양한 화물의 운송을 위한 이동이 가능하고, 특히 계단이나 단턱 등의 다양한 장애물을 접하는 경우에도 이를 효과적으로 극복할 수 있고 또한 지면과 접하는 바퀴의 슬립을 최소화하는 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇을 제공한다.

상기 무한궤도 주행모듈(200)은, 길이방향(x)이 폭방향(y)보다 더 길게 형성되는 내부지지체(210)와, 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되어 지면과 접하는 궤도륜(220)을 포함하고, 지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고, 상기 제1축에 수직한 방향을 제1축 방향이라고 할때, 상기 내부지지체는 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하도록 구비된다.

상기 연결구조체(300)는, 지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와, 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하고, 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제2회전부재(320)를 포함하는 이동로봇이다.

상기 제1회전부재는 상기 본체에 연결되고, 상기 제2회전부재는 상기 무한궤도 주행모듈에 연결되어, 상기 무한궤도 주행모듈이 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하는 것을 특징이다.

상기 연결구조체는, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)와 상기 제2회전부재(320)를 연결하되, 상기 제2회전부재의 내부지지체의 길이방향을 따른 상대적인 위치가 가변되도록 연결한다.

상기 연결구조체는, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)의 일측에서 일체로 형성되는 랙(350)과 상기 제2회전부재(320)의 일단에 일체로 형성되는 피니언(360)을 더 포함한다. 상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재의 상기 내부지지체의 길이방향에 따른 상대적인 위치가 가변된다.

그런데, 상기 제2회전부재(320)를 내부지지체(210)의 길이방향을 따라 이동하게 하는 방식은 여러 가지 방법이 모두 가능하며, 여기서 제시한 랙-피니언 구조는 그 하나의 예시일 뿐이다. 즉, 길이방향 이동을 위해 랙-피니언 구조가 아니라 볼 스크류, 리니어 모터 등 여러 다른 방식으로도 구현이 가능함은 당연하다.

상기 내부지지체의 내부 일측단에 위치하여 상기 궤도륜(220)을 구동시키는 구동풀리(212)와 타측단에 위치하는 아이들러 풀리(214)를 더 포함한다. 그리고, 상기 구동풀리나 아이들러 풀리에는 브레이크가 구비될 수도 있다.

상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와, 상기 제2축을 회전축으로 상기 제2회전부재(320)를 회전시키는 제2모터와, 상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언(360)을 회전시키는 제3모터를 더 포함한다.

상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체는, 상기 구동풀리를 구동시키는 인휠모터를 더 포함한다.

상기 본체의 전면에는, 개방되어 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는 도어(120)를 더 포함하고, 상기 도어 개방시에는 상기 본체는 전면쪽이 아래쪽 방향으로 기울어지도록, 상기 제3모터에 의해 상기 피니언이 상기 랙을 따라 이동하도록 제어된다.

상기 무한궤도 주행모듈의 궤도륜은, 링 형상을 이루는 중심부재와, 상기 중심부재의 내주면으로 돌출되는 내부돌출부재와, 상기 중심부재의 외주면으로 돌출되는 외부돌출부재로 이루어질 수 있다.

그리고, 상기 외부돌출부재는, 상기 중심부재의 외주면에서 수직하게 돌출되는 수직부재와, 상기 수직부재에 경사지게 부착되고 끝단부가 지면에 접하는 경사부재로 이루어져서 지면과 점 접촉을 하도록 이루어질 수 있다.

본 발명에 따른 물류로봇은 상기 구조에 의해, 실내 및 실외 환경에서 계단이나 단턱 등의 장애물을 효과적으로 극복하여 주행할 수 있고 또한 궤도륜의 구조로 인해서 지면과 점접촉을 함으로써 지면과 바퀴 사이 슬립 발생을 최소화하여 안정적인 주행이 가능하게 하는 등 유리한 효과가 발휘된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류운반용 이동로봇의 사시도이며,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류운반용 이동로봇의 내부 구성을 보여주는 단면도이며,
도 3은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 무한궤도 주행모듈의 다양한 동작 모습을 보여주고 있으며,
도 4는 도 3은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇이 무한궤도 주행모듈을 이용하여 횡방향 경사면을 차체 기울어짐이 없이 주행하는 모습이며,
도 5와 도 6은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇이 단턱이나 계단 등을 주행하는 모습이며,
도 7과 도 8은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇이 전면 도어를 개방하고 화물을 하역하는 모습을 보여주고 있으며,
도 9는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 무한궤도 주행모듈에 장착되는 궤도륜의 전체적인 모습이며,
도 10 내지 도 13은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 무한궤도 주행모듈에 장착되는 궤도륜의 상세 이미지이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명은 물류운반용 이동로봇(이하, 간단히 '이동로봇'이라고도 함)에 대한 것이며, 또는 본 발명은 이동로봇을 포함하는 로봇 플랫폼 시스템 전체로 구성될 수도 있다. 즉, 전체적인 로봇 플랫폼 시스템으로서 최적화 서버, 원격 모니터링 및 제어 장치, 및 이동로봇 등을 포함할 수 있는데, 본 발명에서는 이 중 이동로봇의 구조에 대한 것이다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

먼저, 도 1을 보면, 본 발명의 이동로봇은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되어 주행을 하는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함한다. 도면에서 미설명 부호 L은 이동로봇이 운송하는 운송대상 화물을 의미한다. 상기 본체의 전면에 구비되는 도어(120)를 개방하여 내부에 수용된 화물을 반출하거나 또는 내부로 화물을 투입할 수 잇다.

상기 무한궤도 주행모듈(200)은, 어느 일 방향으로 길게 형성되는 것이 특징인데, 도 1에서 보는 바와 같이 길이방향을 x, 폭 방향을 y라고 표시하면, 길이방향(x)이 폭방향(y)보다 더 길게 형성되는 내부지지체(210)와, 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되어 지면과 접하는 궤도륜(220)으로 이루어진다.

그리고, 지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고, 상기 제1축에 수직한 방향을 제2축 방향이라고 할때, 상기 내부지지체는 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하도록 구비되는데 이러한 회전은 이하 설명할 연결구조체(300)의 구성에 의해 달성된다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 상기 연결구조체(300) 구조를 살펴보는데, 설명 편의상 지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고 하고 상기 제1축 방향에 수직한 횡방향을 제2축 방향이라고 한다. 상기 연결구조체는, 본체(100)와 상기 무한궤도 주행모듈(200)을 연결하는 구조이며, 상기 제1축 방향으로 배치되는 제1회전부재(310)와 제2축 방향으로 제2회전부재(320)를 포함한다.

상기 제1회전부재(310)는 본체(100)에 연결되되, 지면과 수직한 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 연결된다. 그리고, 상기 제2회전부재(320)는, 상기 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 움직이게 구성된 것이며, 따라서 상기 제1축을 중심으로 회전하고, 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전가능하게 구성된다. 그리고, 제2회전부재(320)는 상기 무한궤도 주행모듈(200)에 연결되어 있기 때문에, 상기 무한궤도 주행모듈은 상기 제2회전부재와 동일한 움직임을 갖게 되어서, 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하는 구조이다. 이동 로봇이 상기 지면에 수직한 상기 제1축을 기준으로 회전하는 형상은 도 3에서 최상단 그림에서 도시하고 있다.

그리고, 상기 연결구조체(300)는, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)와 상기 제2회전부재(320)를 연결하면서, 상기 제2회전부재의 내부지지체 길이방향을 따른 상대적인 위치가 가변되도록 연결한다. 즉, 상기 연결구조체가, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)의 일측에서 일체로 형성되는 랙(350)과 상기 제2회전부재(320)의 일단에 일체로 형성되는 피니언(360)을 더 포함하도록 하여, 상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재의 상기 내부지지체 길이방향에 따른 상대적인 위치가 가변된다. 이러한 구조를 통해, 무한궤도 주행모듈(200)의 다양한 동작이 가능하게 된다. 즉, 상기 제1 및 제2회전부재의 회전동작과 상기 랙과 피니언 동작에 의해 무한궤도 주행모듈의 다양한 동작이 가능하게 되며 본체의 지면에서의 높이를 다양하게 가변하는 것이 가능하게 된다(도 3과 도 4).

도 4에 도시된 모습을 보면 좌우 측면의 지면의 높이가 다른 경우에도 무한궤도 주행모듈의 상기 랙과 피니언 구동에 의해 좌우 양측에서 본체의 높이를 다르게 동작하도록 함으로써 본체는 수평을 유지한 채 주행할 수 있게 된다.

그리고, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 내부지지체(210)의 내부 일측단에 위치하여 상기 궤도륜(220)를 구동시키는 구동풀리(212)와 타측단에 위치하는 아이들러 풀리(214)를 더 포함하며, 상기 구동풀리를 구동시키기 위해 인휠모터가 배치될 수도 있다.

상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와, 상기 제2축을 회전축으로 상기 제2회전부재(320)를 회전시키는 제2모터와, 상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언(360)을 회전시키는 제3모터를 더 포함한다.

상기 본체의 전면의 도어를 개방하여 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는데, 상기 도어 개방시에는 상기 본체는 전면쪽이 아래쪽 방향으로 기울어지도록, 상기 무한궤도 주행모듈의 높이를 조절할 수 있으며(도 7), 또한 사용자가 화물을 인출하여 받는 경우에는 본체의 높이를 높여서 사용자로 하여금 인출이 편리하게 구성할 수도 있다(도 8).

도 9 내지 도 13에서는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇에 장착되는 궤도륜의 전체적인 모습과 상세 이미지이다.

본 발명의 무한궤도 주행모듈(200)의 궤도륜(220)는, 전체적으로 링 형상을 이루는 중심부재(230)와, 상기 중심부재의 내주면으로 돌출되는 내부돌출부재(240)와, 상기 중심부재의 외주면으로 돌출되는 외부돌출부재(260)로 이루어진다.

상기 내부돌출부재(240)는 상기 회전운동하는 상기 구동풀리(212)에 맞닿아서 구동력을 전달받아 궤도륜이 회전하게 하는 부재이다. 그리고, 상기 외부돌출부재(260)는, 상기 중심부재(230)의 외주면에서 수직하게 돌출되는 수직부재(262)와, 상기 수직부재에 경사지게 부착되고 끝단부가 지면에 접하는 경사부재(264)로 이루어져서 지면과 점 접촉을 하도록 구성된다.

도면을 참고하여 상기 경사부재(264)를 더 자세히 살펴보면, 소정의 두께를 갖는 플레이트 형상이되 전방방향(주행방향)과 소정의 각도(θ)를 갖도록 경사지게 형성되고, 주행방향에 수직한 좌우방향으로는 곡선형상을 이루도록 구성한다. 즉, 도 13과 같이 주행 방향(도 13의 화살표 방향)과 각도(θ)를 이루면서, 주행방향(화살표 방향)의 좌우방향으로는 곡선형을 이루는 것이다. 여기서 곡선형을 이룬다는 의미는, 주행방향을 기준으로 경사부재(264)의 좌우단(264a,264b)이 그 중심부(264c)를 기준으로 더 좌우 측으로 갈수록 휘어져서 높이가 높아지는 구조임을 의미한다. 본 발명의 경사부재는 이런 구조에 의해 최하단인 중앙후단지점(264d)에서 지면과 점접촉을 이루는 것이 특징이다. 본 발명에서 이렇게 점접촉을 하도록 한 것은 이동로봇의 상기 무한궤도 주행모듈(200)이 지면에 수직한 제1축을 기준으로 회전하는 경우에도(도 3의 최상단 좌우그림 참조) 지면과 궤도륜의 저항을 최소화할 수 있고, 또한 도 4와 같이 이동로봇이 좌우측이 기울어진 경사면을 주행할 때에도 궤도륜이 변형없이 지면에 안정적으로 닿게 되는 이점이 있게 된다. 이를 통해 지면과의 안정적인 주행이 가능하게 된다.

본 발명의 상기 궤도륜(220)을 이루는 중심부재(230)와, 내부돌출부재(240)와, 외부돌출부재(260)는 별도로 제작된 후 열접착 내지 화학접착 방법으로 접착되거나 기계적인 방법으로 끼워져서 일체로 형성될 수도 있을 것이며 또한 전체가 일체로 제작될 수도 있을 것이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (11)

1. 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서,
   상기 무한궤도 주행모듈(200)은,
   길이방향(x)이 폭방향(y)보다 더 길게 형성되는 내부지지체(210)와, 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되어 지면과 접하는 궤도륜(220)을 포함하고,
   지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고, 상기 제1축에 수직한 방향을 제1축 방향이라고 할때, 상기 내부지지체는 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
2. 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서,
   상기 연결구조체(300)는,
   지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와,
   상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하고, 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제2회전부재(320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
3. 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 구비되는 무한궤도 주행모듈(200)과, 상기 본체와 무한궤도 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서,
   상기 무한궤도 주행모듈(200)은,
   일측방향으로 길게 형성되는 내부지지체(210)와, 상기 내부지지체의 외주면 둘레에 구비되어 지면과 접하는 궤도륜(220)을 포함하고,
   상기 연결구조체(300)는,
   지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와,
   상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하고, 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제2회전부재(320)를 포함하고,
   상기 제1회전부재는 상기 본체에 연결되고, 상기 제2회전부재는 상기 무한궤도 주행모듈에 연결되어, 상기 무한궤도 주행모듈이 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2축을 회전축으로 회전하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 연결구조체는, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)와 상기 제2회전부재(320)를 연결하되, 상기 제2회전부재의 내부지지체 길이방향을 따른 상대적인 위치가 가변되도록 연결하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
5. 제4항에 있어서,
   상기 연결구조체는, 상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체(210)의 일측에서 일체로 형성되는 랙(350)과 상기 제2회전부재(320)의 일단에 일체로 형성되는 피니언(360)을 더 포함하고,
   상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재의 상기 내부지지체 길이방향에 따른 상대적인 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 내부지지체의 내부 일측단에 위치하여 상기 궤도륜(220)을 구동시키는 구동풀리(212)와 타측단에 위치하는 아이들러 풀리(214)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
7. 제3항에 있어서,
   상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와,
   상기 제2축을 회전축으로 상기 제2회전부재(320)를 회전시키는 제2모터와,
   상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언(360)을 회전시키는 제3모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
8. 제3항에 있어서,
   상기 무한궤도 주행모듈의 내부지지체는, 상기 구동풀리를 구동시키는 인휠모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
9. 제7항에 있어서,
   상기 본체의 전면에는, 개방되어 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는 도어(120)를 더 포함하고,
   상기 도어 개방시에는 상기 본체는 전면쪽이 아래쪽 방향으로 기울어지도록,본체의 기울기를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
10. 제3항에 있어서, 상기 무한궤도 주행모듈의 궤도륜은,
    링 형상을 이루는 중심부재와, 상기 중심부재의 내주면으로 돌출되는 내부돌출부재와, 상기 중심부재의 외주면으로 돌출되는 외부돌출부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.
11. 제10항에 있어서, 상기 외부돌출부재는,
    상기 중심부재의 외주면에서 수직하게 돌출되는 수직부재와, 상기 수직부재에 경사지게 부착되고 끝단부가 지면에 접하는 경사부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.

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