JPH0121741Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本案は、平坦地、傾斜、階段あるいは狭隘な場
所等で走行でき、かつ、４本脚のうち３本脚のみ
でも装置の安定性が保たれ安定走行できる走行装
置に関するものである。

原子力発電所内部のように放射線を多量に被爆
する恐れのある場所や化学薬品関係の工場等のよ
うに作業環境が著しく悪い所では、人間が行う作
業を機械に代行させるようにする方が望ましく、
そのためには、各種作業機器を搭載し遠隔操作可
能な走行装置が必要であつて、従来から種々開発
され既に実用化されつつある。しかしながら、前
述の原子力発電所等においては、スペースの関係
上、階段の幅や踊り場が狭く急勾配であり、しか
も、狭隘部や曲面部が多く、従来の走行装置を実
用に供することはできない。

前記したような実情に鑑み出願人は、装置本体
の下側に独立して駆動回転される２個の車輪を装
着し、中間に第２関節を有し屈伸可能な４本の脚
の各基端部を第１関節を介して前記装置本体に連
設した走行装置を開発し（特願昭55−173109号）、
一般の平坦地勿論、傾斜地の水平走行や階段の昇
降、さらには狭隘な場所などで安定して走行させ
ることが可能になつた。

しかし、前記の走行装置においては、第１図Ａ
に示すように装置本体ａの左右、前後に連設され
ている、４本の脚ｂの各先端側に設けた４個の先
端ローラb′を床面上に乗せて走行する際には、装
置の重心イが４個の先端ローラb′の中心にあつて
安定した走行となるが、第１図Ｂに示すように凹
凸面の走行に際し、１本の脚を上げ３本の脚ｂの
みを走行面上に乗せている場合には、前記重心イ
が３本の脚ｂ間の支持面の一方に片寄り、装置が
不安定になつて転倒し易くなる難点がある。

本案は、前記の走行装置における前記したよう
な難点を解消する考案に係り、装置本体の左右、
前後に、中間に第２関節を有し屈伸可能な４本の
脚の各基端部を第１関節を介して連設するととも
に、前記各脚の先端部にそれぞれ左右方向の回転
軸を有する先端ローラを設け、該各先端ローラの
前記回転軸の内側延長線上にそれぞれ設けた取付
桿の各内端部に、それぞれ前記先端ローラよりも
少し小径の補助ローラを設けて、該各補助ローラ
を前記装置本体の前後中心線に対し小間隔を隔て
近接させて配設した構成に特徴を有するものであ
つて、その目的とする処は、４本の脚のうち３本
の脚のみで支持しても装置の安定性が保たれ安定
走行ができるようにした走行装置を供する点にあ
る。

本案は、前記した構成になつており、装置本体
の左右、前後に、中間に第２関節を有し屈伸可能
な４本の脚の各基端部を第１関節を介して連設す
るとともに、各脚の先端部にそれぞれ左右方向の
回転軸を有する先端ローラを設け、該各先端ロー
ラの前記回転軸の内側延長線上にそれぞれ設けた
取付桿の各先端部に、それぞれ前記先端ローラよ
りも少し小径の補助ローラを設けて、該各補助ロ
ーラを前記装置本体の前後中心線に対し小間隔を
隔て近接させて配設しているので、凹凸面を越え
る走行の際、階段等を歩行する際などにおいて、
４本の脚のうち１本の脚を上げて、３本の脚の各
先端側に設けた３個の先端ローラのみを床面上に
乗せて装置全体を支持しても、上昇された先端ロ
ーラに対し同側の各補助ローラが床面に乗り効果
的に支持面積を拡大し、拡大された支持面積の内
側に装置重心が位置されて装置が安定され、か
つ、補助ローラは、先端ローラに対し程よく小径
に形成されているため、各脚、各先端ローラの走
行、走行に対して支障にならず装置安定に対し効
果的に機能し、各脚による走行、走行の作動が正
確、円滑となり、優れた走行、走行性能、信頼性
が得られる。 以下、本案の実施例を図示につい
て説明する。第２図、第３図に本案の一実施例を
示しており、図中ａは走行目的を果すため図示外
の各種装置が搭載される装置本体であつて、装置
本体ａの下側には、各別に独立して駆動回転され
る２個の車輪（図示省略）が同一軸線上の回転軸
（図示省略）に取付けられ、かつ、装置本体ａの
左右、前後には、４本の脚ｂが各別に第１関節１
１によつて連設されている。

前記の両車輪は、小駆動力によることができ低
減速機を介し駆動モータ（図示省略）によつて、
各別に独立して駆動回転（正、逆回転）されるよ
うになつている。

各脚ｂは、第２関節１２により２本のアーム１
３，１４を屈伸可能に連結し、アーム１４側の先
端側に先端ローラ１５を設けた構造になつてお
り、各第２関節１２および各第１関節１１は、車
輪の回転軸線に平行な回転軸を有し、各別に組込
まれた駆動モータ、減速機（図示省略）によつて
独立して駆動され、かつ、それらの駆動力は比較
的に大きくする必要があつて高減速比にすること
が望ましい。

また、前記の先端ローラ１５は、装置本体ａに
装着した車輪の回転軸線に平行な回転軸を有し回
転自在になつているとともに、図示省略した回止
め機構が付設されている。

さらに、本実施例においては、前記の各脚ｂに
おけるアーム１４の先端側に設けた先端ローラ１
５の内側に、先端ローラ１５の回転軸の延長線上
に取付桿を設け、該取付桿に小径部分１０１を回
転自在に嵌装して補助ローラ１００を設けた構造
になつている。

また、前記の補助ローラ１００は、隣接した脚
ｂ側に設けられている補助ローラ１００に対し小
隙間αを隔て装置の前後中心線の近くに配設され
ており、補助ローラ１００の外径Ｄは先端ローラ
１５の外径D′より少し小さく、幅Ｆは先端ロー
ラ１５の幅F′と略等しく形成されている。

なお、前記の車輪、第１関節１１、第２関節１
２は、図示外のマスタースレーブやシーケンス制
御方式等により関連を持せて制御される。

図示した実施例は、前記したような構造になつ
ているので、凹凸面、あるいは階段などを走行す
る際に、第３図に示すように例えば図示右側下方
の脚ｂの先端ローラ１５を床面上から上げると、
走行装置の支持範囲は、図示左側下方の脚ｂの補
助ローラ１００、図示左側上方の脚ｂの先端ロー
ラ１５および図示右側上方の脚ｂの先端ローラ１
５における床面との接点ロ，ハ，ニを結ぶ線間と
なり、該支持範囲内の略中心部分に装置の重心イ
が位置するため、１本の脚ｂを上げた３本の脚ｂ
による支持状態になつても、装置が安定され安全
走行（階段の場合は歩行）となる。

また、前記実施例の走行装置は、平坦地を自由
に直進、方向変換、旋回等の走行ができるほか、
各脚を屈曲又は伸長させ先端のローラ１５の間隔
を縮めて狭い場所を走行することができ、かつ装
置本体を上下することが可能であり、一方の車輪
側（図示右側）の両脚と、他方の車輪側（図示左
側）の両脚の各先端ロール１５に高低差をつけて
傾斜地を水平に走行することができ、また、各脚
ｂを水平に伸長させて上下狭隘地の走行が可能と
なり、各脚ｂの１本を順次に屈伸させることによ
つて階段や凸地の歩行も可能であり、さらに各脚
ｂを環状に屈曲させることによつて孔内の走行も
可能であつて、前記した装置の安定性能は、前記
のような種々の走行、歩行をさらに安定化し、走
行装置の走行性能が著しく向上される。

なお、前記実施例では装置本体の下側に駆動回
転される車輪を設けた場合について説明したが、
該車輪を設けないで４本の脚の屈伸のみにより歩
行する場合についても、同様な効果が得られ本案
の適用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａ，Ｂは従来の走行装置の走行状態説明
図、第２図は本案の一実施例を示す平面図、第３
図は第２図の走行状態説明図である。 ａ：装置本体、ｂ：脚、１１：第１関節、１
２：第２関節、１３，１４：アーム、１５：先端
ローラ、１００：補助ローラ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 装置本体の左右、前後に、中間に第２関節を有
   し屈伸可能な４本の脚の各基端部を第１関節を介
   して連設するとともに、前記各脚の先端部にそれ
   ぞれ左右方向の回転軸を有する先端ローラを設
   け、該各先端ローラの前記回転軸の内側延長線上
   にそれぞれ設けた取付桿の各内端部に、それぞれ
   前記先端ローラよりも少し小径の補助ローラを設
   けて、該各補助ローラを前記装置本体の前後中心
   線に対し小間隔を隔て近接させて配設したことを
   特徴とする走行装置。