CN113602528A - 一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，包括：前悬架和后悬架结构相同且分别安装在中悬架的两对侧，在前悬架和后悬架以及中悬架上均安装有轮腿机构，伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且各自安装有轮腿机构；关节转接件通过髋偏航关节与前悬架、后悬架以及伸缩机构上的两个伸缩端固定，大腿臂通过髋俯仰关节与关节转接件连接，小腿臂通过膝关节与大腿臂连接，小腿臂的末端安装有驱动轮。本发明中的轮腿机构能够同时实现轮式移动模式和足式行走模式两种行走方式，使得该可重构轮腿移动装置同时兼具在平坦地面快速行驶的高效性和在星表未知、非结构环境中稳定步行的适应性。

Description

一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置

技术领域

本发明涉及航空器领域，更具体地说是涉及一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置。

背景技术

轮式探测器移动效率高，控制策略简单，控制方向性好。目前，在空间探测领域中，主要应用轮式探测器完成地外天体探索、未知区域勘察等作业任务。基于前期探测结果，火星表面多为崎岖离散非连续形态的地形地貌特征，这一因素也很大程度上制约了轮式探测器在火星表面探测任务中可达区域的选取。相对于轮式探测器，腿足式移动机器人与承载面是通过离散的落足点相互接触的，这一特点使得腿足式移动机器人可以有效地适应火星表面各种复杂地形地貌与极端空间环境，在崎岖的火星表面上实现自由行走，进而在火星探测领域具备适应性强、通过性高等优点。因此，对轮式移动装置和腿足式移动装置进行耦合系统设计，可利用轮行模式快速通过平整的地面，而步行模式则能灵活地通过崎岖不平以及坡度较大的路面，实现在复杂星表上的高效可靠移动。公开号为CN201710271810.4的发明专利提出了一种具有悬挂系统的轮腿式六足移动装置，虽然其实现了轮式移动和足式移动模式的切换，但其轮行模式构型条件下，移动装置腿部距地面高度有限，在轮行模式中，移动装置的通过性能极为受限，很难实现其在地外天体或者崎岖路面上的轮式移动。

虽然许多移动装置同时具备轮式与足式移动功能，但多数移动装置都因自身轮腿结构设计原因，导致其在轮行模式移动过程中较难通过一些较小的起伏或沟坎，即轮行模式障碍通过性不高、坎坷路面适应性不足。同时，在步行模式中，由于足端与非结构地面接触时可能发生滑移导致移动装置侧翻，即步行模式稳定性较弱。

因此，如何提供一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，使其能够克服上述问题。是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，包括：中悬架、前悬架、后悬架、轮腿机构以及伸缩机构，所述中悬架的一端面为基准面，所述前悬架和所述后悬架结构相同且分别安装在所述中悬架的两对侧，在所述前悬架和所述后悬架上均安装有多个所述轮腿机构，所述中悬架上安装有所述伸缩机构，所述伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且二者的伸缩方向均与所述基准面平行，在所述伸缩机构的两个伸缩端上各自安装有一个所述轮腿机构；

所述轮腿机构包括关节转接件、髋偏航关节、大腿臂、髋俯仰关节、小腿臂、膝关节以及驱动轮，多个所述关节转接件通过多个所述髋偏航关节各自与所述前悬架、所述后悬架以及所述伸缩机构上的两个伸缩端固定，所述大腿臂通过所述髋俯仰关节与所述关节转接件连接，所述小腿臂通过所述膝关节与所述大腿臂连接，所述小腿臂的末端安装有所述驱动轮；所述髋偏航关节能够带动所述关节转接件摆动且其摆动轴心线与所述基准面垂直，所述髋俯仰关节能够带动所述大腿臂摆动且其摆动轴心线与所述关节转接件的摆动轴心线垂直，所述膝关节能够带动所述小腿臂摆动且其摆动轴心线与所述大腿臂的摆动轴心线平行，所述小腿臂的摆动轴心线与和其连接的所述驱动轮的轮心线垂直。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，本发明中的轮腿机构能够同时实现轮式移动模式和足式行走模式两种行走方式，使得该可重构轮腿移动装置同时兼具在平坦地面快速行驶的高效性和在星表未知、非结构环境中稳定步行的适应性；通过在中悬架上安装伸缩机构，伸缩机构的两个伸缩端各自固定有一个轮腿机构，且该两个轮腿机构能够同步反向伸缩，使得该可重构轮腿移动装置中的六个轮腿机构能够变换构型，提高了该可重构轮腿移动装置的稳定度。

优选的，所述前悬架与所述后悬架关于所述中悬架对称布置，所述前悬架和所述后悬架各自远离所述中悬架的一端均安装有两个所述髋偏航关节。该设置保证该可重构轮腿移动装置在移动时的结构稳定，中悬架、前悬架以及后悬架能够得到可靠的支撑，并且便于该可重构轮腿移动装置的移动模式的转换。

优选的，所述髋偏航关节包括髋偏航关节基座、关节驱动电机以及关节减速器，多个所述髋偏航关节基座各自与所述前悬架、所述后悬架以及所述伸缩机构上的伸缩端固定，所述髋偏航关节基座上安装有所述关节驱动电机和所述关节减速器，所述关节驱动电机与所述关节减速器传动连接，所述关节转接件的一端与所述关节减速器的输出轴固定。该设置保证髋偏航关节能够可靠的带动关节转接件摆动。

优选的，所述中悬架包括矩形板一、矩形板二以及连接板，所述矩形板一与所述矩形板二完全相同，所述矩形板一与所述矩形板二板面平行且相对布置，所述矩形板一和所述矩形板二通过所述连接板固定，所述连接板的板面与所述矩形板一的板面垂直，所述连接板的板面为所述基准面；所述前悬架与所述矩形板一远离所述矩形板二的一侧板面固定，所述后悬架与所述矩形板二远离所述矩形板一的一侧板面固定；所述伸缩机构包括导轨、滑块一、丝杠一、丝杠二、滑块二、锥齿轮一、驱动电机以及锥齿轮二，在所述矩形板一靠近所述矩形板二的一侧板面上固定支撑有所述导轨，所述导轨上滑动套设有两个所述滑块一，所述导轨的轨长方向与所述连接板的板面平行，在所述矩形板二靠近所述矩形板一的一侧板面上转动支撑有一个丝杠一和一个丝杠二，所述丝杠一和所述丝杠二上各自螺旋套装有一个所述滑块二，所述丝杠一和所述丝杠二同轴布置且二者的轴心线均与所述导轨的轨长方向平行，所述丝杠一靠近所述丝杠二的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一，所述丝杠二靠近所述丝杠一的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一，所述矩形板二远离所述矩形板一的一侧板面上固定有所述驱动电机，所述驱动电机的输出轴在垂直穿过所述矩形板二的板面后同轴套固有一个所述锥齿轮二，所述锥齿轮二同时与两个所述锥齿轮一啮合，套设在所述丝杠一上的所述滑块二与套设在所述导轨上的一个所述滑块一共同与一个所述髋偏航关节基座固定，套设在所述丝杠二上的所述滑块二与套设在所述导轨上的另一个所述滑块一共同与一个所述髋偏航关节基座固定。该设置保证中悬架能够可靠的与前悬架和后悬架固定；上述伸缩机构能够有效的带动两个轮腿机构往复伸缩，且保证两个轮腿机构能够同步反向伸缩。

优选的，所述髋俯仰关节包括基座一、电机一、减速器一以及关节连接件一，所述基座一与所述大腿臂远离所述小腿臂的一端固定，所述基座一上安装有所述电机一和所述减速器一，所述电机一与所述减速器一传动连接，所述关节连接件一的一端与所述减速器一的输出轴固定，所述关节连接件一的另一端与所述关节转接件远离所述髋偏航关节基座的一端固定；所述膝关节包括基座二、电机二、减速器二以及关节连接件二，所述基座二与所述大腿臂远离所述基座一的一端固定，所述基座二上安装有所述电机二和所述减速器二，所述电机二与所述减速器二传动连接，所述关节连接件二的一端与所述减速器二的输出轴固定，所述关节连接件二的另一端与所述小腿臂远离所述驱动轮的一端固定。该设置保证髋俯仰关节能够可靠的带动大腿臂摆动，膝关节能够可靠的带动小腿臂摆动。

优选的，还包括轮行驱动电机和轮轴，所述小腿臂远离所述大腿臂的一端转动支撑有所述轮轴，所述轮轴上套固有所述驱动轮，所述驱动电机固定在所述小腿臂的一侧壁上且其与所述轮轴传动连接。该设置保证驱动电机能够可靠的带动驱动轮转动，同时，驱动轮与小腿臂能够可靠的连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置呈六边形构型时的轴测图；

图2是图1的主视图；

图3是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置呈长方形构型时的轴测图；

图4是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置呈长方形构型时中悬架、前悬架以及后悬架升起后的轴测图；

图5是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置的局部轴测图一；

图6是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置的局部轴测图二；

图7是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置的局部轴测图三；

图8是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置的局部轴测图四；

图9是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置的局部轴测剖视图；

图10是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置中髋偏航关节的轴测图；

图11是一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置中髋俯仰关节的轴测图；

图12是图11的主视图。

在图中：

1为矩形板一、2为矩形板二、3为连接板、4为前悬架、5为后悬架、6为关节转接件、7为髋偏航关节、70为髋偏航关节基座、71为关机驱动电机、72为关节减速器、8为大腿臂、9为髋俯仰关节、90为基座一、91为电机一、92为减速器一、93为关节连接件一、10为小腿臂、11为膝关节、110为基座二、111为电机二、112为减速器二、113为关节连接件二、12为驱动轮、13为导轨、14为滑块一、15为丝杠一、16为丝杠二、17为滑块二、18为锥齿轮一、19为驱动电机、20为锥齿轮二、21为轮行驱动电机、22为轮轴。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，本发明中的轮腿机构能够同时实现轮式移动模式和足式行走模式两种行走方式，使得该可重构轮腿移动装置同时兼具在平坦地面快速行驶的高效性和在星表未知、非结构环境中稳定步行的适应性；通过在中悬架上安装伸缩机构，伸缩机构的两个伸缩端各自固定有一个轮腿机构，且该两个轮腿机构能够同步反向伸缩，使得该可重构轮腿移动装置中的六个轮腿机构能够在六边形构型与长方形构型之间切换，不仅提高了该可重构轮腿移动装置的稳定度，同时在足式行走模式的条件下，该可重构轮腿移动装置能以昆虫或哺乳动物的行进方式进行移动，以适应星表的复杂形貌条件；通过髋俯仰关节9和膝关节11的运动，在轮式移动模式下，可以实现中悬架、前悬架4以及后悬架5的抬升与降低。

实施例

参见附图1-12为本发明的一种实施方式的整体和部分结构示意图，本发明具体公开了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，包括：中悬架、前悬架4、后悬架5、轮腿机构以及伸缩机构，中悬架的一端面为基准面，前悬架4和后悬架5结构相同且分别安装在中悬架的两对侧，在前悬架4和后悬架5上均安装有多个轮腿机构，中悬架上安装有伸缩机构，伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且二者的伸缩方向均与基准面平行，在伸缩机构的两个伸缩端上各自安装有一个轮腿机构；

轮腿机构包括关节转接件6、髋偏航关节7、大腿臂8、髋俯仰关节9、小腿臂10、膝关节11以及驱动轮12，多个关节转接件6通过多个髋偏航关节7各自与前悬架4、后悬架5以及伸缩机构上的两个伸缩端固定，内部中空且截面为矩形的大腿臂8通过髋俯仰关节9与关节转接件6连接，内部中空且截面为矩形的小腿臂10通过膝关节11与大腿臂8连接，小腿臂10的末端安装有驱动轮12；髋偏航关节7能够带动关节转接件6摆动且其摆动轴心线与基准面垂直，髋俯仰关节9能够带动大腿臂8摆动且其摆动轴心线与关节转接件6的摆动轴心线垂直，膝关节11能够带动小腿臂10摆动且其摆动轴心线与大腿臂8的摆动轴心线平行，小腿臂10的摆动轴心线与和其连接的驱动轮12的轮心线垂直。

进一步具体的，前悬架4与后悬架5关于中悬架对称布置，前悬架4和后悬架5各自远离中悬架的一端均安装有两个髋偏航关节7。

进一步具体的，髋偏航关节7包括髋偏航关节基座70、关节驱动电机71以及关节减速器72，髋偏航关节基座70为框型钣金零件，多个髋偏航关节基座70各自与前悬架4、后悬架5以及伸缩机构上的伸缩端固定，髋偏航关节基座70内部固定有关节驱动电机71和关节减速器72，关节驱动电机71与关节减速器72传动连接，关节转接件6的一端与关节减速器72的输出轴固定。

进一步具体的，中悬架包括矩形板一1、矩形板二2以及连接板3，矩形板一1与矩形板二2完全相同，矩形板一1与矩形板二2板面平行且相对布置，矩形板一1和矩形板二2通过两块连接板3固定，两块连接板3的板面与矩形板一1的板面垂直，矩形板一1和矩形板二2的两长侧壁分别与两个连接板3固定，连接板3的板长小于矩形板一1的板长，连接板3的板面为基准面；前悬架4与矩形板一1远离矩形板二2的一侧板面固定，后悬架5与矩形板二2远离矩形板一1的一侧板面固定；伸缩机构包括导轨13、滑块一14、丝杠一15、丝杠二16、滑块二17、锥齿轮一18、驱动电机19以及锥齿轮二20，在矩形板一1靠近矩形板二2的一侧板面上固定支撑有两个截面为圆形且互相平行的导轨13，两个导轨13沿矩形板一1的板宽方向依次布置，每个导轨13上均滑动套设有两个滑块一14，导轨13的轨长方向与连接板3的板面平行，在矩形板二2靠近矩形板一1的一侧板面上转动支撑有一个丝杠一15和一个丝杠二16，丝杠一15和丝杠二16上各自螺旋套装有一个滑块二17，丝杠一15和丝杠二16同轴布置且二者的轴心线均与导轨13的轨长方向平行，丝杠一15与丝杠二16的长度之和等于导轨13的长度，丝杠一15靠近丝杠二16的一端同轴套固有一个锥齿轮一18，丝杠二16靠近丝杠一15的一端同轴套固有一个锥齿轮一18，矩形板二2远离矩形板一1的一侧板面上固定有驱动电机19，驱动电机19的输出轴在垂直穿过矩形板二2的板面后同轴套固有一个锥齿轮二20，锥齿轮二20同时与两个锥齿轮一18啮合，套设在丝杠一15上的滑块二17与套设在导轨13上的一个滑块一14共同与一个髋偏航关节基座70固定，套设在丝杠二16上的滑块二17与套设在导轨13上的另一个滑块一14共同与一个髋偏航关节基座70固定，通过上述设置，与伸缩机构连接的两个轮腿机构能够往复伸缩且当两个轮腿机构伸缩至一定距离时，六个轮腿结构中相邻的两个夹角相等且夹角为60°，即六边形构型，六个驱动轮12同时转动时，整个轮腿移动装置能够实现原地转弯；当与伸缩机构连接的两个轮腿机构伸缩至一定距离时，六个轮腿结构能够组成长方形构型，即六个髋偏航关节基座70的几何中心连线能够为长方形。在足式行走模式下，结合上述六边形构型或者长方形构型，该可重构轮腿移动装置能够模仿昆虫或哺乳动物的行进方式进行移动。

进一步具体的，髋俯仰关节9包括基座一90、电机一91、减速器一92以及关节连接件一93，基座一90为框型钣金零件，基座一90嵌装在大腿臂8远离小腿臂10的一端内部并与其通过螺栓固定，基座一90内部固定有电机一91和减速器一92，电机一91与减速器一92传动连接，关节连接件一93的一端与减速器一92的输出轴固定，关节连接件一93的另一端与关节转接件6远离髋偏航关节基座70的一端固定；

膝关节11包括基座二110、电机二111、减速器二112以及关节连接件二113，基座二110为框型钣金零件，基座二110嵌装在大腿臂8远离基座一90的一端内部并与其通过螺栓固定，基座二110内部固定有电机二111和减速器二112，电机二111与减速器二112传动连接，关节连接件二113的一端与减速器二112的输出轴固定，关节连接件二113的另一端与小腿臂10远离驱动轮12的一端固定。

进一步具体的，还包括轮行驱动电机21和轮轴22，小腿臂10远离大腿臂8的一端转动支撑有轮轴22，轮轴22上同轴套固有驱动轮12，驱动电机19固定在小腿臂10的一侧壁上且其与轮轴22通过一副锥齿轮传动连接。

该可重构轮腿移动装置的工作原理：

通过髋偏航关节7、髋俯仰关节9以及膝关节11来实现轮腿机构的摆动，进而通过控制六条轮腿机构以一定的步态规划实现该移动装置的全方位行走。

通过在中间悬架上安装伸缩机构，伸缩机构的两个伸缩端各自与一个轮腿机构连接，通过两个伸缩端的同步反向伸缩来带动与其连接的两个轮腿机构的伸缩，进行实现该可重构轮腿移动装置中六条轮腿机构的构型变换，由足式行走模式转换成轮式移动模式，足式行走模式是六个驱动轮12不转动，通过大腿臂8和小腿臂10的摆动来实现该移动装置的移动；轮式移动模式为通过六个驱动轮12的转动来实现该移动装置的移动。通过控制髋俯仰关节9以及膝关节11运动，可以实现该中悬架、前悬架4以及后悬架5的升高与降低。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，包括：中悬架、前悬架(4)、后悬架(5)、轮腿机构以及伸缩机构，所述中悬架的一端面为基准面，所述前悬架(4)和所述后悬架(5)结构相同且分别安装在所述中悬架的两对侧，在所述前悬架(4)和所述后悬架(5)上均安装有多个所述轮腿机构，所述中悬架上安装有所述伸缩机构，所述伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且二者的伸缩方向均与所述基准面平行，在所述伸缩机构的两个伸缩端上各自安装有一个所述轮腿机构；

所述轮腿机构包括关节转接件(6)、髋偏航关节(7)、大腿臂(8)、髋俯仰关节(9)、小腿臂(10)、膝关节(11)以及驱动轮(12)，多个所述关节转接件(6)通过多个所述髋偏航关节(7)各自与所述前悬架(4)、所述后悬架(5)以及所述伸缩机构上的两个伸缩端固定，所述大腿臂(8)通过所述髋俯仰关节(9)与所述关节转接件(6)连接，所述小腿臂(10)通过所述膝关节(11)与所述大腿臂(8)连接，所述小腿臂(10)的末端安装有所述驱动轮(12)；所述髋偏航关节(7)能够带动所述关节转接件(6)摆动且其摆动轴心线与所述基准面垂直，所述髋俯仰关节(9)能够带动所述大腿臂(8)摆动且其摆动轴心线与所述关节转接件(6)的摆动轴心线垂直，所述膝关节(11)能够带动所述小腿臂(10)摆动且其摆动轴心线与所述大腿臂(8)的摆动轴心线平行，所述小腿臂(10)的摆动轴心线与和其连接的所述驱动轮(12)的轮心线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述前悬架(4)与所述后悬架(5)关于所述中悬架对称布置，所述前悬架(4)和所述后悬架(5)各自远离所述中悬架的一端均安装有两个所述髋偏航关节(7)。

3.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述髋偏航关节(7)包括髋偏航关节基座(70)、关节驱动电机(71)以及关节减速器(72)，多个所述髋偏航关节基座(70)各自与所述前悬架(4)、所述后悬架(5)以及所述伸缩机构上的伸缩端固定，所述髋偏航关节基座(70)上安装有所述关节驱动电机(71)和所述关节减速器(72)，所述关节驱动电机(71)与所述关节减速器(72)传动连接，所述关节转接件(6)的一端与所述关节减速器(72)的输出轴固定。

4.根据权利要求3所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述中悬架包括矩形板一(1)、矩形板二(2)以及连接板(3)，所述矩形板一(1)与所述矩形板二(2)完全相同，所述矩形板一(1)与所述矩形板二(2)板面平行且相对布置，所述矩形板一(1)和所述矩形板二(2)通过所述连接板(3)固定，所述连接板(3)的板面与所述矩形板一(1)的板面垂直，所述连接板(3)的板面为所述基准面；所述前悬架(4)与所述矩形板一(1)远离所述矩形板二(2)的一侧板面固定，所述后悬架(5)与所述矩形板二(2)远离所述矩形板一(1)的一侧板面固定；所述伸缩机构包括导轨(13)、滑块一(14)、丝杠一(15)、丝杠二(16)、滑块二(17)、锥齿轮一(18)、驱动电机(19)以及锥齿轮二(20)，在所述矩形板一(1)靠近所述矩形板二(2)的一侧板面上固定支撑有所述导轨(13)，所述导轨(13)上滑动套设有两个所述滑块一(14)，所述导轨(13)的轨长方向与所述连接板(3)的板面平行，在所述矩形板二(2)靠近所述矩形板一(1)的一侧板面上转动支撑有一个丝杠一(15)和一个丝杠二(16)，所述丝杠一(15)和所述丝杠二(16)上各自螺旋套装有一个所述滑块二(17)，所述丝杠一(15)和所述丝杠二(16)同轴布置且二者的轴心线均与所述导轨(13)的轨长方向平行，所述丝杠一(15)靠近所述丝杠二(16)的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一(18)，所述丝杠二(16)靠近所述丝杠一(15)的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一(18)，所述矩形板二(2)远离所述矩形板一(1)的一侧板面上固定有所述驱动电机(19)，所述驱动电机(19)的输出轴在垂直穿过所述矩形板二(2)的板面后同轴套固有一个所述锥齿轮二(20)，所述锥齿轮二(20)同时与两个所述锥齿轮一(18)啮合，套设在所述丝杠一(15)上的所述滑块二(17)与套设在所述导轨(13)上的一个所述滑块一(14)共同与一个所述髋偏航关节基座(70)固定，套设在所述丝杠二(16)上的所述滑块二(17)与套设在所述导轨(13)上的另一个所述滑块一(14)共同与一个所述髋偏航关节基座(70)固定。

5.根据权利要求3所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述髋俯仰关节(9)包括基座一(90)、电机一(91)、减速器一(92)以及关节连接件一(93)，所述基座一(90)与所述大腿臂(8)远离所述小腿臂(10)的一端固定，所述基座一(90)上安装有所述电机一(91)和所述减速器一(92)，所述电机一(91)与所述减速器一(92)传动连接，所述关节连接件一(93)的一端与所述减速器一(92)的输出轴固定，所述关节连接件一(93)的另一端与所述关节转接件(6)远离所述髋偏航关节基座(70)的一端固定；所述膝关节(11)包括基座二(110)、电机二(111)、减速器二(112)以及关节连接件二(113)，所述基座二(110)与所述大腿臂(8)远离所述基座一(90)的一端固定，所述基座二(110)上安装有所述电机二(111)和所述减速器二(112)，所述电机二(111)与所述减速器二(112)传动连接，所述关节连接件二(113)的一端与所述减速器二(112)的输出轴固定，所述关节连接件二(113)的另一端与所述小腿臂(10)远离所述驱动轮(12)的一端固定。

6.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，还包括轮行驱动电机(21)和轮轴(22)，所述小腿臂(10)远离所述大腿臂(8)的一端转动支撑有所述轮轴(22)，所述轮轴(22)上套固有所述驱动轮(12)，所述驱动电机(19)固定在所述小腿臂(10)的一侧壁上且其与所述轮轴(22)传动连接。

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