CN116931574A - 一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点。根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B₁、B₂、…、B_i。当B_i≥Y₁，且当前位置为A_i时，启动旋转跟线模式完成对A_i与A_i+1之间的循迹工作。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。

Description

一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。

背景技术

随着技术的发展，自动驾驶已经广泛的应用到了我们的日常生产及生活中。其通过可以实现自动驾驶的目标车辆，来带动目标物体在出发地到目的地之间移动来实现对应的功能，如快递配送。

通常在自动驾驶领域中，会为每一个自动运行的小车提前规划好出发地到目的地之间的运行轨迹。该轨迹也即为本实施例中的目标运行轨迹。由于，目标车辆运行过程中所经过的路线中会存在一些障碍物以及一些拐角区域，由此目标运行轨迹中会存在部分区域的轨迹是曲线。现有技术中，当目标车辆在通过上述曲线轨迹时，现有的循迹模式容易使车辆发生倾覆。

发明内容

针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

根据本发明的一个方面，提供了一种车体多模式循迹方法，该方法包括如下步骤：

获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。

每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点A₁、A₂、…、A_i、…、A_z。其中，A_i为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、…、z。

根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B₁、B₂、…、B_i、…、B_z-1。其中，B_i为A_i与A_i+1之间的摆动角。B_i满足如下条件：

B_i＝|β_i+1-β_i|。其中，β_i+1为预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线与预设参考线之间的夹角，β_i为预瞄区间轨迹中A_i处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数。

当B_i大于或等于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动旋转跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。

旋转跟线模式包括：

控制目标车辆原地旋转B_i，以使目标车辆的前进方向与预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线方向相同。

启动目标车辆沿直线由A_i移动至A_i+1。

进一步的，在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，该方法还包括：

当B_i小于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。阿克曼跟线模式用于以阿克曼转向模型控制目标车辆进行移动。

进一步的，目标车辆包括四个驱动轮，每一驱动轮均包括一个独立的转动驱动轴及一个独立的转向驱动轴，转动驱动轴与转向驱动轴相互垂直。

进一步的，目标车辆上转动设置有夹装机械臂，夹装机械臂设置为可伸缩机械臂。

在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，方法还包括：

当B_i∈[Y₁，Y₂]，且当前位置为A_i时，启动重心调整跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。Y₂为第二角度阈值，Y₂>Y₁。

重心调整跟线模式包括：

控制夹装机械臂向目标车辆当前受到的向心力方向伸出第一调整长度C_i，以使目标车辆的重心向转弯中心靠近。

C_i满足如下条件：

C_i＝(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²。

其中，H_i为A_i与A_i+1之间轨迹的弧长。

夹装机械臂调整完成后，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。

进一步的，C_i还满足如下条件：

C_i＝η_i*(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²。

其中，η_i为B_i对应的缩放系数，η_i与B_i-Y₁正相关。

进一步的，η_i满足如下条件：η_i＝1+(B_i-Y₁)/B_i。

进一步的，在获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹之前，方法还包括：

获取目标车辆的目标运行轨迹，目标运行轨迹为目标车辆的预运行轨迹。

进一步的，获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹包括：

根据目标车辆的车身长度L，生成当前位置对应的预瞄区间长度D。D满足如下条件：D＝2*L。

在目标运行轨迹中将目标车辆的当前位置之后长度为D的轨迹，作为当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。

根据本发明的第二个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种车体多模式循迹方法。

根据本发明的第三个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种车体多模式循迹方法。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明中，通过B_i与Y₁之间的大小关系来作为循迹跟线模式的选择条件。由此可以在目标车辆通过曲率较大的曲线轨迹时，选择以旋转跟线模式通过。该模式中目标车辆在A_i处原地旋转B_i后，目标车辆的行驶方向变为A_i与A_i+1之间连线的方向，此时目标车辆可以沿直线路径由A_i移动至A_i+1。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种车体多模式循迹方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的目标车辆在预瞄点A_i与A_i+1之间循迹模式的原理示意图；

图3为本发明一实施例提供的目标车辆的总体结构示意图。

附图标记

1、目标车辆；2、夹装机械臂；3、驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为本发明的一个实施例，如图1所示，提供了一种车体多模式循迹方法，该方法包括如下步骤：

S100：获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。

在S100之前，该方法还包括：

S010：获取目标车辆1的目标运行轨迹，目标运行轨迹为目标车辆1的预运行轨迹。

通常在自动驾驶领域中，会为每一个自动运行的小车提前规划好出发地到目的地之间的运行轨迹。该轨迹也即为本实施例中的目标运行轨迹。由于，目标车辆1运行过程中所经过的路线中会存在一些障碍物以及一些拐角区域，由此目标运行轨迹中会存在部分区域的轨迹是曲线。

进一步的，S100包括：

S101：根据目标车辆1的车身长度L，生成当前位置对应的预瞄区间长度D。D满足如下条件：D＝2*L。

S102：在目标运行轨迹中将目标车辆1的当前位置之后长度为D的轨迹，作为当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。

本实施例中，在目标车辆1运行的过程中，会根据当前的位置来确定出目标车辆1后续将要行驶的预瞄区间轨迹，并对预瞄区间轨迹中的各个预瞄点对应的区域进行跟线模式的配置。通过设置预瞄区间轨迹以及预瞄点，可以减少数据处理量，节省计算资源。

S200：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点A₁、A₂、…、A_i、…、A_z。其中，A_i为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、…、z。

预设间隔长度可根据实际使用场景进行设置，如可以为30cm、50cm或80cm等长度。

S300：根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B₁、B₂、…、B_i、…、B_z-1。其中，B_i为A_i与A_i+1之间的摆动角。B_i满足如下条件：

B_i＝|β_i+1-β_i|。其中，β_i+1为预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线与预设参考线之间的夹角，β_i为预瞄区间轨迹中A_i处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数。

如图2所示，若以水平线为预设参考线，可知A_i处的切线与预设参考线之间的夹角为正值，A_i+1处的切线与预设参考线之间的夹角为负值。通过正负来表示预瞄点处的切线位于预设参考线上方或下方。

S400：当B_i大于或等于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动旋转跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。

第一角度阈值Y₁需要根据实际的使用场景进行设置，通常Y₁为目标车辆1在对应的形式环境中，以阿克曼跟线模式进行转向运动发生侧翻时，对应的最大转向角度。

旋转跟线模式可以通过原地旋转角度来多次调节车辆的朝向，由此以旋转跟线模式通过曲率较大的曲线轨迹时，更加稳定不易发生侧翻。但是，由于需要多次原地旋转来调整车辆的朝向，也使得旋转跟线模式需要耗费更多的时间才能通过相同长度的曲线轨迹。

旋转跟线模式包括：

S401：控制目标车辆1原地旋转B_i，以使目标车辆1的前进方向与预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线方向相同。

具体的，如图3所示，本实施例中的目标车辆1包括四个驱动轮3，每一驱动轮3均包括一个独立的转动驱动轴及一个独立的转向驱动轴，转动驱动轴与转向驱动轴相互垂直。转动驱动轴可以带动驱动进行转动，转向驱动轴可以控制驱动轮3的朝向。由此，目标车辆1即为一个四轮八驱的运动模型，可以使用现有的运动控制算法来实现S401中的原地旋转。

S402：启动目标车辆1沿直线由A_i移动至A_i+1。

当车辆在A_i处原地旋转B_i后，目标车辆1的行驶方向变为A_i与A_i+1之间连线的方向，此时目标车辆1可以沿直线路径由A_i移动至A_i+1。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆1可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。

进一步的，在S300之后，该方法还包括：

S500：当B_i小于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。阿克曼跟线模式用于以阿克曼转向模型控制目标车辆1进行移动。

阿克曼跟线模式也即控制车辆以阿克曼转向模型进行曲线运动。通常由于阿克曼跟线模式无需多次调整车轮的转向，进而可以使车辆更加顺滑快速的沿着曲线轨迹进行运行。但是阿克曼跟线模式弊端为在通过曲率较大的曲线轨迹时，更加容易发生侧翻。具体的，本实施例中的阿克曼跟线模式可以为双阿克曼跟线模式，也即前后轮均使用阿克曼转向模型控制进行曲线运动。

本实施例中，通过B_i与Y₁之间的大小关系来作为循迹跟线模式的选择条件。由此可以在目标车辆1通过曲率较大的曲线轨迹时，选择以旋转跟线模式通过，该模式可以保证目标车辆1的运行稳定性，不易发生侧翻。同时，在目标车辆1通过曲率较小的曲线轨迹时，选择以阿克曼跟线模式通过，该模式可以保证目标车辆1的运行速度更高，运动的连续性更高，进而可以缩减通过曲线轨迹时所耗费的时间，提高通行效率。

作为本发明的另一个实施例，如图3所示，目标车辆1上转动设置有夹装机械臂2，夹装机械臂2设置为可伸缩机械臂。该夹装机械臂2通常用于装夹各种功能部件。如若目标车辆1为用于为新能源车辆进行充电的车辆，则其上的夹装机械臂2可以用来装夹充电枪。

在S300之后，该方法还包括：

S600：当B_i∈[Y₁，Y₂]，且当前位置为A_i时，启动重心调整跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。Y₂为第二角度阈值，Y₂>Y₁。

重心调整跟线模式包括：

S601：控制夹装机械臂2向目标车辆1当前受到的向心力方向伸出第一调整长度C_i，以使目标车辆1的重心向转弯中心靠近。

由于夹装机械臂2及其上装夹的功能部件具有一定的重量，所以随着夹装机械臂2的转动及伸出，可以改变整个目标车辆1重心的位置。当目标车辆1在通过曲线轨迹时，可以近视看做是圆周运动，其发生侧翻的原因也即目标车辆1受到的向心力小于目标车辆1受到的离心力，目标车辆1的向心力由目标车辆1受到的摩擦力提供。

由离心力公式F_离＝mw²r可知，以相同的速度走过同一弧长时，若r越小则对应的F_离越小。其中，m为目标车辆1的重量，w为目标车辆1通过曲线轨迹时的角速度，r为目标车辆1的重心与曲线轨迹对应的圆心之间的距离。由此，本步骤可以减小r的大小，进而减小目标车辆1受到的离心力的大小，以降低目标车辆1侧翻的可能性。

具体的，C_i满足如下条件：

C_i＝(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²。

其中，H_i为A_i与A_i+1之间轨迹的弧长。

以C_i对应的曲线轨迹为例进行说明，如图2所示，根据圆周运动的原理可知，在目标车辆1的重心与曲线轨迹对应的圆心O之间的距离均为R₁时，若夹装机械臂2未伸出的目标车辆1(也即重心不改变的目标车辆1)走过的弧长为Y₁对应的弧长时，不会发生侧翻；而若走过的弧长为B_i对应的弧长时，则会发生侧翻。所以可知导致侧翻的原因即为多走的B_i与Y₁之间的角度差对应的弧长差值为G_j。根据弧长公式可知G_j＝(B_i-Y₁)*π*R₁/180°R₁为夹装机械臂2未伸出的目标车辆1的重心与曲线轨迹对应的圆心之间的距离。

另外，如图2所示，在转动角度为B_i的情况下，若夹装机械臂2已伸出的目标车辆1(也即重心已调整后的目标车辆1)走过的弧长为R₂对应的弧长时，不会发生侧翻；R₂为夹装机械臂2已伸出的目标车辆1的重心与曲线轨迹对应的圆心之间的距离，R₂<R₁。而若走过的弧长为R₁对应的弧长时，则会发生侧翻。根据弧长公式可以得出R₂与R₁之间的半径差对应的弧长差值为G_R。根据弧长公式可知G_R＝B_i*π*(R₁-R₂)/180°。

而上述的G_j及G_R分别为在转动角度及半径维度下，得出的导致目标车辆1发生侧翻的影响因素，且最终均以弧长差值的形式进行表示，由此可以统一影响因素的量纲，以便于后续进行计算与比较。由于上述两种影响因素均导致了相同的结果，所以可以近似认为两种影响因素是等量的，也即G_j＝G_R。在此前提下最终可以计算出R₂＝Y₁*R₁/B_i。C_i＝R₁-R₂＝R₁-Y₁*R₁/B_i＝(B_i-Y₁)*R₁/B_i，同时，A_i与A_i+1之间的曲线轨迹对应的R₁为曲线轨迹平均曲率的倒数，也即H_i/B_i。由此最终C_i＝(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²

S602：夹装机械臂2调整完成后，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。

具体的，在重心调节完成后，由于目标车辆1在转向过程中实际受到的离心力减小，已小于目标车辆1在转向过程中实际受到的静摩擦力，所以目标车辆1可以继续以阿克曼跟线模式通过该曲线轨迹。由此可以使得目标车辆1更多的以阿克曼跟线模式完成循迹工作，进而可以进一步提高目标车辆1的运行效率。

作为本发明的另一个实施例，C_i还满足如下条件：

C_i＝η_i*(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²。

其中，η_i为B_i对应的缩放系数，η_i与B_i-Y₁正相关。

具体的，η_i满足如下条件：η_i＝1+(B_i-Y₁)/B_i。

B_i超出Y₁的幅度并不相同，通常B_i超出Y₁的幅度越大目标车辆1在运行过程中受到的离心力也越大，同样也越容易发生侧翻，所以本实施例需要根据B_i超出Y₁的幅度大小，对初始的伸出量(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²进行进一步的放大，也即乘以一个大于1的η_i，以使得可以更大幅度的减小目标车辆1在运行过程中受到的离心力，进而进一步的减小目标车辆1发生侧翻的可能性。

本发明的实施例还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，该存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述实施例提供的方法。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。

本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。

其中，储存器存储有程序代码，程序代码可以被处理器执行，使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(RAM)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(ROM)。

储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车体多模式循迹方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹；

每隔预设间隔长度，从所述预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成所述当前位置对应的多个预瞄点A₁、A₂、…、A_i、…、A_z；其中，A_i为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、…、z；

根据所述当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B₁、B₂、…、B_i、…、B_z-1；其中，B_i为A_i与A_i+1之间的摆动角；B_i满足如下条件：

B_i＝|β_i+1-β_i|；其中，β_i+1为预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线与预设参考线之间的夹角，β_i为预瞄区间轨迹中A_i处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数；

当B_i大于或等于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动旋转跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作；

所述旋转跟线模式包括：

控制目标车辆原地旋转B_i，以使目标车辆的前进方向与预瞄区间轨迹中A_i+1处的切线方向相同；

启动目标车辆沿直线由A_i移动至A_i+1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，所述方法还包括：

当B_i小于第一角度阈值Y₁，且当前位置为A_i时，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作；所述阿克曼跟线模式用于以阿克曼转向模型控制目标车辆进行移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括四个驱动轮，每一驱动轮均包括一个独立的转动驱动轴及一个独立的转向驱动轴，所述转动驱动轴与所述转向驱动轴相互垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆上转动设置有夹装机械臂，所述夹装机械臂设置为可伸缩机械臂；

在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，所述方法还包括：

当B_i∈[Y₁，Y₂]，且当前位置为A_i时，启动重心调整跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作；Y₂为第二角度阈值，Y₂>Y₁；

所述重心调整跟线模式包括：

控制所述夹装机械臂向目标车辆当前受到的向心力方向伸出第一调整长度C_i，以使所述目标车辆的重心向转弯中心靠近；

C_i满足如下条件：

C_i＝(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²；

其中，H_i为A_i与A_i+1之间轨迹的弧长；

所述夹装机械臂调整完成后，启动阿克曼跟线模式，以完成对A_i与A_i+1之间轨迹的循迹移动工作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，C_i还满足如下条件：

C_i＝η_i*(B_i-Y₁)*H_i/B_i ²；

其中，η_i为B_i对应的缩放系数，η_i与B_i-Y₁正相关。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，η_i满足如下条件：η_i＝1+(B_i-Y₁)/B_i。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹之前，所述方法还包括：

获取目标车辆的目标运行轨迹，所述目标运行轨迹为所述目标车辆的预运行轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹包括：

根据目标车辆的车身长度L，生成当前位置对应的预瞄区间长度D；D满足如下条件：D＝2*L；

在目标运行轨迹中将目标车辆的当前位置之后长度为D的轨迹，作为当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。

9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的一种车体多模式循迹方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的一种车体多模式循迹方法。