JP2604034Y2 - 作業車の直進制御装置 - Google Patents
作業車の直進制御装置Info
- Publication number
- JP2604034Y2 JP2604034Y2 JP1993000858U JP85893U JP2604034Y2 JP 2604034 Y2 JP2604034 Y2 JP 2604034Y2 JP 1993000858 U JP1993000858 U JP 1993000858U JP 85893 U JP85893 U JP 85893U JP 2604034 Y2 JP2604034 Y2 JP 2604034Y2
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- Japan
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- cabin
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- inclination
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本案は例えば階段などを走行させ
て地下街に乗り入れ、火災などの事故発生時に救助作業
などを行うキヤビン作業車に関するものである。
て地下街に乗り入れ、火災などの事故発生時に救助作業
などを行うキヤビン作業車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来機体の前後傾斜に対して運転席をほ
ぼ水平に保ちながら階段等を昇降走行させる技術があつ
た。
ぼ水平に保ちながら階段等を昇降走行させる技術があつ
た。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】以上のような作業車を
用いて階段部分を走行する際左右に余裕がないのでオペ
レータが操向操作を行うのは、高速で走行している時危
険である。そこで本案は階段走行時危険のない状態で直
進できる作業車をうることを目的とするものである。
用いて階段部分を走行する際左右に余裕がないのでオペ
レータが操向操作を行うのは、高速で走行している時危
険である。そこで本案は階段走行時危険のない状態で直
進できる作業車をうることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本案は以上のような目的
を達成するため次のような作業車を提供するものであ
る。すなわち、傾斜地を走行可能な作業車において、機
体のローリング方向の傾斜を検出する傾斜センサを機体
に設けるとともに、該傾斜センサによる出力により機体
の走行が曲がることなく直進になるように左右のクロー
ラ速度を制御する制御装置を設けてなる作業車の直進制
御装置である。
を達成するため次のような作業車を提供するものであ
る。すなわち、傾斜地を走行可能な作業車において、機
体のローリング方向の傾斜を検出する傾斜センサを機体
に設けるとともに、該傾斜センサによる出力により機体
の走行が曲がることなく直進になるように左右のクロー
ラ速度を制御する制御装置を設けてなる作業車の直進制
御装置である。
【０００５】
【作用】ローリング方向の傾斜を検出する傾斜センサに
より、その出力にて機体の走行が曲がることなく直進に
なるように左右のクローラ速度を制御する。
より、その出力にて機体の走行が曲がることなく直進に
なるように左右のクローラ速度を制御する。
【０００６】
【実施例】以下図面に示す実施例について説明する。先
ず従来のキヤビン揺動式作業車から説明する。図２〜図
７において、１は傾斜地走行用の作業車で２は運転席３
及び運転操作部４などを内設するキヤビン、５は走行用
の左右の前クローラ６、７及び後クローラ８、９を支持
する機体、１０は前記キャビン２の後方下部のエンジン
ルームで、同エンジンルーム１０内にはエンジン１２及
び消火放出用の水ポンプなどを配設している。１７は前
記エンジンルーム１０の上部カバーを兼用する作業機据
付台、１８は前記据付台１７上に設置する作業機である
消火ホース装置である。前記キャビン２は機台５に前後
揺動自在に支持されるもので、前記機台５の前端に前支
点軸２１を介して第１キャビン台２２の前端を連結さ
せ、また該第１キャビン台２２の後端に後支点軸２３を
介し、第２キャビン台２４の後端を連結させ、前記運転
者用のキャビン２の床面２５を第２キャビン台２４に固
定させ、前記機台５と第１キャビン台２２の内側ほぼ中
央間に各支軸２６、２７を介してキャビン前傾用の第１
昇降シリンダ２８を設け、また第１及び第２キャビン台
２２及び２４の外側ほぼ中央間に各支軸２９、３０を介
してキャビン後傾用の第２昇降シリンダ３１を設け、各
シリンダ２８、３１を伸縮動作させることによつて前支
点２１あるいは後支点２３を中心にキャビン２を前傾あ
るいは後傾させるように構成している。
ず従来のキヤビン揺動式作業車から説明する。図２〜図
７において、１は傾斜地走行用の作業車で２は運転席３
及び運転操作部４などを内設するキヤビン、５は走行用
の左右の前クローラ６、７及び後クローラ８、９を支持
する機体、１０は前記キャビン２の後方下部のエンジン
ルームで、同エンジンルーム１０内にはエンジン１２及
び消火放出用の水ポンプなどを配設している。１７は前
記エンジンルーム１０の上部カバーを兼用する作業機据
付台、１８は前記据付台１７上に設置する作業機である
消火ホース装置である。前記キャビン２は機台５に前後
揺動自在に支持されるもので、前記機台５の前端に前支
点軸２１を介して第１キャビン台２２の前端を連結さ
せ、また該第１キャビン台２２の後端に後支点軸２３を
介し、第２キャビン台２４の後端を連結させ、前記運転
者用のキャビン２の床面２５を第２キャビン台２４に固
定させ、前記機台５と第１キャビン台２２の内側ほぼ中
央間に各支軸２６、２７を介してキャビン前傾用の第１
昇降シリンダ２８を設け、また第１及び第２キャビン台
２２及び２４の外側ほぼ中央間に各支軸２９、３０を介
してキャビン後傾用の第２昇降シリンダ３１を設け、各
シリンダ２８、３１を伸縮動作させることによつて前支
点２１あるいは後支点２３を中心にキャビン２を前傾あ
るいは後傾させるように構成している。
【０００７】また、図６において、３２は機台５のほぼ
中央部に設ける前後方向の傾斜角を検出する傾斜センサ
である。３３はキャビン２の前傾を行う第１昇降シリン
ダ２８に設ける後ストロークセンサ、３４はキャビン２
の後傾を行う第２昇降シリンダ３１に設ける前ストロー
クセンサ、３５は手動スイッチであつて、これらはコン
トローラ３６に接続されている。３７は前記第１昇降シ
リンダ２８を上下動させるソレノイドバルブ、３８は第
２昇降シリンダ３１を上下動させるソレノイドバルブで
ある。さてエンジン１２を始動させて機体を前進させな
から傾斜面や上がり階段を上昇すると図４に示すよう
に、機台５に設ける傾斜角センサ３２が上りの傾斜角度
を検出し、第１昇降シリンダ２８が伸張して第１キャビ
ン台２２を上昇させる。そして同第１昇降シリンダ２８
に設ける後ストロークセンサ３３がキャビン２の水平状
態を検出して上昇を停止させるものである。また、図５
に示すように水平路面より下り坂や下り階段を下降する
場合は、傾斜センサ３２が下りの傾斜角度を検出し、こ
れによりキャビン後傾用の第２昇降シリンダ３１が伸長
作動して第２キャビン台２４及びキャビン２を前傾させ
る。そして第２昇降シリンダ３１に設ける前ストローク
センサ３４がキャビン２の水平状態を検出して下降を停
止する。図２における４０は燃料タンクである。
中央部に設ける前後方向の傾斜角を検出する傾斜センサ
である。３３はキャビン２の前傾を行う第１昇降シリン
ダ２８に設ける後ストロークセンサ、３４はキャビン２
の後傾を行う第２昇降シリンダ３１に設ける前ストロー
クセンサ、３５は手動スイッチであつて、これらはコン
トローラ３６に接続されている。３７は前記第１昇降シ
リンダ２８を上下動させるソレノイドバルブ、３８は第
２昇降シリンダ３１を上下動させるソレノイドバルブで
ある。さてエンジン１２を始動させて機体を前進させな
から傾斜面や上がり階段を上昇すると図４に示すよう
に、機台５に設ける傾斜角センサ３２が上りの傾斜角度
を検出し、第１昇降シリンダ２８が伸張して第１キャビ
ン台２２を上昇させる。そして同第１昇降シリンダ２８
に設ける後ストロークセンサ３３がキャビン２の水平状
態を検出して上昇を停止させるものである。また、図５
に示すように水平路面より下り坂や下り階段を下降する
場合は、傾斜センサ３２が下りの傾斜角度を検出し、こ
れによりキャビン後傾用の第２昇降シリンダ３１が伸長
作動して第２キャビン台２４及びキャビン２を前傾させ
る。そして第２昇降シリンダ３１に設ける前ストローク
センサ３４がキャビン２の水平状態を検出して下降を停
止する。図２における４０は燃料タンクである。
【０００８】ここで、図７を参照して走行装置としての
前後左右クローラ６、７、８、９について説明する。各
クローラ６、７、８、９は図７に示すように２ポンプ４
モータ式の４輪駆動構造で駆動可能に構成しており、エ
ンジン１２に連結する２連式のタンデム形油圧ポンプＰ
１、Ｐ２に各クローラ６、７、８、９をそれぞれ駆動す
る油圧モータ４６、４８、４２、４３を接続している。
Ｐは前述した油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ
を作動させるための油圧ポンプである。更に図２に示す
ように前側左右クローラ６、７を、それぞれ進行方向に
対して前後に設けた遊動スプロケット５３、５４と駆動
スプロケット５５、５６と、その中間に取り付けた左右
トラックローラ６１、６２に張設すると共に、トラック
フレーム６３、６４のほぼ中央部に設けた枢支軸５０、
４９を介して回動自在に連結支持している。後側左右ク
ローラ８、９についても前側左右クローラ６、７と同様
に同後側左右クローラ８、９を遊動スプロケット５７、
５８と駆動スプロケット５９、６０とその中間に取り付
けた左右トラックローラ６５、６６に張設すると共に、
枢支軸４４、４５を介して回動自在に構成している。
前後左右クローラ６、７、８、９について説明する。各
クローラ６、７、８、９は図７に示すように２ポンプ４
モータ式の４輪駆動構造で駆動可能に構成しており、エ
ンジン１２に連結する２連式のタンデム形油圧ポンプＰ
１、Ｐ２に各クローラ６、７、８、９をそれぞれ駆動す
る油圧モータ４６、４８、４２、４３を接続している。
Ｐは前述した油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ
を作動させるための油圧ポンプである。更に図２に示す
ように前側左右クローラ６、７を、それぞれ進行方向に
対して前後に設けた遊動スプロケット５３、５４と駆動
スプロケット５５、５６と、その中間に取り付けた左右
トラックローラ６１、６２に張設すると共に、トラック
フレーム６３、６４のほぼ中央部に設けた枢支軸５０、
４９を介して回動自在に連結支持している。後側左右ク
ローラ８、９についても前側左右クローラ６、７と同様
に同後側左右クローラ８、９を遊動スプロケット５７、
５８と駆動スプロケット５９、６０とその中間に取り付
けた左右トラックローラ６５、６６に張設すると共に、
枢支軸４４、４５を介して回動自在に構成している。
【０００９】又図７に示すように前側左右クローラ６、
７は横パイプ５１を機台５のセンターに設けたセンター
ピン４７に枢支板５２を介して左右揺動自在に支持して
左右スイング可能に構成している。従来の作業車は以上
のように構成されており、階段等の凹凸の激しい場所や
軟弱地盤の路面でも容易に走行可能であり、かつ、傾斜
地を昇降する際において、油圧アクチュエータを作動さ
せてキャビン２を揺動させ、機体に対して適宜傾斜させ
ることにより、オペレータは常に水平位置を保ちながら
走行することが可能となっている。
７は横パイプ５１を機台５のセンターに設けたセンター
ピン４７に枢支板５２を介して左右揺動自在に支持して
左右スイング可能に構成している。従来の作業車は以上
のように構成されており、階段等の凹凸の激しい場所や
軟弱地盤の路面でも容易に走行可能であり、かつ、傾斜
地を昇降する際において、油圧アクチュエータを作動さ
せてキャビン２を揺動させ、機体に対して適宜傾斜させ
ることにより、オペレータは常に水平位置を保ちながら
走行することが可能となっている。
【００１０】以上のような作業車で階段部分を走行して
いる際にオペレータが操向操作を行うのは、とくに高速
で走行している時は危険である。そこで、本案ではなく
ローリング方向傾斜を検出する傾斜センサを設け、この
センサによる出力により機体の走行が曲がることなく直
進になるように左右のクローラ速度を制御するようにし
たものである。そして上昇と下降は上下方向すなわち、
ピッチング方向の傾斜センサ３２を介してコントローラ
が判断するように構成する。本案では、更に本機のロー
リング方向の傾斜を検出する傾斜センサ４１を図２に示
すように、キャビン２上に設ける。クローラ速度の制御
は油圧ポンプＰ１，Ｐ２と油圧モータ４６、４８、４
２、４３間に油量調整装置を設けてコントローラで制御
するものである。
いる際にオペレータが操向操作を行うのは、とくに高速
で走行している時は危険である。そこで、本案ではなく
ローリング方向傾斜を検出する傾斜センサを設け、この
センサによる出力により機体の走行が曲がることなく直
進になるように左右のクローラ速度を制御するようにし
たものである。そして上昇と下降は上下方向すなわち、
ピッチング方向の傾斜センサ３２を介してコントローラ
が判断するように構成する。本案では、更に本機のロー
リング方向の傾斜を検出する傾斜センサ４１を図２に示
すように、キャビン２上に設ける。クローラ速度の制御
は油圧ポンプＰ１，Ｐ２と油圧モータ４６、４８、４
２、４３間に油量調整装置を設けてコントローラで制御
するものである。
【００１１】さて、図１に示すように６７で作業車がス
タートしてから６８で上昇か否かが判断され、これによ
つて６９のように上昇と判断され、傾斜センサ４１によ
り傾斜があるか否かがさらに判断されて７０のように右
さがりの場合、左クローラを減速させて機体の走行が右
側に曲がるのを直進になるようにする。又傾斜センサ４
１により傾斜があるか否かで左さがりと判断されると、
７１のように右クローラを減速させて機体の走行が左側
に曲るのを直進になるようにする。６８で上昇か否かが
判断されて７２のように下降と判断され、更にこの場合
において傾斜があるか否かが判断されて７４に示すよう
に左さがりであると右クローラを減速させる。又右さが
りであると７３で示すように左クローラを減速させる。
これにより左側に曲がり、又右側に曲がるのを直進にな
るようにする。６８で示すように上昇か否か判断されて
水平の場合は７５で示すように通常の運転が行われる。
以上のように走行することにより作業車は直進する。し
たがつて、階段のように左右に余裕がないときでも安全
に運転ができて安全性が向上する。
タートしてから６８で上昇か否かが判断され、これによ
つて６９のように上昇と判断され、傾斜センサ４１によ
り傾斜があるか否かがさらに判断されて７０のように右
さがりの場合、左クローラを減速させて機体の走行が右
側に曲がるのを直進になるようにする。又傾斜センサ４
１により傾斜があるか否かで左さがりと判断されると、
７１のように右クローラを減速させて機体の走行が左側
に曲るのを直進になるようにする。６８で上昇か否かが
判断されて７２のように下降と判断され、更にこの場合
において傾斜があるか否かが判断されて７４に示すよう
に左さがりであると右クローラを減速させる。又右さが
りであると７３で示すように左クローラを減速させる。
これにより左側に曲がり、又右側に曲がるのを直進にな
るようにする。６８で示すように上昇か否か判断されて
水平の場合は７５で示すように通常の運転が行われる。
以上のように走行することにより作業車は直進する。し
たがつて、階段のように左右に余裕がないときでも安全
に運転ができて安全性が向上する。
【００１２】
【考案の効果】本案のものによれば、ローリング方向の
傾斜センサによる出力により機体が直進になるように左
右のクローラ速度を制御するものであるから、作業車が
傾斜走行時絶えず直進することができ、これによつてオ
ペレータの操向労力を軽減せしめることができると共
に、安全性が向上するという効果がある。とくにさがり
側を減速させ、増速するものではないから増速させるも
のに比べ安全である。
傾斜センサによる出力により機体が直進になるように左
右のクローラ速度を制御するものであるから、作業車が
傾斜走行時絶えず直進することができ、これによつてオ
ペレータの操向労力を軽減せしめることができると共
に、安全性が向上するという効果がある。とくにさがり
側を減速させ、増速するものではないから増速させるも
のに比べ安全である。
【図１】本案作業車の制御方法を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図２】作業車の側面図である。
【図３】同要部の平面図である。
【図４】作業車の上り姿勢の説明図である。
【図５】作業車の下り姿勢の説明図である。
【図６】従来の作業車の制御方法のフローチャートを示
す。
す。
【図７】前後クローラの模式的説明図である。
１ 作業車 ２ キヤビン ６ 前側クローラ ７ 前側クローラ ８ 後側クローラ ９ 後側クローラ １２ エンジン ３２ 上下方向の傾斜センサ ４１ 左右方向の傾斜センサ ４２ 油圧モータ ４３ 油圧モータ ４６ 油圧モータ ４８ 油圧モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 平野 俊樹 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)考案者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)考案者 川渊 博史 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−193020（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−171572（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−125988（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 55/116 B60K 28/14 B62D 11/08 A62C 27/00
Claims (1)
- 【請求項１】傾斜地を走行可能な作業車において、機体
のローリング方向の傾斜を検出する傾斜センサを機体に
設けるとともに、該傾斜センサによる出力により機体の
走行が曲がることなく、直進になるように左右のクロー
ラ速度を制御する制御装置を設けてなる作業車の直進制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993000858U JP2604034Y2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 作業車の直進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993000858U JP2604034Y2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 作業車の直進制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655971U JPH0655971U (ja) | 1994-08-02 |
| JP2604034Y2 true JP2604034Y2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=11485361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993000858U Expired - Fee Related JP2604034Y2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 作業車の直進制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2604034Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-01-18 JP JP1993000858U patent/JP2604034Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0655971U (ja) | 1994-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000125 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |