JPH11128278A - 階段昇降可能な車椅子 - Google Patents
階段昇降可能な車椅子Info
- Publication number
- JPH11128278A JPH11128278A JP9325131A JP32513197A JPH11128278A JP H11128278 A JPH11128278 A JP H11128278A JP 9325131 A JP9325131 A JP 9325131A JP 32513197 A JP32513197 A JP 32513197A JP H11128278 A JPH11128278 A JP H11128278A
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- Japan
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- wheelchair
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- pantograph arm
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車椅子に乗ったままで、障害物を乗り越えた
り、階段を上り下りでき、自在な走行を得る。 【解決手段】車椅子のベース２３に、下のパンタグラフ
アーム１８と上のパンタグラフアーム１７が連結支持さ
れ、該上のパンタグラフアーム１７に車輪１３を取り付
ける。該下のパンタグラフアーム１８には上のシリンダ
ー１９が取り付けられ、該上のパンタグラフアーム１７
には下のシリンダー２０が取り付けられ、上下のパンタ
グラフアーム１７、１８が該シリンダー１９、２０の押
圧力により伸縮する。該車輪１３にはドライブモータ１
が回転伝導し走行を可能にし、操舵モータ９により操舵
が可能になる。上記構造のアーム、車輪、モータ類を４
組独立に有する。
り、階段を上り下りでき、自在な走行を得る。 【解決手段】車椅子のベース２３に、下のパンタグラフ
アーム１８と上のパンタグラフアーム１７が連結支持さ
れ、該上のパンタグラフアーム１７に車輪１３を取り付
ける。該下のパンタグラフアーム１８には上のシリンダ
ー１９が取り付けられ、該上のパンタグラフアーム１７
には下のシリンダー２０が取り付けられ、上下のパンタ
グラフアーム１７、１８が該シリンダー１９、２０の押
圧力により伸縮する。該車輪１３にはドライブモータ１
が回転伝導し走行を可能にし、操舵モータ９により操舵
が可能になる。上記構造のアーム、車輪、モータ類を４
組独立に有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、階段の昇降可能な
車椅子作成にあたり、各々の車輪を油圧シリンダーによ
りパンタグラフのように伸縮できる２軸アームの先端に
取り付け、各々の車輪には電動モータが取り付けてあり
４輪独立駆動になっており（４ＷＤ）、また各々の車輪
に方向を変えるための電動モータもあり、どの車輪も方
向を自由にコントロールできる（４ＷＳ）点に関する。
車椅子作成にあたり、各々の車輪を油圧シリンダーによ
りパンタグラフのように伸縮できる２軸アームの先端に
取り付け、各々の車輪には電動モータが取り付けてあり
４輪独立駆動になっており（４ＷＤ）、また各々の車輪
に方向を変えるための電動モータもあり、どの車輪も方
向を自由にコントロールできる（４ＷＳ）点に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車椅子は、比較的小さな障害物を
乗り越えるキャタピラ式の機構を有する車椅子である。
乗り越えるキャタピラ式の機構を有する車椅子である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の車椅子（電動含
む）では、行動範囲がバリアフリーや比較的平坦な所だ
けに限られ、又階段昇降可能な車椅子（キャタピラ式
等）でも上り下りは一部の階段に限られている。しかし
現実社会ではさまざまな障害物があり、障害者や高齢者
等の行動範囲を非常に限定している問題点があった。
む）では、行動範囲がバリアフリーや比較的平坦な所だ
けに限られ、又階段昇降可能な車椅子（キャタピラ式
等）でも上り下りは一部の階段に限られている。しかし
現実社会ではさまざまな障害物があり、障害者や高齢者
等の行動範囲を非常に限定している問題点があった。
【０００４】本発明は、車椅子で走行中に障害物や階段
があっても、人を乗せたまま安定にそれらの障害物を乗
り越える新しい駆動系を有する車椅子の装置を得ること
を目的としており、さらに通常の障害物のない走行時で
も安定かつ小さな回転半径で回転できる駆動を有するこ
とを目的とする。
があっても、人を乗せたまま安定にそれらの障害物を乗
り越える新しい駆動系を有する車椅子の装置を得ること
を目的としており、さらに通常の障害物のない走行時で
も安定かつ小さな回転半径で回転できる駆動を有するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、車椅子のボディーに複数個取り付けられてた油圧シ
リンダーを有する２軸アームの先端に取り付けられた車
輪と該車輪には前進後退のためのモータと走行舵モータ
を有しており該２軸アームは油圧力により該アームが伸
縮する。
に、車椅子のボディーに複数個取り付けられてた油圧シ
リンダーを有する２軸アームの先端に取り付けられた車
輪と該車輪には前進後退のためのモータと走行舵モータ
を有しており該２軸アームは油圧力により該アームが伸
縮する。
【０００６】階段等の障害物を乗り越えるため、車椅子
に取り付けられた４ケの各々独立の２軸アームは、独自
に動きを行うがこの際車椅子の座席が傾斜しないで水平
を保つように傾斜角センサ等により計測してコンピュー
タにより該４ケの各々独立の２軸アームの伸縮方法の制
御を行う。
に取り付けられた４ケの各々独立の２軸アームは、独自
に動きを行うがこの際車椅子の座席が傾斜しないで水平
を保つように傾斜角センサ等により計測してコンピュー
タにより該４ケの各々独立の２軸アームの伸縮方法の制
御を行う。
【０００７】
【発明の実施の形態】発明の車椅子昇降の状態を参考図
に基づき説明する。 イ）階段等の障害物を（センサ等により）検知すると、
４つの各々独立した２軸アームは油圧の力により同時に
圧力が印加され、その結果アームが伸長し台座が上昇す
る。この時、折りたたまれた４つの独立した２軸アーム
のうち、内側に位置して対面する２つの２軸アームは車
輪幅が狭いため台座が上昇すると不安定になる。よって
４つの２軸アームの上昇と同期して、電動モータの回転
により対面する２軸アームの対面間隔が広がる。 ロ）２つの前軸側のアームのうちの一方が油圧力により
階段を１ステップ上った位置に前輪が置かれる。 ハ）もう１つの前軸側のアームも同じ動作により階段の
１ステップ上った位置に前軸を揃える。 ニ）さらに、第２段目の位置に片方の前軸が上がり置か
れる。 ホ）もう１つの前軸側のアームも動き第２段目に置く。 ヘ）このようにして、４段目まで前軸側の２つの車輪を
動かす。 ト）前軸側の車輪はモータが停止しているので固定され
て回転しない。この状態で後軸側のアームを同じく油圧
力によって動かし、１段目に車輪を置く。 チ）つづいて、もう１つの後軸側の車輪を１段目に置
く。 リ）次に、前軸側の車輪を再び、更に４段目まで上げ
る。 ヌ）このようにして、前軸側を各々上げて、後軸側を上
げる動作を繰り返して、フロアーにたどり着くまで繰り
返す。このような方法で本開発の車椅子は階段などの障
害物を人を乗せたままで上って行くことが可能である。
また、逆の方法で階段を下りることもできる。
に基づき説明する。 イ）階段等の障害物を（センサ等により）検知すると、
４つの各々独立した２軸アームは油圧の力により同時に
圧力が印加され、その結果アームが伸長し台座が上昇す
る。この時、折りたたまれた４つの独立した２軸アーム
のうち、内側に位置して対面する２つの２軸アームは車
輪幅が狭いため台座が上昇すると不安定になる。よって
４つの２軸アームの上昇と同期して、電動モータの回転
により対面する２軸アームの対面間隔が広がる。 ロ）２つの前軸側のアームのうちの一方が油圧力により
階段を１ステップ上った位置に前輪が置かれる。 ハ）もう１つの前軸側のアームも同じ動作により階段の
１ステップ上った位置に前軸を揃える。 ニ）さらに、第２段目の位置に片方の前軸が上がり置か
れる。 ホ）もう１つの前軸側のアームも動き第２段目に置く。 ヘ）このようにして、４段目まで前軸側の２つの車輪を
動かす。 ト）前軸側の車輪はモータが停止しているので固定され
て回転しない。この状態で後軸側のアームを同じく油圧
力によって動かし、１段目に車輪を置く。 チ）つづいて、もう１つの後軸側の車輪を１段目に置
く。 リ）次に、前軸側の車輪を再び、更に４段目まで上げ
る。 ヌ）このようにして、前軸側を各々上げて、後軸側を上
げる動作を繰り返して、フロアーにたどり着くまで繰り
返す。このような方法で本開発の車椅子は階段などの障
害物を人を乗せたままで上って行くことが可能である。
また、逆の方法で階段を下りることもできる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【０００９】従来の電動車椅子の機能であるところの、
前進、後退、方向転換、速度調整、停止状態を完全に満
足する。
前進、後退、方向転換、速度調整、停止状態を完全に満
足する。
【００１０】さらに、４つのアームを調整し重心位置を
変えることにより、４つ足の動物が一足一足を動かし
て、段を上がるように車椅子が階段を昇ることができ
る。また．逆に階段を降りることができる。
変えることにより、４つ足の動物が一足一足を動かし
て、段を上がるように車椅子が階段を昇ることができ
る。また．逆に階段を降りることができる。
【００１１】階段途中の踊り場で方向転換を狭いスペー
スの中で簡単にできる。
スの中で簡単にできる。
【００１２】高いところの物を、４つのアームが同期し
て動くことにより椅子全体がその場で上昇、下降でき
る。
て動くことにより椅子全体がその場で上昇、下降でき
る。
【００１３】ちょっとした障害物を簡単にまたぐことが
できる。
できる。
【００１４】肘かけには、本車椅子を操縦するための無
線方式の着脱可能な操縦桿が取り付けられている。該操
縦桿を自分で操作することにより、車椅子が走行、上昇
するため比較的簡単に車椅子からベッドへの移動または
車椅子から一般自動車等への乗り降りも介護負担を少な
くできる。また、該操縦桿を取り外して操縦すれば、車
椅子を他人の援助なしに車内に積み込んだり、重量物を
登載して運搬することも可能である。
線方式の着脱可能な操縦桿が取り付けられている。該操
縦桿を自分で操作することにより、車椅子が走行、上昇
するため比較的簡単に車椅子からベッドへの移動または
車椅子から一般自動車等への乗り降りも介護負担を少な
くできる。また、該操縦桿を取り外して操縦すれば、車
椅子を他人の援助なしに車内に積み込んだり、重量物を
登載して運搬することも可能である。
【図１】階段昇降可能な車椅子の側面図
【図２】車椅子の上昇時側面図
【図３】車椅子の後部図
【図４】車輪とアームを上部から見た位置を示す図
【図５】アームと車輪の部品と取り付け部を示す図
【図６】車輪の部品と取り付け部の詳細図
１ａ−ｄ．ドライブ・モーター（Ｄｒｉｖｅ ｍｏｔｏ
ｒ） ２ａ−ｄ．ドライブ・モーター滑車（Ｄｒｉｖｅ ｍｏ
ｔｏｒ ｐｕｌｌｅｙ） ３ａ−ｄ．ドライブ・ベルト（Ｄｒｉｖｅ ｂｅｌｔ） ４ａ−ｄ．車輪滑車（Ｗｈｅｅｌ ｐｕｌｌｅｙ） ５ａ−ｄ．ドライブ・モーターの回転半径（Ｄｒｉｖｅ
ｍｏｔｏｒ ｔｕｒｎｉｎｇ ｒａｄｉｕｓ） ６ａ−ｄ．車輪の回転半径（Ｗｈｅｅｌ ｔｕｒｎｉｎ
ｇ ｒａｄｉｕｓ） ７ａ−ｄ．車輪操舵軸（Ｗｈｅｅｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ
ａｘｉａｌ） ８ａ−ｄ．操舵モーターの滑車（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍ
ｏｔｏｒ ｐｕｌｌｅｙ） ９ａ−ｄ．操舵モーター（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔｏ
ｒ） １０ａ−ｄ．操舵ベルト（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｂｅｌ
ｔ） １１ａ−ｄ．操舵モーターマウントしているブラケット
（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔｏｒ ｍｏｕｎｔｉｎｇ
ｂｒａｃｋｅｔ） １２ａ−ｄ．操舵滑車（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｐｕｌｌｅ
ｙ） １３ａ−ｄ．車輪（Ｗｈｅｅｌ） １４ａ．パンタグラフアーム位置（後の）（Ｏｕｔｌｉ
ｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｒｅａｒ ａｒｍｓ）） １４ｂ．パンタグラフアーム位置（前上の）（Ｏｕｔｌ
ｉｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｆｒｏｎｔ ｕｐｐｅｒ ａ
ｒｍｓ）） １４ｃ．パンタグラフアーム位置（前下の）（Ｏｕｔｌ
ｉｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｆｒｏｎｔ ｌｏｗｅｒ ａ
ｒｍｓ）） １５ａ−ｄ．ドライブ・モーターマウントをしているブ
ラケット（Ｄｒｉｖｅｍｏｔｏｒ ｍｏｕｎｔｉｎｇ
ｐｌａｔｅ） １６ａ−ｄ．操舵角度のポテンショメータ（Ｓｔｅｅｒ
ｉｎｇ ａｎｇｌｅ Ｐｏｔｅｎｔｉｏｍｅｔｅｒ） １７ａ−ｄ．下部のパンタグラフアーム（Ｌｏｗｅｒ
ｐａｎｔｏｇｒａｐｈａｒｍ） １８ａ−ｄ．上部のパンタグラフアーム（Ｕｐｐｅｒ
ｐａｎｔｏｇｒａｐｈａｒｍ） １９ａ−ｄ．上のシリンダー（Ｕｐｐｅｒ ｃｙｌｉｎ
ｄｅｒ） ２０ａ−ｄ．下のシリンダー（Ｌｏｗｅｒ ｃｙｌｉｎ
ｄｅｒ） ２１．足のせ台（Ｆｏｏｔｒｅｓｔ） ２２．足宛（Ｌｅｇ ｓｕｐｐｏｒｔ） ２３．椅子のベース（Ｂａｓｅ ｏｆ ｃｈａｉｒ） ２４ａ＆ｂ．肘かけ（Ａｒｍ ｒｅｓｔ） ２５．背もたれ（Ｂａｃｋ ｏｆ ｃｈａｉｒ） ２６．バッテリーと制御装置箱（Ｂａｔｔｅｒｙ ａｎ
ｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｃｏｍｐａ
ｒｔｍｅｎｔ） ２８．制御ＣＰＵと無線リモコン装置（Ｃｏｎｔｒｏｌ
ＣＰＵ ａｎｄ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｒ
ａｄｉｏ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ） ２９．油圧ポンプとバルブ（Ｏｉｌ ｐｒｅｓｓｕｒｅ
ｐｕｍｐ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖａｌｖｅｓ） ３０．油タンク（リザーバ）（Ｏｉｌ ｒｅｓｅｒｖｏ
ｉｒ） ３１．無線式操縦桿（Ｒａｄｉｏ ｔｙｐｅ ｊｏｙｓ
ｔｉｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ） ３２．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー・モー
ター（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｍｏｔ
ｏｒ） ３３．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー虫駆動
軸（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍｓｐｒｅａｄｅｒ ｗｏｒｍ
ｄｒｉｖｅ ｓｈａｆｔ） ３４．パンタグラフアーム（前の）スプレッダードライ
バー歯車（Ｆｒｏｎｔａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｄｒ
ｉｖｅｒ ｃｏｇ） ３５．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー・シャ
フト（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｓｈａ
ｆｔ） ３６．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー接続所
（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍｓｐｒｅａｄｅｒ ｃｏｎｎｅｃ
ｔｉｏｎ ｐｏｉｎｔｓ） ３７．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー後部の
ピボット所（Ｆｒｏｎｔａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒｒｅ
ａｒ ｐｉｖｏｔ ｐｏｉｎｔｓ） ３８．パンタグラフアーム（前の）スプレッダードライ
ブ範囲（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｄｒ
ｉｖｅ ｒａｎｇｅ） ３９ａ−ｄ．距離センサー（ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ ｓｅ
ｎｓｏｒｓ）
ｒ） ２ａ−ｄ．ドライブ・モーター滑車（Ｄｒｉｖｅ ｍｏ
ｔｏｒ ｐｕｌｌｅｙ） ３ａ−ｄ．ドライブ・ベルト（Ｄｒｉｖｅ ｂｅｌｔ） ４ａ−ｄ．車輪滑車（Ｗｈｅｅｌ ｐｕｌｌｅｙ） ５ａ−ｄ．ドライブ・モーターの回転半径（Ｄｒｉｖｅ
ｍｏｔｏｒ ｔｕｒｎｉｎｇ ｒａｄｉｕｓ） ６ａ−ｄ．車輪の回転半径（Ｗｈｅｅｌ ｔｕｒｎｉｎ
ｇ ｒａｄｉｕｓ） ７ａ−ｄ．車輪操舵軸（Ｗｈｅｅｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ
ａｘｉａｌ） ８ａ−ｄ．操舵モーターの滑車（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍ
ｏｔｏｒ ｐｕｌｌｅｙ） ９ａ−ｄ．操舵モーター（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔｏ
ｒ） １０ａ−ｄ．操舵ベルト（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｂｅｌ
ｔ） １１ａ−ｄ．操舵モーターマウントしているブラケット
（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔｏｒ ｍｏｕｎｔｉｎｇ
ｂｒａｃｋｅｔ） １２ａ−ｄ．操舵滑車（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｐｕｌｌｅ
ｙ） １３ａ−ｄ．車輪（Ｗｈｅｅｌ） １４ａ．パンタグラフアーム位置（後の）（Ｏｕｔｌｉ
ｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｒｅａｒ ａｒｍｓ）） １４ｂ．パンタグラフアーム位置（前上の）（Ｏｕｔｌ
ｉｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｆｒｏｎｔ ｕｐｐｅｒ ａ
ｒｍｓ）） １４ｃ．パンタグラフアーム位置（前下の）（Ｏｕｔｌ
ｉｎｅ ｏｆ ａｒｍｓ（ｆｒｏｎｔ ｌｏｗｅｒ ａ
ｒｍｓ）） １５ａ−ｄ．ドライブ・モーターマウントをしているブ
ラケット（Ｄｒｉｖｅｍｏｔｏｒ ｍｏｕｎｔｉｎｇ
ｐｌａｔｅ） １６ａ−ｄ．操舵角度のポテンショメータ（Ｓｔｅｅｒ
ｉｎｇ ａｎｇｌｅ Ｐｏｔｅｎｔｉｏｍｅｔｅｒ） １７ａ−ｄ．下部のパンタグラフアーム（Ｌｏｗｅｒ
ｐａｎｔｏｇｒａｐｈａｒｍ） １８ａ−ｄ．上部のパンタグラフアーム（Ｕｐｐｅｒ
ｐａｎｔｏｇｒａｐｈａｒｍ） １９ａ−ｄ．上のシリンダー（Ｕｐｐｅｒ ｃｙｌｉｎ
ｄｅｒ） ２０ａ−ｄ．下のシリンダー（Ｌｏｗｅｒ ｃｙｌｉｎ
ｄｅｒ） ２１．足のせ台（Ｆｏｏｔｒｅｓｔ） ２２．足宛（Ｌｅｇ ｓｕｐｐｏｒｔ） ２３．椅子のベース（Ｂａｓｅ ｏｆ ｃｈａｉｒ） ２４ａ＆ｂ．肘かけ（Ａｒｍ ｒｅｓｔ） ２５．背もたれ（Ｂａｃｋ ｏｆ ｃｈａｉｒ） ２６．バッテリーと制御装置箱（Ｂａｔｔｅｒｙ ａｎ
ｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｃｏｍｐａ
ｒｔｍｅｎｔ） ２８．制御ＣＰＵと無線リモコン装置（Ｃｏｎｔｒｏｌ
ＣＰＵ ａｎｄ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｒ
ａｄｉｏ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ） ２９．油圧ポンプとバルブ（Ｏｉｌ ｐｒｅｓｓｕｒｅ
ｐｕｍｐ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖａｌｖｅｓ） ３０．油タンク（リザーバ）（Ｏｉｌ ｒｅｓｅｒｖｏ
ｉｒ） ３１．無線式操縦桿（Ｒａｄｉｏ ｔｙｐｅ ｊｏｙｓ
ｔｉｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ） ３２．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー・モー
ター（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｍｏｔ
ｏｒ） ３３．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー虫駆動
軸（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍｓｐｒｅａｄｅｒ ｗｏｒｍ
ｄｒｉｖｅ ｓｈａｆｔ） ３４．パンタグラフアーム（前の）スプレッダードライ
バー歯車（Ｆｒｏｎｔａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｄｒ
ｉｖｅｒ ｃｏｇ） ３５．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー・シャ
フト（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｓｈａ
ｆｔ） ３６．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー接続所
（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍｓｐｒｅａｄｅｒ ｃｏｎｎｅｃ
ｔｉｏｎ ｐｏｉｎｔｓ） ３７．パンタグラフアーム（前の）スプレッダー後部の
ピボット所（Ｆｒｏｎｔａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒｒｅ
ａｒ ｐｉｖｏｔ ｐｏｉｎｔｓ） ３８．パンタグラフアーム（前の）スプレッダードライ
ブ範囲（Ｆｒｏｎｔ ａｒｍ ｓｐｒｅａｄｅｒ ｄｒ
ｉｖｅ ｒａｎｇｅ） ３９ａ−ｄ．距離センサー（ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ ｓｅ
ｎｓｏｒｓ）
Claims (3)
- 【請求項１】各々の車輪が、車椅子のボディーに直接取
り付けられているのではなく、油圧シリンダーによりパ
ンタグラフのように伸縮できる２軸アームの先端に取り
付けられている階段昇降可能な車椅子。 - 【請求項２】各々の車輪に電動モータが取り付けてあり
４輪独立駆動になっている（４ＷＤ）階段昇降可能な車
椅子。 - 【請求項３】各々の車輪に方向を変えるための電動モー
タがあり、どの車輪も方向を自由にコントロールできる
（４ＷＳ）階段昇降可能な車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9325131A JPH11128278A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 階段昇降可能な車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9325131A JPH11128278A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 階段昇降可能な車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11128278A true JPH11128278A (ja) | 1999-05-18 |
Family
ID=18173427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9325131A Pending JPH11128278A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 階段昇降可能な車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11128278A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7673718B2 (en) | 2007-06-11 | 2010-03-09 | Panasonic Corporation | Leg-wheeled-traveling mechanism |
| KR101393452B1 (ko) * | 2012-12-10 | 2014-05-12 | 주식회사 그록스톤 | 탑승형 자세 균형 이동장치 |
| WO2018069619A1 (fr) | 2016-10-10 | 2018-04-19 | Christophe Cazali | Vehicule d'aide a la mobilite adapte pour le franchissement d'obstacles |
| US11026852B2 (en) * | 2016-02-18 | 2021-06-08 | Hexowheel | Supporting structure |
-
1997
- 1997-10-21 JP JP9325131A patent/JPH11128278A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7673718B2 (en) | 2007-06-11 | 2010-03-09 | Panasonic Corporation | Leg-wheeled-traveling mechanism |
| KR101393452B1 (ko) * | 2012-12-10 | 2014-05-12 | 주식회사 그록스톤 | 탑승형 자세 균형 이동장치 |
| US11026852B2 (en) * | 2016-02-18 | 2021-06-08 | Hexowheel | Supporting structure |
| WO2018069619A1 (fr) | 2016-10-10 | 2018-04-19 | Christophe Cazali | Vehicule d'aide a la mobilite adapte pour le franchissement d'obstacles |
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