JPH0592076U - 傾斜地走行用作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 走行クローラの前後回動を行うクローラ回
動用シリンダの安全保護を図る。 ［構成］ 前後左右に配設する４つの走行クローラ
（６）（７）（８）（９）によって機体の走行を行うよ
うにした構造において、各走行クローラ（６）（７）
（８）（９）を前後方向に回動支点軸（３８）を介して
強制回動するクローラ回動用シリンダ（３９）を設ける
と共に、該回動用シリンダ（３９）を走行クローラ
（６）（７）（８）（９）のトラックフレーム（３５）
より機体内側で、且つクローラ（６）（７）（８）
（９）の幅（Ｗ）内に配設する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は地下街などにあって火災や人身事故発生時、消火や救助のために階段 などを走行させ、地下街にこれらの作業車を乗入れ可能とさせるようにした傾斜 地走行用作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種作業車を４輪クローラ車両で構成する場合、４輪クローラを前後方向に 回動自在に設けて、これらクローラを階段など傾斜走行面に自然追従させている 。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし乍らこのような手段にあって、高速で障害物を乗りこえたり、急な段差 走行をする場合には、走行クローラの回動速度（角速度）が速くなり、回動スト ッパの作用時の衝撃も大きくなるなどして、その分乗り心地も悪くなるという欠 点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

したがって本考案は、前後左右に配設する４つの走行クローラによって機体の 走行を行うようにした構造において、各走行クローラを前後方向に回動支点軸を 介して強制回動するクローラ回動用シリンダを設けると共に、該回動用シリンダ を走行クローラのトラックフレームより機体内側で、且つクローラの幅内に配設 することによって、走行クローラの急激な前後方向の回動を前記シリンダによっ て規制して、機体の安全走行を図るもので、この場合シリンダをクローラの幅内 で外部の種々の障害物などより安全に保護して、耐久性と信頼性などを向上させ るものである。

【０００５】

【実施例】 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。図１はクローラ回動部の 平面説明図、図２は作業車の全体側面図、図３は同側面説明図、図４は同平面説 明図であり、図中（１）は傾斜地走行用作業車で、（２）は運転席（３）及び運 転操作部（４）などを内設する運転キャビン、（５）は走行用の左右の前クロー ラ（６）（７）及び後クローラ（８）（９）を支持する機台、（１０）は前記運 転キャビン（２）の後方下部のエンジンルーム（１１）内に配設してラジエータ （１２）・オイルクーラ（１３）などを有するエンジン、（１４）は前記エンジ ンルーム（１１）内でエンジン（１０）の左側に配設する消火放水用の水ポンプ 、（１５）は前記エンジンルーム（１１）内でエンジン（１０）の右側に配設す る燃料タンク、（１６）は前記エンジンルーム（１１）のルーム上部カバーを兼 用する作業機据付台、（１７）は前記据付台（１６）上に設置する作業機である 消火ホース装置である。

【０００６】 前記運転キャビン（２）は機台（５）にピッチングつまり前後揺動自在に支持 するもので、前記機台（５）の前端に前支点軸（１８）を介し第１キャビン台（ １９）の前端を、また該第１キャビン台（１９）の後端上部に後支点軸（２０） を介し第２キャビン台（２１）の後端立上り部（２１ａ）をそれぞれ連結させ、 前記運転キャビン（２）の床面（２２）を第２キャビン台（２１）に固定させ、 前記機台（５）と第１キャビン台（１９）の内側略中央間に各支軸（２３）（２ ４）を介しキャビン前傾用の第１昇降シリンダ（２５）を、また第１及び第２キ ャビン台（１９）（２１）の外側略中央間に各支軸（２６）（２７）を介しキャ ビン後傾用の第２昇降シリンダ（２８）をそれぞれ介設して、これらシリンダ（ ２５）（２８）の何れか一方を伸張動作させるとき前或いは後支点軸（１８）（ ２０）を中心としてキャビン（２）を前傾或いは後傾に傾斜させるように構成し ている。そして前記運転キャビン（２１）の後傾時にあっては、後支点軸（２０ ）を高位置（エンジンルーム（１１）の前上部）に設けることによって、後傾時 のキャビン（２１）最後面の後方への移動量（Ｌ）を最小に抑制して、この作業 車（１）本機の全長を拡張させることなく、前記据付台（１６）上の作業機取付 スペースを充分に確保するように構成したものである。

【０００７】 また、前記キャビン（２）の床面（２２）を凹凸に形成していて、床面（２２ ）の前後凸部（２２ａ）（２２ｂ）上面に運転席（３）及び後部座席（２９）を 設けると共に、該凸部（２２ａ）（２２ｂ）下方に、前記機台（５）に装着する 油圧タンク（３０）及びバッテリ（３１）を配設させて、機体のコンパクト化と 機体バランスの安定化を図るように構成している。

【０００８】 図５乃至図７にも示す如く、左右の前クローラ（６）（７）は前後の遊動及び 駆動スプロケット（３２）（３３）と中間のトラックローラ（３４）を、また後 クローラ（８）（９）は前後の駆動及び遊動スプロケット（３３）（３２）と中 間のトラックローラ（３４）をそれぞれトラックフレーム（３５）に有し、前記 機台（５）下部に支持する前後横パイプ（３６）（３７）に回動支点軸（３８） を介し各トラックフレーム（３５）の略中央部を前後回動自在に連結支持させ、 前後クローラ（６）（７）・（８）（９）の前端及び後端接地面を上り勾配面（ ６ａ）（７ａ）・（８ａ）（９ａ）にそれぞれ形成して、各クローラ（６）（７ ）（８）（９）を支点軸（３８）を中心としてそれぞれ前傾及び後傾状に回動自 在とさせるように構成している。

【０００９】 また、前記各クローラ（６）（７）（８）（９）は横パイプ（３６）（３７） と各トラックフレーム（３５）間にクローラ回動用油圧シリンダ（３９）をそれ ぞれ介設して各クローラ（６）〜（９）を強制的に前後方向に回動可能とさせる もので、各シリンダ（３９）をトラックフレーム（３５）よりも機体内側で、且 つ各クローラ（６）〜（９）の幅（Ｗ）内に配置させる如く、各トラックフレー ム（３５）の内側面横方向に突設するブラケット（４０）と、横パイプ（３６） （３７）の左右両端下方に突設するブラケット（４１）間に各支軸（４２）（４ ３）を介し油圧シリンダ（３９）を設けて、各クローラ（６）〜（９）を前後方 向に強制回動可能とさせると共に、各シリンダ（３９）をクローラ（６）〜（９ ）の幅（Ｗ）内で外部の障害物より安全に保護するように構成している。

【００１０】 さらに、各油圧シリンダ（３９）とトラックフレーム（３５）との左右間隔幅 内に各クローラ（６）〜（９）の回動量規制を行う回動ストッパ（４４）を設け るもので、各トラックフレーム（３５）の内側面に固設するストッパブラケット （４５）に機内側に突出させるピン製のストッパ（４４）を固定させると共に、 前記横パイプ（３６）（３７）に固設する規制板（４６）の長孔（４７）に前記 ストッパ（４４）を挿入係合させて、前記ストッパ（４４）の長孔（４７）内の 許容移動範囲内で各クローラ（６）〜（９）の前後回動を行うように構成してい る。

【００１１】 またさらに、後部の横パイプ（３７）を機台（５）にブラケット（４８）を介 し取外し可能に固定支持させると共に、前部の横パイプ（３６）を機台（５）の 左右中央に設けるセンターピン（４９）に枢支板（３６ａ）を介して左右揺動自 在に支持して、左右の前クローラ（６）（７）のみを左右スイング可能とさせる ように構成している。

【００１２】 また、前記の各クローラ（６）（７）（８）（９）は油圧式無段変速機構（Ｈ ＳＴ）（５０）による左右独立の４軸駆動方式としたもので、前記エンジン（１ ０）に駆動連結するタンデムポンプ（５１）の２つの左右用油圧ポンプ（５１ａ ）（５１ｂ）に、左側及び右側の前後クローラ（６）（８）・（７）（９）の各 駆動スプロケット（３３ａ）（３３ｃ）・（３３ｂ）（３３ｄ）の駆動を行う油 圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）を左右各別に分流弁（５６）（５ ７）を介して接続させて、油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）からの油圧を各油圧 モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に分流弁（５６）（５７）でもって 等分量供給して、左側及び右側の前後クローラ（６）（８）・（７）（９）を同 調駆動するように構成している。

【００１３】 そして図６にも示す如く、前記タンデムポンプ（５１）を作業車（１）の機体 略中央に配設すると共に、機体左側に右側クローラ（７）（９）駆動用の右用分 流弁（５７）を、また機体右側に左側クローラ（６）（８）駆動用の左用分流弁 （５６）を、機体中心ラインを挾んで左右略対称に配設して、タンデムポンプ（ ５１）における左右用油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）の前進高圧吐出側と左右 用分流弁（５６）（５７）とを左右用ポンプホース（５８）（５９）を介してそ れぞれ接続すると共に、左右用分流弁（５６）（５７）と左側及び右側クローラ （６）（８）・（７）（９）における各油圧モータ（５２）（５４）・（５３） （５５）の高圧入口側とを分流高圧ホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（ ５９ｂ）を介してそれぞれ接続させ、各油圧モータ（５２）（５４）・（５３） （５５）の前進背圧出口側と油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）の背圧入口側とを 低圧ホース（６０ａ）（６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）を介してそれぞれ接続 させて、２ポンプ・４モータ式の無段変速機構（５０）による回転及び正逆制御 でもって作業車の走行速度の変速及び前後進を行うように構成している。

【００１４】 また、前記油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に接続する高圧ホ ース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び低圧ホース（６０ａ）（ ６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）の各中間部を、横パイプ（３６）（３７）の下 位置で該パイプ（３６）（３７）の左右長手方向に沿わせる如く配置させ、これ らホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び（６０ａ）（６０ｂ ）・（６１ａ）（６１ｂ）のモータ接続端側を回動支点軸（３８）近傍で機体前 後方向に折曲げて該支点軸（３８）下方を通して各モータ（５２）（５４）・（ ５３）（５５）に接続させるように設けて、前記トラックフレーム（３５）にモ ータケース（６２）を介して装着する低位置の各モータ（５２）（５４）・（５ ３）（５５）に対する接続を容易とさせると共に、各クローラ（６）（７）の前 後回動時各ホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び（６０ａ） （６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）に発生する変形や捩じれを最小に抑制するよ うに構成している。

【００１５】 なお、前記駆動スプロケット（３３）はモータケース（６２）内に装備するモ ータ（５２）（５４）・（５３）（５５）の各回転部（５２ａ）（５４ａ）（５ ３ａ）（５５ａ）に一体連結させたものである。

【００１６】 図１２に示す如く、前記クローラ回動用油圧シリンダ（３９）は左右クローラ （６）（７）・（８）（９）のシリンダ（３９）を同調させるもので、電動モー タ（６３）で駆動する油圧ポンプ（６４）にクローラ回動用のソレノイド（６５ ａ）操作式油圧切換弁（６５）及び逆止弁付流量調整弁（６６）を介して各油圧 シリンダ（３９）を回路接続させて、前記クローラ（６）〜（９）の強制回動時 クローラ（６）〜（９）の急激な回動を緩衝させる一方、油圧切換弁（６５）が 中立のクローラ（６）〜（９）の自由回動状態において、高速で障害物を乗り越 えたり、急な段差走行を行う場合に、このクローラ（６）〜（９）の回動角速度 を前記調整弁（６６）で小さく抑えて回動ストッパ（４４）作用時の衝撃を柔ら げるなどして、乗り心地良好の快適な運転作業が行えるように構成している。

【００１７】 そして図１３にも示す如く、前記運転操作部（４）に設ける走行変速レバー（ ６７）位置を検出する変速センサ（６７ａ）と、左右旋回レバー（６８）位置に よって検出する左右旋回スイッチ（６８ａ）及びスピンターンスイッチ（６８ｂ ）と、前後クローラ（６）（７）・（８）（９）を前後回動操作するクローラ回 動スイッチ（６９）とを、走行制御回路（７０）に入力接続させると共に、前記 機台（５）の前後方向の傾きを検出する傾斜センサ（７１）を制御回路（７０） に入力接続させ、前記無段変速機構（５０）の回転及び正逆制御を行うＨＳＴサ ーボ機構（７２）と、油圧シリンダ（３９）をソレノイド（６５ａ）の励磁操作 でもって伸縮動作させる前記油圧切換弁（６５）とに前記制御回路（７０）を出 力接続させて、前記各スイッチ（６８ａ）（６９）操作や傾斜センサ（７１）の 検出に基づいて前後のクローラ（６）（７）・（８）（９）の適宜強制回動を行 うように構成している。

【００１８】 本実施例は上記の如く構成するものにして、以下図８乃至図１０の説明図及び 図１４のフローチャートを参照してこの作用を説明する。

【００１９】 通常時における階段などの傾斜路面を走行中にあっては、各クローラ（６）（ ７）（８）（９）は各支点軸（３８）を中心として路面に沿う状態に追従回動し て安定且つ牽引力を最大に発揮させての走行を行うことができるもので、またこ の走行中運転キャビン（２）を水平維持させることによって安全且つ確実な運転 操作が行える。

【００２０】 そして走行中にあっては、前記変速レバー（６７）位置を検出する変速センサ （６７ａ）値に応じた速度に速度制御が行われ、左右旋回レバー（６８）操作に よる左右旋回スイッチ（６８ａ）のオン時には左側列及び右側列のクローラ（６ ）（８）・（７）（９）の駆動を停止させての左及び右旋回が行われる。

【００２１】 また図８に示す如く、走行中本機重心（Ｇ）の重心線（ｇ）が、後クローラ（ ８）（９）の回動支点軸（３８）より後方に越えるような機台（５）の一定角 ( θ₀)以上の傾き角（θ）を前記傾斜センサ（７１）が検出するとき、後クローラ （８）（９）の油圧切換弁（６５）が操作され、この回動用油圧シリンダ（３９ ）が縮小動作されて、後クローラ（８）（９）後端の上り勾配面（８ａ）（９ａ ）が接地状態となる後クローラ（８）（９）の前上げ制御が行われて、後クロー ラ（８）（９）の最後端側接地面（８ａ）（９ａ）を地面に押えつける状態とさ せ、図９に示す如く後クローラ（８）（９）における前後方向の転倒角（α）を 水平時の値 (α₁)より大きな値 (α₂)とさせて、このクローラ（８）（９）の後 部接地点（Ｍ）回りに機体前部が浮き上がるのが規制され、機体の安全で安定し た走行が可能となるものである。

【００２２】 そして右回り或いは左回りのスピンターンがスピンターンスイッチ（６８ｂ） によって行われるとき、図１０に示す如く前述とは逆の回動用油圧シリンダ（３ ９）が伸張動作する後上げ制御が行われて、前後クローラ（６）（７）・（８） （９）間の接地長（Ａ）が水平時の値 (Ａ₁)より小さな値 (Ａ₂)に縮小され、こ の後左側及び右側クローラ（６）（８）・（７）（９）の正逆駆動が行われて、 旋回抵抗を小さく抑えてのスムーズな機体旋回が行われるものである。

【００２３】 なお前述実施例にあっては上り勾配面走行時に後クローラ（８）（９）を前上 げ制御する構成を示したが、下り勾配面走行時に前クローラ（６）（７）を後上 げ制御する構成でも良く、またスピンターン時にあっては図１０仮想線に示す如 く、前クローラ（６）（７）も前上げ制御して接地長（Ａ）をより小さな値 (Ａ ₃ )とさせて機体旋回を行う構成でも良い。

【００２４】 図１１は側面視において、運転キャビン（２）の中央部にキャビン回動支点軸 （７３）を設ける構成側を示すもので、前記機台（５）の左右両側に立設固定す る左右支柱（７４）の上端に回動支点軸（７３）を介して運転キャビン（２）の 左右両側中央部を前後回動自在に支持する一方、機台（５）の左右両側中央に固 設する左右ブラケット（７５）と運転キャビン（２）の左右両側後部下端間に、 各支軸（７６）（７７）を介してキャビン回動シリンダ（７８）を介設して、左 右各単一のシリンダ（７８）でもって運転キャビン（２）の水平制御を行うよう にしたもので、前述実施例に比べ、シリンダ本数の低減化が図れると共に、重心 （Ｇ）位置の上下変位量を小さなものとさせて安定した走行を可能に構成したも のである。

【００２５】

【考案の効果】

以上実施例からも明らかなように本考案は、前後左右に配設する４つの走行ク ローラ（６）（７）（８）（９）によって機体の走行を行うようにした構造にお いて、各走行クローラ（６）（７）（８）（９）を前後方向に回動支点軸（３８ ）を介して強制回動するクローラ回動用シリンダ（３９）を設けると共に、該回 動用シリンダ（３９）を走行クローラ（６）（７）（８）（９）のトラックフレ ーム（３５）より機体内側で、且つクローラ（６）（７）（８）（９）の幅（Ｗ ）内に配設するものであるから、走行クローラ（６）（７）（８）（９）の急激 な前後方向の回動が前記シリンダ（３９）によって規制されて、例えば回動スト ッパの作用時に衝撃など発生させることなどない良好として安定した走行を可能 とさせることができるもので、特にこの場合シリンダ（３９）をクローラ（６） （７）（８）（９）の幅（Ｗ）内で外部の種々の障害物などより安全に保護する ことができて、耐久性と信頼性を向上させることができるなど顕著な効果を奏す る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行クローラ部の平面説明図である。

【図２】作業車の全体側面図である。

【図３】作業車の側面説明図である。

【図４】作業車の平面説明図である。

【図５】走行部の側面説明図である。

【図６】走行部の平面説明図である。

【図７】クローラ回動部の側面説明図である。

【図８】作業車の走行状態を示す説明図である。

【図９】走行クローラの回動状態を示す説明図である。

【図１０】走行クローラの回動状態を示す説明図であ
る。

【図１１】他の構成例を示す説明図である。

【図１２】油圧回路図である。

【図１３】制御回路図である。

【図１４】フローチャートである。

【符号の説明】

（６）（７）（８）（９） クローラ （３５） トラックフレーム （３８） 回動支点軸 （３９） シリンダ （Ｗ） クローラ幅

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後左右に配設する４つの走行クローラ
   によって機体の走行を行うようにした構造において、各
   走行クローラを前後方向に回動支点軸を介して強制回動
   するクローラ回動用シリンダを設けると共に、該回動用
   シリンダを走行クローラのトラックフレームより機体内
   側で、且つクローラの幅内に配設するように構成したこ
   とを特徴とする傾斜地走行用作業車。