JPH0592075U

JPH0592075U - 傾斜地走行用作業車

Info

Publication number: JPH0592075U
Application number: JP3831292U
Authority: JP
Inventors: 矢昭彦中; 井徳郎坂
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1992-05-12
Filing date: 1992-05-12
Publication date: 1993-12-14

Abstract

(57)【要約】［目的］４つの走行クローラを走行路面に静動良好
に追従させての走行を可能にする。［構成］前後左右に配設する４つの走行クローラ
（６）（７）（８）（９）によって機体の走行を行うよ
うにした構造において、各走行クローラ（６）（７）
（８）（９）を前後方向に回動可能とする回動支点軸
（３８）をそれぞれ設けると共に、該支点軸（３８）を
中心として走行クローラ（６）（７）（８）（９）を強
制的に回動させるクローラ回動シリンダ（３９）をそれ
ぞれ設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は地下街などにあって火災や人身事故発生時、消火や救助のために階段などを走行させ、地下街にこれらの作業車を乗入れ可能とさせるようにした傾斜地走行用作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種作業車を４輪クローラ車両で構成する場合、４輪クローラを前後方向に回動自在に設けて、これらクローラを階段など傾斜走行面に自然追従させている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし乍らこのような手段にあって、高速で障害物を乗りこえたり、急な段差走行をする場合には、走行クローラの回動速度（角速度）が速くなり、回動ストッパの作用時には衝撃も大きくその分乗り心地も悪くなる不都合や、ストッパに強度確保を図る必要などがあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

したがって本考案は、前後左右に配設する４つの走行クローラによって機体の走行を行うようにした作業車において、各走行クローラを前後方向に回動可能とする回動支点軸をそれぞれ設けると共に、該支点軸を中心として走行クローラを強制的に回動させるクローラ回動シリンダをそれぞれ設けることによって、走行クローラの急激な回動を防止して、回動ストッパ作用時の衝撃などを緩衝させて安全走行を可能とさせると共に、前後走行クローラ間の接地長を短縮化して機体のスムーズな旋回を可能とさせることができるものである。

【０００５】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。図１はクローラ回動部の側面説明図、図２は作業車の全体側面図、図３は同側面説明図、図４は同平面説明図、図５は同正面説明図であり、図中（１）は傾斜地走行用作業車で、（２）は運転席（３）及び運転操作部（４）などを内設する運転キャビン、（５）は走行用の左右の前クローラ（６）（７）及び後クローラ（８）（９）を支持する機台、（１０）は前記運転キャビン（２）の後方下部のエンジンルーム（１１）内に配設してラジエータ（１２）・オイルクーラ（１３）などを有するエンジン、（１４）は前記エンジンルーム（１１）内でエンジン（１０）の左側に配設する消火放水用の水ポンプ、（１５）は前記エンジンルーム（１１）内でエンジン（１０）の右側に配設する燃料タンク、（１６）は前記エンジンルーム（１１）のルーム上部カバーを兼用する作業機据付台、（１７）は前記据付台（１６）上に設置する作業機である消火ホース装置である。

【０００６】前記運転キャビン（２）は機台（５）にピッチングつまり前後揺動自在に支持するもので、前記機台（５）の前端に前支点軸（１８）を介し第１キャビン台（１９）の前端を、また該第１キャビン台（１９）の後端上部に後支点軸（２０）を介し第２キャビン台（２１）の後端立上り部（２１ａ）をそれぞれ連結させ、前記運転キャビン（２）の床面（２２）を第２キャビン台（２１）に固定させ、前記機台（５）と第１キャビン台（１９）の内側略中央間に各支軸（２３）（２４）を介しキャビン前傾用の第１昇降シリンダ（２５）を、また第１及び第２キャビン台（１９）（２１）の外側略中央間に各支軸（２６）（２７）を介しキャビン後傾用の第２昇降シリンダ（２８）をそれぞれ介設して、これらシリンダ（２５）（２８）の何れか一方を伸張動作させるとき前或いは後支点軸（１８）（２０）を中心としてキャビン（２）を前傾或いは後傾に傾斜させるように構成している。そして前記運転キャビン（２１）の後傾時にあっては、後支点軸（２０）を高位置（エンジンルーム（１１）の前上部）に設けることによって、後傾時のキャビン（２１）最後面の後方への移動量（Ｌ）を最小に抑制して、この作業車（１）本機の全長を拡張させることなく、前記据付台（１６）上の作業機取付スペースを充分に確保するように構成したものである。

【０００７】また、前記キャビン（２）の床面（２２）を凹凸に形成していて、床面（２２）の前後凸部（２２ａ）（２２ｂ）上面に運転席（３）及び後部座席（２９）を設けると共に、該凸部（２２ａ）（２２ｂ）下方に、前記機台（５）に装着する油圧タンク（３０）及びバッテリ（３１）を配設させて、機体のコンパクト化と機体バランスの安定化を図るように構成している。

【０００８】図６乃至図８にも示す如く、左右の前クローラ（６）（７）は前後の遊動及び駆動スプロケット（３２）（３３）と中間のトラックローラ（３４）を、また後クローラ（８）（９）は前後の駆動及び遊動スプロケット（３３）（３２）と中間のトラックローラ（３４）をそれぞれトラックフレーム（３５）に有し、前記機台（５）下部に支持する前後横パイプ（３６）（３７）に回動支点軸（３８）を介し各トラックフレーム（３５）の略中央部を前後回動自在に連結支持させ、前後クローラ（６）（７）・（８）（９）の前端及び後端接地面を上り勾配面（６ａ）（７ａ）・（８ａ）（９ａ）にそれぞれ形成して、各クローラ（６）（７）（８）（９）を支点軸（３８）を中心としてそれぞれ前傾及び後傾状に回動自在とさせるように構成している。

【０００９】また、前記各クローラ（６）（７）（８）（９）は横パイプ（３６）（３７）と各トラックフレーム（３５）間にクローラ回動用油圧シリンダ（３９）をそれぞれ介設して各クローラ（６）〜（９）を強制的に前後方向に回動可能とさせるもので、各シリンダ（３９）をトラックフレーム（３５）よりも機体内側で、且つ各クローラ（６）〜（９）の幅（Ｗ）内に配置させる如く、各トラックフレーム（３５）の内側面横方向に突設するブラケット（４０）と、横パイプ（３６）（３７）の左右両端下方に突設するブラケット（４１）間に各支軸（４２）（４３）を介し油圧シリンダ（３９）を設けて、各クローラ（６）〜（９）を前後方向に強制回動可能とさせると共に、各シリンダ（３９）をクローラ（６）〜（９）の幅（Ｗ）内で外部の障害物より安全に保護するように構成している。

【００１０】さらに、各油圧シリンダ（３９）とトラックフレーム（３５）との左右間隔幅内に各クローラ（６）〜（９）の回動量規制を行う回動ストッパ（４４）を設けるもので、各トラックフレーム（３５）の内側面に固設するストッパブラケット（４５）に機内側に突出させるピン製のストッパ（４４）を固定させると共に、前記横パイプ（３６）（３７）に固設する規制板（４６）の長孔（４７）に前記ストッパ（４４）を挿入係合させて、前記ストッパ（４４）の長孔（４７）内の許容移動範囲内で各クローラ（６）〜（９）の前後回動を行うように構成している。

【００１１】またさらに、後部の横パイプ（３７）を機台（５）にブラケット（４８）を介し取外し可能に固定支持させると共に、前部の横パイプ（３６）を機台（５）の左右中央に設けるセンターピン（４９）に枢支板（３６ａ）を介して左右揺動自在に支持して、左右の前クローラ（６）（７）のみを左右スイング可能とさせるように構成している。

【００１２】また、前記の各クローラ（６）（７）（８）（９）は油圧式無段変速機構（ＨＳＴ）（５０）による左右独立の４軸駆動方式としたもので、前記エンジン（１０）に駆動連結するタンデムポンプ（５１）の２つの左右用油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）に、左側及び右側の前後クローラ（６）（８）・（７）（９）の各駆動スプロケット（３３ａ）（３３ｃ）・（３３ｂ）（３３ｄ）の駆動を行う油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）を左右各別に分流弁（５６）（５７）を介して接続させて、油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）からの油圧を各油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に分流弁（５６）（５７）でもって等分量供給して、左側及び右側の前後クローラ（６）（８）・（７）（９）を同調駆動するように構成している。

【００１３】そして図７にも示す如く、前記タンデムポンプ（５１）を作業車（１）の機体略中央に配設すると共に、機体左側に右側クローラ（７）（９）駆動用の右用分流弁（５７）を、また機体右側に左側クローラ（６）（８）駆動用の左用分流弁（５６）を、機体中心ラインを挾んで左右略対称に配設して、タンデムポンプ（５１）における左右用油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）の前進高圧吐出側と左右用分流弁（５６）（５７）とを左右用ポンプホース（５８）（５９）を介してそれぞれ接続すると共に、左右用分流弁（５６）（５７）と左側及び右側クローラ（６）（８）・（７）（９）における各油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）の高圧入口側とを分流高圧ホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）を介してそれぞれ接続させ、各油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）の前進背圧出口側と油圧ポンプ（５１ａ）（５１ｂ）の背圧入口側とを低圧ホース（６０ａ）（６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）を介してそれぞれ接続させて、２ポンプ・４モータ式の無段変速機構（５０）による回転及び正逆制御でもって作業車の走行速度の変速及び前後進を行うように構成している。

【００１４】また、前記油圧モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に接続する高圧ホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び低圧ホース（６０ａ）（６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）の各中間部を、横パイプ（３６）（３７）の下位置で該パイプ（３６）（３７）の左右長手方向に沿わせる如く配置させ、これらホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び（６０ａ）（６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）のモータ接続端側を回動支点軸（３８）近傍で機体前後方向に折曲げて該支点軸（３８）下方を通して各モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に接続させるように設けて、前記トラックフレーム（３５）にモータケース（６２）を介して装着する低位置の各モータ（５２）（５４）・（５３）（５５）に対する接続を容易とさせると共に、各クローラ（６）（７）の前後回動時各ホース（５８ａ）（５８ｂ）・（５９ａ）（５９ｂ）及び（６０ａ）（６０ｂ）・（６１ａ）（６１ｂ）に発生する変形や捩じれを最小に抑制するように構成している。

【００１５】なお、前記駆動スプロケット（３３）はモータケース（６２）内に装備するモータ（５２）（５４）・（５３）（５５）の各回転部（５２ａ）（５４ａ）（５３ａ）（５５ａ）に一体連結させたものである。

【００１６】図１２に示す如く、前記クローラ回動用油圧シリンダ（３９）は左右クローラ（６）（７）・（８）（９）のシリンダ（３９）を同調させるもので、電動モータ（６３）で駆動する油圧ポンプ（６４）にクローラ回動用のソレノイド（６５ａ）操作式油圧切換弁（６５）及び逆止弁付流量調整弁（６６）を介して各油圧シリンダ（３９）を回路接続させて、前記クローラ（６）〜（９）の強制回動時クローラ（６）〜（９）の急激な回動を緩衝させる一方、油圧切換弁（６５）が中立のクローラ（６）〜（９）の自由回動状態において、高速で障害物を乗り越えたり、急な段差走行を行う場合に、このクローラ（６）〜（９）の回動角速度を前記調整弁（６６）で小さく抑えて回動ストッパ（４４）作用時の衝撃を柔らげるなどして、乗り心地良好の快適な運転作業が行えるように構成している。

【００１７】そして図１３にも示す如く、前記運転操作部（４）に設ける走行変速レバー（６７）位置を検出する変速センサ（６７ａ）と、左右旋回レバー（６８）位置によって検出する左右旋回スイッチ（６８ａ）及びスピンターンスイッチ（６８ｂ）と、前後クローラ（６）（７）・（８）（９）を前後回動操作するクローラ回動スイッチ（６９）とを、走行制御回路（７０）に入力接続させると共に、前記機台（５）の前後方向の傾きを検出する傾斜センサ（７１）を制御回路（７０）に入力接続させ、前記無段変速機構（５０）の回転及び正逆制御を行うＨＳＴサーボ機構（７２）と、油圧シリンダ（３９）をソレノイド（６５ａ）の励磁操作でもって伸縮動作させる前記油圧切換弁（６５）とに前記制御回路（７０）を出力接続させて、前記各スイッチ（６８ａ）（６９）操作や傾斜センサ（７１）の検出に基づいて前後のクローラ（６）（７）・（８）（９）の適宜強制回動を行うように構成している。

【００１８】本実施例は上記の如く構成するものにして、以下図９乃至図１１の説明図及び図１４のフローチャートを参照してこの作用を説明する。

【００１９】通常時における階段などの傾斜路面を走行中にあっては、各クローラ（６）（７）（８）（９）は各支点軸（３８）を中心として路面に沿う状態に追従回動して安定且つ牽引力を最大に発揮させての走行を行うことができるもので、またこの走行中運転キャビン（２）を水平維持させることによって安全且つ確実な運転操作が行える。

【００２０】そして走行中にあっては、前記変速レバー（６７）位置を検出する変速センサ（６７ａ）値に応じた速度に速度制御が行われ、左右旋回レバー（６８）操作による左右旋回スイッチ（６８ａ）のオン時には左側列及び右側列のクローラ（６）（８）・（７）（９）の駆動を停止させての左及び右旋回が行われる。

【００２１】また図９に示す如く、走行中本機重心（Ｇ）の重心線（ｇ）が、後クローラ（８）（９）の回動支点軸（３８）より後方に越えるような機台（５）の一定角 ( θ₀)以上の傾き角（θ）を前記傾斜センサ（７１）が検出するとき、後クローラ（８）（９）の油圧切換弁（６５）が操作され、この回動用油圧シリンダ（３９）が縮小動作されて、後クローラ（８）（９）後端の上り勾配面（８ａ）（９ａ）が接地状態となる後クローラ（８）（９）の前上げ制御が行われて、後クローラ（８）（９）の最後端側接地面（８ａ）（９ａ）を地面に押えつける状態とさせ、図１０に示す如く後クローラ（８）（９）における前後方向の転倒角（α）を水平時の値 (α₁)より大きな値 (α₂)とさせて、このクローラ（８）（９）の後部接地点（Ｍ）回りに機体前部が浮き上がるのが規制され、機体の安全で安定した走行が可能となるものである。

【００２２】そして右回り或いは左回りのスピンターンがスピンターンスイッチ（６８ｂ）によって行われるとき、図１１に示す如く前述とは逆の回動用油圧シリンダ（３９）が伸張動作する後上げ制御が行われて、前後クローラ（６）（７）・（８）（９）間の接地長（Ａ）が水平時の値 (Ａ₁)より小さな値 (Ａ₂)に縮小され、この後左側及び右側クローラ（６）（８）・（７）（９）の正逆駆動が行われて、旋回抵抗を小さく抑えてのスムーズな機体旋回が行われるものである。

【００２３】なお前述実施例にあっては上り勾配面走行時に後クローラ（８）（９）を前上げ制御する構成を示したが、下り勾配面走行時に前クローラ（６）（７）を後上げ制御する構成でも良く、またスピンターン時にあっては図１１仮想線に示す如く、前クローラ（６）（７）も前上げ制御して接地長（Ａ）をより小さな値 (Ａ ₃ )とさせて機体旋回を行う構成でも良い。

【００２４】

【考案の効果】

以上実施例からも明らかなように本考案は、前後左右に配設する４つの走行クローラ（６）（７）（８）（９）によって機体の走行を行うようにした構造において、各走行クローラ（６）（７）（８）（９）を前後方向に回動可能とする回動支点軸（３８）をそれぞれ設けると共に、該支点軸（３８）を中心として走行クローラ（６）（７）（８）（９）を強制的に回動させるクローラ回動シリンダ（３９）をそれぞれ設けたものであるから、高速で障害物を乗り越えたり、急な段差走行での急激な走行クローラ（６）（７）（８）（９）の回動を防止すると共に、回動ストッパ作用時の衝撃を緩衝させるなどして機体の安全走行を図ることができ、さらには傾斜地走行時にはこの機体の前後転倒角を大、またスピンターン時にはクローラ（６）（７）（８）（９）の接地長を小に制御しての安全走行も可能にできるなど顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】クローラ回動部の側面説明図である。

【図２】作業車の全体側面図である。

【図３】作業車の側面説明図である。

【図４】作業車の平面説明図である。

【図５】作業車の正面説明図である。

【図６】走行部の側面説明図である。

【図７】走行部の平面説明図である。

【図８】クローラ回動部の平面説明図である。

【図９】作業車の走行状態を示す説明図である。

【図１０】走行クローラの回動状態を示す説明図であ
る。

【図１１】走行クローラの回動状態を示す説明図であ
る。

【図１２】油圧回路図である。

【図１３】制御回路図である。

【図１４】フローチャートである。

【符号の説明】

（６）（７）（８）（９）クローラ（３８）回動支点軸（３９）シリンダ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】前後左右に配設する４つの走行クローラ
によって機体の走行を行うようにした構造において、各
走行クローラを前後方向に回動可能とする回動支点軸を
それぞれ設けると共に、該支点軸を中心として走行クロ
ーラを強制的に回動させるクローラ回動シリンダをそれ
ぞれ設けたことを特徴とする傾斜地走行用作業車。