JPH0392490A - 傾斜可能な無限軌道推進ユニットを備えた車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、傾斜可能な推進ユニット上に取付けられた無
限軌道を有する車両に係わる。

こうした車両は、特に、人間の操作者にとって危険な又
は不可能な作業が必要とされる産業施設内で使用される
。本発明による車両は、そうした環境の中で使用可能で
ある。この目的のために、本発明による車両は、工具類
、測定装置、ビデオカメラ等と、それによって前記車両
がロボットを構成する自動システムとを取付けられるこ
とが可能である。

本発明によるロボットは、原子力発電所又は核燃料再処
理工場内において、電離放射線レベルが高い区域内にお
いて、何らかの運転トラブルの発生後に修理又は点検が
行われなければならない時に、特に有用であろう。しか
しこの柵のロボットは、例えば爆発の危険性のある化学
工業のような他の産業において、並びに警備及び敷地内
監視の応用物において、同様に有用であることが可能で
ある。

この種の車両の重要な利点は、障害物を乗り越えて進む
能力である。この種の車両が乗り越えることが可能な障
害物は、例えば、人間が使用するために設計され及びこ
の柵の車両が登り又は降りなければならない階段、床の
上に落ちているパイプ、又は細長い廊下乙いったような
非常に多様な形状を有するだろう。この種の車両がそう
した障害物を確実に乗り越えることを可能にするには、
２つの主要な要素がある。一方の要素は、車両の安定性
であり、即ちその車両自体の重量及びその積荷の重量の
作用を受けながらも、その車両が転倒を回避する能力で
ある。他方の要素は、その車両の推進装置によって、即
ちその車両を支持し且つ動かし又は停止させるために地
面上に載る部材によって与えられる牽引力である。この
牽引力は、地面と接触しながら過剰に滑動せず又はスリ
ップしない推進装置の能力である。尚、本明細書では、
術語「地面」は、前記推進装置がその上に載るあらゆる
表面を意味するものとして使用される。

様々な車両が、この種の障害物を確実に乗り越えるよう
に設計されてきた。第１の車両は、有害な環境内におけ
る検査及び作業のためのロボットを構或する無線誘導又
は無線制御の車両を説明する、ＡＣＥＣの欧州特許ＥＰ
　１Ｇ７　０２０号より公知である。

このロボットは駆動システムを有し、即ち車両本体を構
成する主シャシの中に組み込まれた駆動及びブレーキ手
段を有する。このロボットは、前記シャシに固定された
案内部材によって前紀シャシ外側に担持される無限軌道
に、この駆動システムから与えられる前進の動きを伝動
するための手段をも有する．，このロボットには、２つ
の補助シャシが備えられ、その一方は前部に且つ他方は
後部に備えられ、その各々の補助シャシの上には左側の
及び右側の無限軌道が取り付けられる。各々の補助シャ
シは、主シャシから指令動作によって、主シャシに対し
て傾斜させられることが可能である。適度な高さであり
且つその横断方向において高さが実質的に一定である障
害物と、このロボットがその前部で遭遇する場合には、
このロボットは主シャシを殆ど水平位置に保ちながらこ
の障害物を乗り越えることが可能である。一方、その横
断方向において高さが急激に変化する障害物と、このロ
ボットがその前部で遭遇する場合には、このロボットは
この障害物を乗り越える際にその斜面で転倒する危険性
がある。

第２の公知の車両は、非常に多様な形の小さな障害物を
乗り越えることが可能な、「蜘蛛」の形状を有する脚に
よって移動する。しかしその装置の脚の各々の動きが、
その次の脚の動きが開始される前に完了されなければな
らないが故に、この種の車両の動きは非常に緩慢である
。

第３の公知の車両は、その車両本体に対して傾斜可能な
４つの無限軌道推進ユニットから成る。

各々の推進ユニットの無限軌道は、２つのスプロケット
を含む幾つかの案内部材によって案内され、これらのス
プロケットの１つは無限軌道を駆動するための駆動スプ
ロケットである。これらの部材は、前記推進ユニットの
構造を構成し且つその横断軸の回りに傾斜可能であるよ
うに車両本体に取付けられるスイングアームによって担
持される。

この車両本体は、一方では機械的伝動システムを通して
スプロケット駆動モータを駆動し且つ他方では前記スイ
ングアームの傾斜動作を駆動するための、モータを組み
込んだ推進駆動システム及び傾斜駆動システムを有する
。これらのシステムは、こうした動きを制御するための
ブレーキも含む。

この車両本体は更に電力供給電池と及び前記駆動装置の
制御手段とを有する。

第３の公知の車両は、日本企業旧ｔ１ｕｂｉｓｈｉによ
って提案され、及び、”８５　１ＣＡＲ　ＩｌｅｒｎＮ
ｉｏｎｘｌＣｏａｒｅｒｅａｃｅ　ｏｎ　ＡｄｙＩｎｃ
ｅｄ　Ｒｏｂｏ口Ｃｓ，　　Ｓｅｐ＋ｅｔｓｂｅｒ９−
１０．　　１９８５，　　Ｔｏｋｙｏ，　　Ｉｘｐｇｎ
，　　ｏｒｇｓｎｉｓｅｄ　ｂｔ：Ｒｏｂｏｔｉｃｓ　
　Ｓｏｃｉｅｔ７　　ｏｆ　　Ｊ！＋１１１１，　　Ｔ
ｈｅ　　Ｓｏｃｉｅｊ７ｏｆ　Ｂｉｏｍｅｃｂａｎ目ｍ
ｓ，Ｉｓｐｔｎ　Ｉｎｄａｓｊｒｉｘｌ　ＲｏｂｏｔＡ
ｓｒｏｃｉｓｌｉｏａ”会議報告書４２５頁及び４２６
頁に説明されているＭ　Ｒ　Ｖ　（ＭａｌｊｉｆｌＩｃ
ｌｉｏｎｔｌ　ＲｏｂｏｔＶｅｈｉｃｌｅ）である。こ
の車両は既知の形状の障害物を乗り越えることが可能で
あるように思われ、またその前進の平均速度は、恐らく
前述された第２の公知の車両の平均速度よりも大きいよ
うに思える。しかしこの車両の非常な機械的複雑さは、
その機能状態に故障の危険性をもたらすように思える。

この種の車両を使用することが必要とされる時には、当
該の作業が迅速に行われることが非常に望ましい場合が
多い。このことは、最初の車両が故障した場合には直ち
にそれと交代させるために第２の車両を配備すること、
又は非常に高コストとなる恐れのある予防措置を必要と
するような、危険な条件における人間の介入を予め準備
しておくことを意味する。従ってこうした必要性は高コ
ストをもたらす。更に、車両本体内に収容される駆動シ
ステムの全体的大きさが、電池を収容するために使用可
能な空間を制限し、このことはその車両の運転時間を制
限し、又は、より長時間の運転時間が必要な場合には、
定置された電力源にその車両を接続させるために、電力
供給ケーブルがその車両に取り付けられることを必要と
する。

本発明の目的は、この種の車両の故障が迅速に且つ低コ
ストで補修されることを可能にすることと、及び／又は
、様々な形状の障害物を高速の前進平均速度で乗り越え
ることが可能なこの種の車両を容易に組み立てることを
可能にすることを含む。

本発明に従って、これらの目的は、その各々が推進駆動
システム及び傾斜駆動システムを一体化し並びに容易に
取り外し可能な形で車両本体に組み合わされる傾斜可能
な無限軌道推進ユニットを有する車両によって、実現さ
れることが可能である。

実際的に使用可能であるためには、典型的には電気モー
タと、機械式ギヤケースと、電気式作動ブレーキとから
戒るこの種の駆動システムの複雑性にも係わらず、こう
した一体化は、この種の駆動システムが十分に強力であ
り且つ推進ユニット内部の使用可能な限定された空間の
中に容易な方法で取り付けられるのに適していることを
必要とする。しかしこの一体化は次のような様々な利点
を有する。即ち、 車両本体と推進ユニットとの間に機械式伝動手段を備え
る必要が最早なく、電気伝動手段だけを備えればよい。

車両の使用を妨げる可能性が最も高い故障は、一般的に
、動的機械装置に、即ち可動部品と連係するサブシステ
ムに関連するものであるが、一体化した推進ユニットの
場合には、これらの部品の全ては、容易に取り外し可能
であり且つ交換が可能である推進ユニットの中に組み込
まれる。その結果として、前記故障は関連の推進ユニッ
トだけを交換することによって容易に修復されることが
可能であり、唯一の予備策は予備の推進ユニットを使用
可能な状態にしておくことであり、これは進ユニットを
備える典型的な遠隔操作式の車両の場合、例えば放射能
で高度に汚染された区域のような人間が接近不可能な区
域内で、その車両の推進ユニットの１つが故障した時に
は、作動可能な状態で残っている他の３つの推進ユニッ
トを使用して、人間が接近可能な区域にその車両を戻す
ことが可能である。多くの場合には、その故障した推進
ユニットが地面を擦ることなしに、車両を戻すことさえ
可能である。これは、故障した推進ユニットの傾斜を可
能な限り減少させると同時に、他の３つの作動可能な推
進ユニットを傾斜させることによって行われる。その車
両が人間が接近可能な区域に到着すると直ぐに、故障し
た推進ユニットが交換され、従ってその車両は再び運転
可能となる。

車両本体及びその推進ユニットが各々別々に輸送及び備
蓄可能であり、これは補給業務を容易化する。

以下では、添付の図面を参照して、本発明がどのように
実施されることが可能かが説明されるが、以下で説明さ
れ及び図示される構成要素及び配置が、単に非限定的な
実施例としてのみ説明され且つ図示されることが理解さ
れるべきである。２つ以上の図において同一の部品が示
される場合には、こうした部品は常に同一の照合記号を
有する。

実施例 先ず最初に、本発明の様々な好ましい特徴が説明される
だろう。本発明に従う下記において説明される３つの車
両には、その第２の車両の推進ユニット数が他と異なる
という点を除いて、これらの特徴の全てが適合する。し
かし本発明に従う他のタイプの車両の中には、これらの
好ましい特徴の一部だけしか具体化されていないものも
あり得るということが理解されるべきである。

これらの特徴の１つは、本発明による車両及び前述の第
３の従来技術の車両（ＭＲＶ）に共通である。

この特徴に関しては、第１図〜第５図が参照されよう。

この共通な特徽に従って、本発明の車ＷＪ１は、車両本
体２と、 一前記車両を支持し且つ推進するために前記車両本体に
組み合わされる、その各々が一般的に縦軸１２を有する
細長い形状の４つの推進ユニット３とを含み、該推進ユ
ニットが、 一地面に対して前記推進ユニットを移動させるための、
前記縦軸を含む平面内における前記推進ユニット周囲で
閉じ乍ルーブの形で駆動され且つ地面上に載る無限軌道
４と、 一前記無限軌道の駆動を案内するための無限軌道案内部
材６，　７．　９及びｌＯと、一前記推進動作を引き起
こすように前記無限軌道を駆動する回転式駆動スプロケ
ット６と、前記案内部材及び前記駆動スプロケット６を
担持するスイングアームｌ８と、 前記車両本体２に前記スイングアームｌ８を組立て、且
つ横断方向の自在継手軸５の回りに回転することによっ
て車両本体に対する前記スイングアームの傾斜を可能に
する自在継手ｌ６を含む手段と、 一前記推進ユニットの前記駆動スプロケット６の回転を
駆動し又は制限するための、前記推進ユニットの各々に
対応した推進駆動システム２２，２３２ｌと、 推進ユニットの前記スイングアームの傾斜運動を駆動し
又は制動するための、前記推進ユニットの各々に対応し
た傾斜駆動システム３８．　３７．　３６＾と、 前記推進駆動システムと前記傾斜駆動システムとに動力
を供給するための動力供給手段１０＋１と、前記推進ユ
ニットの支持及び推進動作を整合させるために、前記推
進駆動システム及び傾斜駆動システムに制御信号を供給
する制御手段１ｆｌ２．　Ｈであって、これらの制御手
段の少なくとも幾つかが、前記推進ユニットに対して整
合信号を供給するための、前記車両本体によって担持さ
れる中央＃御手段１０２である制御手段とから戒る。

以下で言及されるその他の特徴は新規のものである。

一前記推進ユニット３に対応する推進駆動システム２２
，　２３．　２１及び傾斜駆動システム３８，　３７．
　３６Ａが、前記推進ユニットの前記スイングアームｌ
８上に取付けられている。

一前記スイングアーム組立て手段が、前記自在継手ｌ６
に加えて、前記車両本体２に対するスイングアームの組
立て及び取り外しの反復を容易に行うことを可能にする
、取り外し可能な固定装ｆｆｉ！１７をも含む。

一前記車両が更に、前記推進ユニット各々に関し、前記
車両本体２によって担持される前記中央制御手段１０２
と前記推進ユニットとの間での、少なくとも前記整合信
号を伝送するための伝送手段１０８，　１１０，　４４
．　４５と、少なくとも前記傾斜動作に耐えることが可
能な変形可能な要素１１０から成る伝送手段と、前記ス
イングアームの一時的な取り外しの後でこれらの手段が
再び機能することを可能にする分離可能な相補的なコネ
クタ４４．　４５とから成る。前記組立て手段及び前記
傾斜駆動システムが前記スイングアームを保持し案内し
且つ駆動し、並びに前記スイングアームが、前記スプロ
ケットを駆動する推進駆動システムと共に前記駆動スプ
ロケットを担持し且つ案内するように、前記駆動システ
ムが前記スイングアーム上に取付けられている。これら
の駆動システムの各々は、例えば、電気モータ、機械式
ギヤケース及び電気作動式ブレーキから成るが、しかし
前記ギヤケース及び前記ブレーキは、必要に応じて別の
方法で及び／又は他の場所に実現されることが可能であ
る。前記伝送手段の変形可能な部材は、例えば屈曲性の
ワイヤである。

−前記動力供給手段１１１０は前記車両本体２によって
担持され、前記伝送手段１０８，１１０，　４４．　４
５も、前記推進駆動システム２２，　２３．　２１と及
び傾斜駆動システム３８．　３７，　３６Ａとに必要な
動力を伝送するために備えられる。これらの動力供給手
段は、例えば電池である。前記車両本体が駆動システム
を収容する必要がないことは、大型の電池が前記車両本
体内に収容されることを可能にし、その結果として、電
池の交換又は再充電を行わずにその車両が運転できる時
間が増大させられることを意味する。

ー各々の推進ユニット３が、一般的に帯の形状である前
記無限軌道４によって囲まれた平たい体積の中に実質的
に収容され、またこの平らな体積の表面積及びその厚さ
の各々は、無限軌道４のループ長さ及び幅に応じて決ま
る。

−前記スイングアームｌ８は一般的にプレート状の部材
であり、前記車両本体２はこのプレートの？ 内側にあり、また前記案内部材６，　７，，／，　１０
と、駆動スプロケット６と、駆動システム２２．　２３
．　２１，　Ｈ，３７．　３６Ａとは、このプレートの
外側にある。

一前記スイングアーム自在継手ｌ６が、一前記自在継手
軸５と同軸であり、且つハブの開放外側端部と前記車両
本体２に面した内側端部との間に、少なくともその大部
分が前記スイングアームＩ８の外側に位置する中央体積
を形成する当該管状自在継手ハブであって、前記自在継
手軸に沿って延びる自在継手導管１０６の一部分を前記
内側端部が構成する管状自在継手ハブ３４と、一前記自
在継手ハブを同軸状に囲み且つ前記スイングアーム１８
を担持する自在継手保持器３９と、一前記自在継手ハブ
の回りの前記自在継手保持器の回転を案内するための玉
軸受３９Ａ及び３９Ｂとから或る。

前記自在継手固定装置Ｉ７が管状の形状であり、且つ前
記自在継手ハブの延長線上を同軸状に延びて、前記自在
継手導管を補完する。

前記伝送手段が、 一前記車両本体２に結合された中央伝送手段１０８　と
、 前記スイングアームｌ８に結合された周辺伝送手段１１
０と、 一容易に取り外し可能な形で前記周辺伝送手段を前記中
央伝送手段に接続するための、前記自在継手導管１０６
を通って延び且つ前記自在継手固定装置の付近に配置さ
れている伝送結合手段４４．　４５とから或る。

一前記自在継手固定装置ｌ７が２つの同軸の管状軸継手
から成り、これらの軸継手が雄の軸継手４１及び雌の軸
継手４０であり、またその一方が前記自在継手ハブ３４
の前記内側端部上に取り付けられ、その他方が前記車両
本体２上に取り付けられ、更に、前記雌軸継手４０が、
内向きに半径方向に突出し且つ前記自在継手軸５の周囲
に間隙を置いて配置される複数のリブ５０から成り、更
に前記雄軸継手４ｌが、外向きに半径方向に突出し且つ
前記自在継手軸の周囲に間隙を置いて配置される複数の
リブ５２から成る。従って最初は、前記雄軸継手及び前
記雌軸継手の各々の前記間隙を通って、前記リブによっ
て前記雄軸継手が前記雌軸継手の中に同軸状に入り込む
ことによって、またその後では、前記雄輔継手が抜け出
ることを防止するために各々の軸継手のリブが互いに角
度的に一致させられるまで、前記自在継手軸５の回りの
組立て回転角に関して、前記軸継手の一方を他方に対し
て回転させる組立て回転を行うことによって、組立て作
業が行われることが可能となる。その取り外しは逆の作
業によって行われる。

−前記２つの管状軸継手の一方（雌軸継手４０）は、前
記組立て回転作業がこの軸継手だけに作用するように、
回転可能な形で取り付けられる。望ましくない回転は、
摩擦又はラチェット機構手段によって公知の方法で防止
される。前記組立て回転作業は、スイングアーム１８と
それに面する車両本体２の壁との間の狭い間隙の中に挿
入される、先端の開いた薄いレンチによって行われる。

一前記伝送輸継手は、その一方（４３）が前記自在継手
ハブ３４によって担持され且つその他方（４６）が前記
車両本体２によって担持される、２つの電気コネクタか
ら成る。更にこれらの電気コネクタは互いに対向してお
り、また前記自在継手軸５と同軸である。これらの電気
コネクタ４３の各々は、この軸の周囲に沿って配置され
且つ前記整合信号の伝送を可能にするために他方のコネ
クタの持つ相補的な接点４５と連係して働くように取り
付けられたコネクタ４４を担持する。

前記傾斜駆動システム３８．　３７．　３６Ａは、少な
くとも部分的に前記自在継手ハブ３４の前記中央体積内
に同軸状に配置され、更に、前記ハブに対する前記自在
継手保持器３９の回転を駆動し又は制動するために、こ
のシステムは、一方では前記ハブを押さえ付け、また他
方では、前記ハブの前記開放外側端部を通って、前記自
在継手保持器３９を押さえ付ける。

−前記駆動スプロケット６は、 一前記スイングアーム１８に固定された内側端部と開放
外側端部との間に中央体積を形成する横断方向の管状駆
動ハプｌ９と、 前記ハブの回りのこのスプロケットの回転を案内する軸
受２６．　２６Ａとを備える。

前記推進駆動システム２２，　２３．　２１が、少なく
とも部分的に前記ハブ３４の前記中央体積内に同輪状に
配置され、更に前記ハブに対する前記スプロケットの回
転を駆動し又は制動するために、前記システムが、一方
では前記ハブを押さえ付け、また他方では、前記ハブの
前記外側端部を通って、前記駆動スプロケットを押さえ
付ける。

一前記無限軌道案内部材６，　７，　９，　ｔｏが、前
記推進ユニット３の縦方向で反対側の端部に位置し且つ
その歯が前記無限軌這４の歯と噛み合っている、２つの
歯付きスプロケットから成り、これらのスプロケットの
一方（６＾）が前記駆動スプロケット６の作動部分を形
成し、また他方が、前記スイングアームＬ８に固定され
た内側端部と開放外側端部との間に中央体積を形成する
横断方向の管状案内ハプ２７を備えた、自由に回転可能
な端部案内スプロケット７である。

−推進動作センサＩ５が前記案内ハブの前記中央体積内
に設置され、更に前記ハブに対する前記スプロケットの
回転を表す推進動作測定信号を供給するために、前記セ
ンサが一方では前記ハブに結合され、他方では前記ハブ
の前記外側端部を通って前記スプロケットに結合される
。

前記推進ユニットが更に、前記自在継手保持器３９に固
定された外側端部から、前記自在継手ハプ３４の前記開
放外側端部を通って、前記自在継手導管１０６内に位置
する内側端部まで前記自在継手軸５に沿って延びる傾斜
伝動ロッド７０と、前記スイングアームｌ８の傾斜を表
す傾斜測定信号を供給するための、前記傾斜伝動ロッド
の内側端部と前記自在継手ハブ３４との間に固定された
傾斜センサ３３とから或る。前記傾斜駆動システム３８
　３７．３６Ａが前記傾斜伝動ロッドを囲んでいる。

一この車両が４つの推進ユニット、即ち前部右側３と、
前部左側１１４と、後部右側１１５と、後部左側１１６
との推進ユニットから成り、更に前記前部右側及び後部
右側の推進ユニットが、前記前部左側及び後部左側の推
進ユニットと対称である。

図面に示される本発明による第１の車両の構成部品が、
以下で更に詳細に説明されるだろう。

第１図に示されるように、車両Ｉは、主に４つの推進ユ
ニットが取り付けられる支持構造物２からなる車両本体
から成り、推進ユニット３のような前記推進ユニットは
歯付き無限軌道を介して車両を駆動するよう設計され、
無限軌這４のような前記無限軌道は矢印４Ａによって示
されるように両方向に駆動されることが可能である。こ
れらの推進ユニットは、矢印５Ａによって示されるよう
に自在継手軸５のような自在継手軸の回りを自由に旋回
するように取り付けられたスイングアームから成る。各
々の推進ユニットの輪郭及び動きは実際上はスイングア
ームの輪郭及び動きと同一であるが故に、以下では、場
合によっては、推進ユニットに関する情報がこのスイン
グアームに関してのみ与えられるだろう。支持構造物２
は、車両が機能するために必要とされる動力を供給する
動力供給手段を成す電池ｌ００（第２図参照）を収容す
るよう作られた箱である。この箱は更に、電気無線受信
器手段、電気電圧発生器、及び前記電圧発生器によって
供給される電圧の伝送を制御する中央制御手段１０２を
含む。前記電池容量は大きく、その車両に使用するロボ
ットに非常に長い運転時間を与える。運転指示は無線で
車両に伝送され、またカメラ装備車両の進行は、人間が
接近可能な保護区域内の制御スク．リーン上でモニター
される。

この車両には、充電量監視装置と、傾斜計と、監視及び
検査が可能な工具が取付けられる可動アームと、及び／
又は、記録手段とのような当業者には公知の装置を装備
される。

第３図に示されるように、歯付き無限軌道４は、スイン
グアーム３の回りを駆動スプロケット６によって駆動さ
れる。前記無限軌道は、エンコーダｌ５を備える端部案
内スプロケット７及び前記無限軌道を引張りを与える引
張システム８によって案内される。スイングアームの基
部には、水平平面内に、前記無限軌道を案内するための
４つの小形のスプロケット９が備えられる。

歯付き無限軌道の上部部分は、別の２つのスプロケット
Ｕ及びＩＯＡによって案内される。これらのスプロケッ
ト全ての外側の母線が、推進ユニットの全体的寸法の範
囲を限定する。スプロケットに固定される覆い１ｌは、
推進ユニットの上に歯付き無限軌道を側部方向において
保持する。

運転中又は停止時の何れにおいても、各々の推進ユニッ
トは、推進ユニットの縦方向軸ｌ２が通常の支持位置に
おいて水平であるように自在継手軸５の回りに回転可能
であり、且つ推進ユニットが駆動スプロケット端部にお
いて又は案内スプロケット端部において無限軌道４上に
支持されるように傾斜させられることが可能である。容
易に接近可能なハウジングが、前記制御手段の一部を成
しまた推進ユニット内に含まれる駆動システムに動力供
給し且つそれを制御する電子モジュール１３を収容する
ために、推進ユニット内に備えられる。

第４Ａ図は推進ユニット３の横断面での平面図である。

スイングアームは主にプレート状部材ｌ８から成り、こ
の部材の上に駆動スプロケット６と、端部案内スプロケ
ット７と、支持構造物２にその自在継手を固定するため
の装置１７を備える自在継手ｌ６とが取り付けられる。

第４Ｂ図に示されるように、駆動スプロケット６は、前
記駆動ハブを成し且つスイングアームｌ８に固定された
ハブｌ９から成る。回転軸２０が前記ハブｌ９の内側に
取り付けられ、この軸の上にブレーキ２ｌと、モータ２
２と、前記回転軸２０及び歯付きスプロケット６Ａに結
合されたギヤケース２３とが取り付けられる。前記歯付
きスプロケットは、駆動スプロケット６によって形成さ
れるシステムの作動部分を成し、且つ前記歯付きスプロ
ケットに対応する歯をその端部に備える無限軌這４を駆
動する。

玉紬受２６及び２６Ａが、前記ハブ上の歯付きスプロケ
ットの回転を案内する。

第４Ｄ図に示されるように、端部案内スプロケット７は
、スイングアーム１８に固定され且つ推進動作センサｌ
５がその中に取り付けられた中央体積の中に固定された
管状ハブ２７を含む。無限軌道４によって駆動される時
には、このノ１プ２７の外側に固定された紬受２９及び
２９Ａが、スプロケット７の回転を案内する。覆い３２
がスプロケット７に固定され、且つセンサｌ５の軸に結
合されている。

第４Ｃ図に示されるように、自在継手ｌ６は、支持構造
物２にその自在継手を固定するための手段をその内側端
部に有する自在継手ハプ３４から成る。

このハブは第６図に関して説明される。この／Ｘブは、
その中央体積の内側に、ブレーキ３６＾がその上に取り
付けられる管状軸３６を保持する。ギヤケース３７もこ
の管状軸３６に固定され、このギヤケース３７は、傾斜
駆動装置３８の回転速度よりもはるかに小さい値までス
イングアームの回転速度を減少させる。このギヤケース
３７は、玉軸受７ｌ及びＩ１＾上に取り付けられる管状
紬３６を通して駆動装置３８に結合される。玉軸受３９
Ａ及び３９Ｂは、ノ翫ブ３４の回りの自在継手保持器３
９の回転を案内する。保持器３９はスイングアームｌ８
にねじ込まれる。

傾斜伝送管７０は管状軸３６の内側に配置される。

この管の一方の端部は、傾斜センサ３３を取り付けるた
めに使用され、この傾斜センサは、車両本体に対するス
イングアームの傾斜の示度を常に与える。

第５図は、スイングアームｌ８を車両本体２に迅速に取
り付けることを可能にする装置の横断面図である。雌継
手４０が、前述の組立て回転のためにその継手を車両本
体に対して回転させることを可能にする一組の補助部品
によって車両本体２上に取り付けられる。雄継手４１が
ハブ３４の内側端部の中に機械加工され、このハプ３４
はそれが出っ張った雌継手４０の中に嵌め込まれること
が可能なようにスイングアーム１８の内側から突き出る
。第６図に示されるように、その後でこのハブ３４は雌
継手によって固着される。この目的のために、推進ユニ
ットの取付けの間に、雄継手４ｌの３つのリブ５２が、
雌継手４０の３つのリブ５０を分ける間隙５Ｌと差し向
かいに位置させられる。この雄継手を雌継手の中に同軸
状に挿入した後に、雌継手４Ｇ（第６図参照）の外側表
面上に形成される平板４０Ａと連係して働く、端部が開
いた薄いレンチによって、約６０’である前記組立て回
転角度に亙って雌継手４０が回転させられる。その後で
雌継手４０のリブ５０の円錐形の表面が、リブ５２の円
錐形表面と連係して働き、スイングアームに結合された
リブ５０を、支持構造物２に取り付けられたリング７５
の軸受表面７４（第５図参照）に押し付けて固着する。

このようにして、推進ユニットは支持構造物２に取り付
けられる。

再び第５図を参照すると、円形ブシュの形の支持物４２
が、ハブ３４内の孔の中にねじ込まれる。これは、電気
接続ソケット接点４４の取り付けのための基部を威す覆
い４３を担持する。相補プラグ接点４５が、支持構造物
２上の雌継手４０に同軸状に組み合わされた円形ブシュ
の形状の支持物４７に固定されたリング４６に固定され
る。前記接点がその上に配置される周辺部は、前記継手
及びその２つが誤操作防止装置である接点２２に同軸で
ある。機械式誤操作防止装置４８及び電気式誤操作防止
装置（図示されていない）が、前記スイングアームを支
持構造物に機械的に組み合わせるために、並びに、導線
ｌＯ８のような中央伝送手段と及び導線ｌｌＯのような
周辺伝送手段とを電気的に接続するために、推進ユニッ
トの取付けの際にこの推進ユニットが正しく位置決めさ
れることを確実にする。支持物４２上の０　１Ｊングシ
ール４２ｋが、この組立て体をシーリングする。

ハブ３４に取り付けられた円形支持物４２は、スイング
アームが支持構造物２に取り付けられる時に、このスイ
ングアームがリング７５を介してセンタリングされ且つ
案内されることを可能にする。

第７図は、原子力発電所内に見出されるような狭い通路
の中における、本発明の車両１を示す。

この車両の各々に独立した推進ユニットは、車両が障害
物を乗り越える時に、その車両が水平のままであること
を可能にする。パイブａ５を乗り越える推進ユニット３
のような推進ユニットは水平位置にあり、一方それと同
時に、床８６上に乗っている推進ユニット１１４のよう
な推進ユニットは、持ち上げられた位置にある。

第８図及び第９図は、傾斜平面５５上を移動する、本発
明の車両ｌを示す。前記傾斜平面のより高い部分の上に
ある推進ユニット１１４のような推進ユニットは、水平
位置にあり、一方それと同時に、前記傾斜平面のより低
い部分の上にある推進ユ二ット３のような推進ユニット
は傾斜した位置にある。推進ユニットの各々の傾斜のあ
らゆる組み合わせが、車両の進行につれてその車両が遭
遇する様々な地面形状に対応するために使用されること
が可能であることが理解されるだろう。

第１０図は、平坦な又は僅かに傾斜した形状をした地面
の上の、本発明の車両の実施例の工つを示す。この車両
は、全方向に移動すること及びその場で旋回することが
可能である。この車両は、２つだけの無限軌道推進ユニ
ット６０及び１つの自由輪６１から成る。

第１ｌ図は、裂け目６３を乗り越えることが可能な、本
発明の車両６２を示す。１対の無限軌道推進ユニット６
５から成るモジュールユニット６４が、２対の推進ユニ
ット６７及び６Ｂから成る基本形モジュール６６に強固
に接続されている。この配列は、２対の推進ユニットの
間の間隔よりもかなり大きい長さの幅を持つ裂け目を、
この車両が乗り越えることを可能にする。

本発明による車両は次の利点を有する。

本発明の車両は、有害な環境の中で１回につき数時間に
亙って、遠隔操作によって運転されることが可能である
。この車両の動力は、機械的部品を全く含まない支持構
造物内に格納された電池によって供給される。必要な情
報は、一般的に使用される公知の伝送手段によってその
車両に伝送可能である。この車両の設計は、この車両が
完全に水密性であるが故に、水のような液体中を移動す
ることを可能にする。この車両が高放射能照射区域内を
移動する時には、その電子構成部品は、適切な保護材料
内に埋め込まれる。

本発明の車両は原子力発電所内で次の用途に使用される
ことが可能である。

・定期的検査の実施： 従来型テレビ及び立体テレビによる検査、及び 湿度、温度、放射能、汚染、ノイズを含む環境の分析。

・運転中の原子炉上での次の例のような作業：意思決定
を補助する作業 バイブ内の漏れを塞ぐ作業、及び 弁を調整する作業。

・例えば事故の後の、停止時の原子炉内での次の例のよ
うな作業： 汚染除去の実施、 高度に放射線照射された装置の搬出、 保護材料又は保護スクリーンの設置、 高度に放射線照射された区域における作業、及び 原子力発電所のその耐用期間後の解体。

本発明の車両は、化学工業においても次の例のように使
用されることが可能である。

異常の発見のための巡視、 一大気監視、及び −煙又は火炎の探知。

本発明の車両は、刑務所施設内で、予め決められた遮回
路を又は特定の地点を点検するように操作者によって変
更きれた巡回路を監視巡回するために使用されることも
可能である。

本発明に関しては、この車両は特定の形の装備を備え、
例えば、様々な工具又は試験装置を装備するために取り
付けられる可動式アームを備える。

この車両は、自動運転が可能であり、必要に応じて、そ
の電池の再充電のために決められた地点に帰還すること
も可能である。

上記の説明が示すように、本発明の車両は数多くの利点
を有する。この車両では推進ユニットが迅速に取り外し
可能であるが故に、メンテナンスが迅速且つ容易である
。各推進ユニットの独立性は、従来タイプのロボットに
は乗り越え不可能であった様々な陳書物を乗り越えるこ
こを可能にする。そのモジュール設計は、様々な大きさ
の無限軌道推進ユニットを用いることによって、その車
両が個々別々の事態に適応させられるこεを可能にする
。

【図面の簡単な説明】

第工図は本発明による車両の第１の実施例の側面図、第
２図は前記車両の平面図、第３図は前記車両の推進ユニ
ットの正面図、第４Ａ図は、駆動スプロケットと、自在
継手と、端部案内スプロケットとを示すために、無限軌
道及び幾つかの案内スプロケットを取り外した後の前記
推進ユニットの平面図、第４Ｂ図、第４Ｃ図及び第４Ｄ
図は、前記駆動スプロケットと、前記自在継手と、前記
端部案内スプロケットとの、直径方向の拡大横断平面図
、第５図は前記推進ユニットのスイングアームを前記車
両本体に組み合わせるための手段の横断平面図、第６図
は前記組立て手段の接合部材の横断面図、第７図は狭く
及び障害物のある通路内における、車両本体が水平に保
たれた本発明の車両の使用例を正面から示す図、第８図
は大きな横方向の傾斜のある通路内における、車両本体
が水平に保たれた本発明の車両の使用例を正面から示す
図、第９図は第８図の通路内の前記車両の側面図、第【
Ｏ図は２つの傾斜可能な無限軌道推進ユニット及び１つ
の自在輪から成る本発明による第２の車両の側面図、第
１１図は裂け目を乗り越えるのに適した本発明による第
３の車両の側面図である。 ２・・・・・・車両本体、　　３・・・・・・推進ユニ
ット、４・・・・・・無限軌道、　　５・・・・・・自
在継手軸、６・・・・・・駆動スプロケット、７．９．
ＩＯ・・・・・・無限軌道案内部材、　ｌ５・・・・・
・推進動作センサ、ｌ６・・・・・・自在継手、１７・
・・・・・自在継手固定装置、１８・・・一・・スイン
グアーム、ｌ９・・・・・・管状駆動ハブ、２１，　２
２．　２３・・・・・・推進駆動システム、３４・・・
・・・自在継手ハブ、３６＾．　３７．　３１１・・・
・・・傾斜駆動システム、３９・・・・・・自在継手保
持器、４０・・・・・・雌継手、４１・・・・・・雄継
手、　４４．４５・・・・・・伝送結合手段、１０８・
・・・・・中央伝送手段、　　１００・・・・・・動力
供給装置、＋０２，　Ｈ・・・・・・制御手段、１１Ｇ
・・・・・・周辺伝送手段。 ＦＩＧ．１ ＦＩＧ．２ ＦＩＧ．３ ＦＩＧ．４Ａ １ ＦＩＧ．７ ＦＩＧ．８

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. （１）傾斜可能な無限軌道推進ユニットを備えた車両で
   あって、前記推進ユニットの各々が推進駆動システム及
   び傾斜駆動システムから成り、且つ前記車両の本体に容
   易に取り外し可能な形で取り付けられていることを特徴
   とする車両。
2. （２）傾斜可能な無限軌道推進ユニットを備えた車両で
   あって、前記車両が、 車両本体と、 前記車両を支持し且つ推進するために前記車両本体に組
   み合わされる、その各々が一般的に縦紬を有する細長い
   形状である複数の推進ユニットとを含み、前記推進ユニ
   ットが、 地面に対して前記推進ユニットを動かすための、前記縦
   軸を含む平面内における前記推進ユニット周囲で閉じた
   ループの形で駆動され且つ地面上に載る無限軌道と、 前記無限軌道の運動を案内するための無限軌道案内部材
   と、 前記推進作用を引き起こすための、前記無限軌道を駆動
   する駆動スプロケットと、 前記案内部材及び前記駆動スプロケットを担持するスイ
   ングアームと、 前記車両本体に前記スイングアームを組立て、且つ、横
   断方向の自在継手軸の回りに回転することによって前記
   車両本体に対する前記スイングアームの傾斜を可能にす
   る自在継手を含む手段と、前記推進ユニットの前記駆動
   スプロケットの回転を駆動し又は制限するための、前記
   推進ユニットの各々に対応した推進駆動システムと、前
   記推進ユニットの前記スイングアームの傾斜動作を駆動
   し又は制動するための、前記推進ユニットの各々に対応
   した傾斜駆動システムと、−前記推進駆動システムと前
   記傾斜駆動システムとに動力を供給するための動力供給
   手段と、−前記推進ユニットの支持及び推進動作を整合
   させるために、前記推進駆動システム及び傾斜駆動シス
   テムに制御信号を供給する制御手段であって、これらの
   制御手段の少なくとも幾つかが、整合信号を供給するた
   めの、前記車両本体によって担持される中央制御手段で
   ある制御手段とから成り、 更に前記車両が、 −前記スイングアーム組立て手段が、前記自在継手に加
   えて、前記車両本体に対する前記スイングアームの組立
   て及び取り外しの反復を容易に行うことを可能にする、
   取り外し可能な固定装置から成ることと、 −前記車両が更に、前記推進ユニット各々に関し、前記
   車両本体によって担持される前記中央制御手段と前記推
   進ユニットとの間での、少なくとも前記整合信号を伝送
   するための伝送手段と、少なくとも前記傾斜運動に耐え
   ることが可能な変形可能な要素から成る伝送手段と、前
   記スイングアームの一時的な取り外しの後でこれらの手
   段が再び機能することを可能にする分離可能な相補的な
   コネクタとから成ることとを特徴とする車両。
3. （３）前記動力供給手段が前記車両本体によって担持さ
   れ、また前記伝送手段が、前記推進駆動システム及び前
   記傾斜駆動システムにこれらのシステムが必要とする動
   力を伝送するためにも備えられていることを特徴とする
   請求項２に記載の車両。
4. （４）前記推進システムの各々が、一般的には帯の形状
   の前記無限軌道によって囲まれた平たい体積の中に実質
   的に収容され、また前記平たい体積の表面積及び厚さの
   各々が前記無限軌道のループ長さ及び幅に依存すること
   を特徴とする請求項２に記載の車両。
5. （５）前記スイングアームが一般的にプレート状の部材
   であり、前記車両本体が前記プレート状部材の内側にあ
   り、また前記案内部材と、前記駆動スプロケットと、駆
   動システムとが前記プレート状部材の外側にあることを
   特徴とする請求項２に記載の車両。
6. （６）前記スイングアーム自在継手が、 −前記自在継手軸と同軸であり、且つハブの開放外側端
   部と前記車両本体に面した内側端部との間に、前記スイ
   ングアームの外側上にその大部分が位置する中央体積を
   形成する当該管状自在継手ハブであって、前記自在継手
   軸に沿って延びる自在継手導管の一部分を前記内側端部
   が構成する管状自在継手ハブと、 −前記自在継手ハブを同軸状に囲み且つ前記スイングア
   ームを担持する自在継手保持器と、−前記自在継手ハブ
   の回りの前記自在継手保持器の回転を案内するための玉
   軸受とから成り、更に、 −前記自在継手固定装置が、管状形状であって、且つ前
   記自在継手導管を補完するために前記自在継手ハブの延
   長線上を同軸的に延び、更に前記伝送手段が、 −前記車両本体に結合された中央伝送手段と、−前記ス
   イングアームに結合された周辺伝送手段と、 −容易に取り外し可能な形で前記周辺伝送手段を前記中
   央伝送手段に接続するための、前記自在継手導管を通っ
   て延び且つ前記自在継手固定装置の付近に配置されてい
   る伝送結合手段とから成ることを特徴とする 請求項５に記載の車両。
7. （７）前記自在継手固定装置が２つの同軸状の管状軸継
   手から成り、これらの軸継手が雄の軸継手及び雌の軸継
   手であり、またその一方が前記自在継手ハブの前記内側
   端部上に取り付けられ、その他方が前記車両本体上に取
   り付けられ、更に前記雌軸継手が、内向きに半径方向に
   突出し且つ前記自在継手軸の周囲に間隙を置いて配置さ
   れる複数のリブから成り、更に前記雄軸継手が、外向き
   に半径方向に突出し且つ前記自在継手軸の周囲に間隙を
   置いて配置される複数のリブから成り、従って最初は、
   前記雄軸継手及び前記雌軸継手の各々の前記間隙を通っ
   て、前記リブによって前記雄軸継手が前記雌軸継手の中
   に同軸状に入り込むことによって、またその後では、前
   記雄軸継手が抜け出ることを防止するために各々の軸継
   手のリブが互いに角度的に一致させられるまで、前記自
   在継手軸の回りの組立て回転角に関して、前記軸継手の
   一方を他方に対して回転させる組立て回転を行うことに
   よって、組立て作業が行われることが可能であり、また
   その取り外しが逆の作業によって行われることを特徴と
   する請求項６に記載の車両。
8. （８）前記伝送結合手段が、その一方が前記自在継手ハ
   ブによって担持され且つその他方が前記車両本体によっ
   て担持される２つの電気コネクタから成り、更に前記電
   気コネクタが互いに対向し且つ前記自在継手軸と同軸で
   あり、また前記電気コネクタの基部の各々が、前記軸の
   周囲に沿って配置され且つ前記整合信号の伝送を可能に
   するために他方のコネクタの持つ相補的な接点と連係し
   て働くように取り付けられたコネクタを担持することを
   特徴とする請求項７に記載の車両。
9. （９）前記傾斜駆動システムが、少なくとも部分的に前
   記自在継手ハブの前記中央体積内に同軸状に配置され、
   更に、前記ハブに対する前記自在継手保持器の回転を駆
   動し又は制動するために、前記システムが、一方では前
   記ハブを押さえ付け、また他方では、前記ハブの前記開
   放外側端部を通って、前記自在継手保持器を押さえ付け
   ることを特徴とする請求項６に記載の車両。
10. （１０）前記駆動スプロケットが、 −前記スイングアームに固定されたその内側端部とその
    開放外側端部との間に中央体積を形成する横断方向の管
    状駆動ハブと、 −前記ハブの回りのこのスプロケット回転を案内する軸
    受とを備え、更に、 −前記推進駆動システムが、少なくとも部分的に前記駆
    動ハブの前記中央体積内に同軸的に配置され、更に前記
    ハブに対する前記スプロケットの回転を駆動し又は制動
    するために、前記推進駆動システムが、一方では前記ハ
    ブを押さえ付け、また他方では、前記ハブの前記外側端
    部を通って、前記駆動スプロケットを押さえ付けること
    を特徴とする請求項６に記載の車両。
11. （１１）前記無限軌道案内部材が、前記推進ユニットの
    縦方向で反対側の端部に位置し且つその歯が前記無限軌
    道内の歯と噛み合っている２つの歯付きスプロケットか
    ら成り、前記スプロケットの一方が前記駆動スプロケッ
    トの作動部分を形成し、またその他方が、前記スイング
    アームに固定されたその内側端部とその開放外側端部と
    の間に中央体積を形成する横断方向の管状案内ハブを備
    えた、自由に回転可能な端部案内スプロケットであり、
    更に推進動作センサが前記案内ハブの前記中央体積内に
    設置され、更に前記ハブに対する前記スプロケットの回
    転を表す推進動作測定信号を供給するために、前記セン
    サが一方では前記ハブに結合され、他方では前記ハブの
    前記外側端部を通って前記スプロケットに結合され、更
    に前記伝送手段が前記推進動作測定信号を前記中央制御
    手段に伝送することを特徴とする請求項１０に記載の車
    両。
12. （１２）前記推進ユニットが更に、前記自在継手保持器
    に固定された外側端部から、前記自在継手ハブの前記開
    放外側端部を通って、前記自在継手導管内に位置する内
    側端部まで前記自在継手軸に沿って延びる傾斜伝動ロッ
    ドと、前記スイングアームの傾斜を表す傾斜測定信号を
    供給するための、前記傾斜伝動ロッドの内側端部と前記
    自在継手ハブとの間に固定された傾斜センサとから成り
    、また前記傾斜駆動システムが前記傾斜伝動ロッドを囲
    んでいることを特徴とする請求項９に記載の車両。
13. （１３）４つの前記推進ユニットを含むことを特徴とす
    る請求項２に記載の車両。