JPS6325988B2 - - Google Patents
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- JPS6325988B2 JPS6325988B2 JP1068582A JP1068582A JPS6325988B2 JP S6325988 B2 JPS6325988 B2 JP S6325988B2 JP 1068582 A JP1068582 A JP 1068582A JP 1068582 A JP1068582 A JP 1068582A JP S6325988 B2 JPS6325988 B2 JP S6325988B2
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 23
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
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- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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- Transmission Devices (AREA)
- Circuits Of Receivers In General (AREA)
- Structure Of Belt Conveyors (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、原子力発電プラントの配管
トンネル及び昇降路内を自走して配管や配線系機
器の保守点検を行うのに使用されるトンネル自走
車輛に係り、特に、凹凸のある起伏の激しいトン
ネルや昇降路を走行し得るようにしたトンネル自
走車輛に関するものである。
トンネル及び昇降路内を自走して配管や配線系機
器の保守点検を行うのに使用されるトンネル自走
車輛に係り、特に、凹凸のある起伏の激しいトン
ネルや昇降路を走行し得るようにしたトンネル自
走車輛に関するものである。
従来、この種のトンネル自走車輛は、略垂直な
トンネル及び昇降路内の放射化するおそれのある
各種配管や配線系機器を自走しながら保守点検す
るものに使用されており、特に、従来のトンネル
自走車輛は、伸縮自在の細長い車体の外周に複数
の直動シリンダー装置を突出してトンネルの内周
壁に圧接するようにして設置し、これらの各直動
シリンダー装置を交番的に作動して上記車体を一
時的に保持すると共に、他方、上記車体に設けら
れた前・後車輪で車体を前進（上昇）又は後退
（降下）した後、再び、上記一方の直動シリンダ
ー装置を作動してトンネルの内周壁に圧接させて
車体を保持し、間欠的に上記車体を前進又は後退
し得るようになつてる。
トンネル及び昇降路内の放射化するおそれのある
各種配管や配線系機器を自走しながら保守点検す
るものに使用されており、特に、従来のトンネル
自走車輛は、伸縮自在の細長い車体の外周に複数
の直動シリンダー装置を突出してトンネルの内周
壁に圧接するようにして設置し、これらの各直動
シリンダー装置を交番的に作動して上記車体を一
時的に保持すると共に、他方、上記車体に設けら
れた前・後車輪で車体を前進（上昇）又は後退
（降下）した後、再び、上記一方の直動シリンダ
ー装置を作動してトンネルの内周壁に圧接させて
車体を保持し、間欠的に上記車体を前進又は後退
し得るようになつてる。
しかしながら、上述した従来のトンネル自走車
輛は、傾斜トンネルや垂直な昇降路を、間欠的
に、ゆつくりと自走昇降する関係上、走行速度が
遅いばかりでなく、上記各直動シリンダー装置の
制御装置が、放射化したトンネルや昇降路の途中
で故障や停電又は誤動作をすることも予測され、
安全性の見地からも問題がある。
輛は、傾斜トンネルや垂直な昇降路を、間欠的
に、ゆつくりと自走昇降する関係上、走行速度が
遅いばかりでなく、上記各直動シリンダー装置の
制御装置が、放射化したトンネルや昇降路の途中
で故障や停電又は誤動作をすることも予測され、
安全性の見地からも問題がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であつて、凹凸のある起伏の激した傾斜したトン
ネルや垂直な長い昇降路を安全に、しかも、高速
度で連続的に自走走行し得るようにしたことを目
的とするトンネル自走車輛を提供するものであ
る。
であつて、凹凸のある起伏の激した傾斜したトン
ネルや垂直な長い昇降路を安全に、しかも、高速
度で連続的に自走走行し得るようにしたことを目
的とするトンネル自走車輛を提供するものであ
る。
特に、本発明の特徴は、車体の両端部に一対を
なすシリンダーを設け、この各シリンダーに各ピ
ストンを摺動自在に嵌装し、この各ピストンの一
部にボールねじを設置し、この各ボールねじの各
ねじシヤフトを上記車体に設けられた各原動機に
連結し、他方、上記車体の両端部に複数の軸受部
を設け、この各軸受部に各主動輪を備えた各回転
軸を軸装し、この各回転軸に各中間伝動輪を有す
る各連杆を介して各腕杆を枢着し、この各腕杆の
自由端部に各車輪及び各従動輪を各従動軸で枢着
し、この各従動輪に各主動輪を上記各中間伝動輪
を介して各伝動帯で巻装して連結し、上記各連杆
と上記湾杆との間を各緊縮ばねで繋いで設け、上
記ピストンと上記各連杆とを各連結杆でそれぞれ
連結して構成されたものである。
なすシリンダーを設け、この各シリンダーに各ピ
ストンを摺動自在に嵌装し、この各ピストンの一
部にボールねじを設置し、この各ボールねじの各
ねじシヤフトを上記車体に設けられた各原動機に
連結し、他方、上記車体の両端部に複数の軸受部
を設け、この各軸受部に各主動輪を備えた各回転
軸を軸装し、この各回転軸に各中間伝動輪を有す
る各連杆を介して各腕杆を枢着し、この各腕杆の
自由端部に各車輪及び各従動輪を各従動軸で枢着
し、この各従動輪に各主動輪を上記各中間伝動輪
を介して各伝動帯で巻装して連結し、上記各連杆
と上記湾杆との間を各緊縮ばねで繋いで設け、上
記ピストンと上記各連杆とを各連結杆でそれぞれ
連結して構成されたものである。
以下、本発明を垂直なトンネル（昇降路）内を
自走昇降する場合に適用したトンネル自走車輛の
一実施例について説明する。
自走昇降する場合に適用したトンネル自走車輛の
一実施例について説明する。
第１図乃至第３図において、符号１は、垂直な
トンネル２内に入れられる細長い筒状の車体であ
つて、この車体１の両端部１ａ，１ｂには、一対
をなすシリンダー３が設けられており、この各シ
リンダー３には各ピストン４が摺動自在に嵌装さ
れている。又、この各ピストン４の一部には、第
２図に示されるように、キー溝に相当する各条溝
（図では車体１の上部のみを示す）５がピストン
４の長さ方向に刻設されており、この各条溝５に
は上記各シリンダー３に付設された各回り止めピ
ン６が緩く係合している。さらに、上記ピストン
４の各内端部には、多数のボール７ａを螺旋状に
収納したボールナツト７ｂ（以下、これを各ボー
ルねじ７という）が抜け落ちないようにして設置
されており、この各ボールねじ７の各ねじシヤフ
ト８が螺装されている。さらに又、この各ねじシ
ヤフト８は、上記車体１の中程に設置された、例
えば、サーボモータのような原動機９に接手１０
を介して回転自在に連結されており、上記各ピス
トン４の内端部と上記車体１の中仕切板１１との
間には緊縮性の複数コイルばね１２が繋着されて
おり、上記各ピストン４は、この各コイルばね１
２の弾力によつて各シリンダー３から抜け落ちな
いように保持されている。
トンネル２内に入れられる細長い筒状の車体であ
つて、この車体１の両端部１ａ，１ｂには、一対
をなすシリンダー３が設けられており、この各シ
リンダー３には各ピストン４が摺動自在に嵌装さ
れている。又、この各ピストン４の一部には、第
２図に示されるように、キー溝に相当する各条溝
（図では車体１の上部のみを示す）５がピストン
４の長さ方向に刻設されており、この各条溝５に
は上記各シリンダー３に付設された各回り止めピ
ン６が緩く係合している。さらに、上記ピストン
４の各内端部には、多数のボール７ａを螺旋状に
収納したボールナツト７ｂ（以下、これを各ボー
ルねじ７という）が抜け落ちないようにして設置
されており、この各ボールねじ７の各ねじシヤフ
ト８が螺装されている。さらに又、この各ねじシ
ヤフト８は、上記車体１の中程に設置された、例
えば、サーボモータのような原動機９に接手１０
を介して回転自在に連結されており、上記各ピス
トン４の内端部と上記車体１の中仕切板１１との
間には緊縮性の複数コイルばね１２が繋着されて
おり、上記各ピストン４は、この各コイルばね１
２の弾力によつて各シリンダー３から抜け落ちな
いように保持されている。
従つて、上記原動機９を正回転又は逆回転する
ようにして駆動すると、この原動機９の出力軸９
ａと一体をなす上記各ねじシヤフト８は回転する
から、この各ねじシヤフト８に螺装された各ボー
ルねじ７は螺進するので、この各ボールねじ７と
一体の各ピストン４は、第２図において、上方又
は下方へ進退し得るようになつている。
ようにして駆動すると、この原動機９の出力軸９
ａと一体をなす上記各ねじシヤフト８は回転する
から、この各ねじシヤフト８に螺装された各ボー
ルねじ７は螺進するので、この各ボールねじ７と
一体の各ピストン４は、第２図において、上方又
は下方へ進退し得るようになつている。
一方、上記車体１の両端外周部には、第２図及
び第３図に示されるように、上下に複数（各４
箇）の軸受部１３，１４がそれぞれ設けられてお
り、この各軸受部１３と１４には各主動輪１５
ａ，１６ａを備えた各回転軸１５，１６が回転自
在に軸装されている。又、上記主動輪１５ａ，１
６ａと上記車体１に設置され、しかも、モータを
内蔵した各ウオーム減速装置１７，１８の各出力
軸１７ａ，１８ａとの間には、例えば伝動チエー
ン、若しくは、タイミングベルトによる伝動ベル
ト１９，２０が巻装されており、この各伝動ベル
ト１９，２０は、上記各主動輪１５ａ，１６ａ及
び各出力軸１７ａ，１８ａに対して滑りを生じな
いように巻装すると共に、他方、上記各ウオーム
減速装置１７，１８は逆回転を阻止するようにな
つている。
び第３図に示されるように、上下に複数（各４
箇）の軸受部１３，１４がそれぞれ設けられてお
り、この各軸受部１３と１４には各主動輪１５
ａ，１６ａを備えた各回転軸１５，１６が回転自
在に軸装されている。又、上記主動輪１５ａ，１
６ａと上記車体１に設置され、しかも、モータを
内蔵した各ウオーム減速装置１７，１８の各出力
軸１７ａ，１８ａとの間には、例えば伝動チエー
ン、若しくは、タイミングベルトによる伝動ベル
ト１９，２０が巻装されており、この各伝動ベル
ト１９，２０は、上記各主動輪１５ａ，１６ａ及
び各出力軸１７ａ，１８ａに対して滑りを生じな
いように巻装すると共に、他方、上記各ウオーム
減速装置１７，１８は逆回転を阻止するようにな
つている。
他方、上記回転軸１５，１６には各主動輪１５
ａ，１６ａ（第３図参照）がそれぞれ軸着されて
おり、しかも、第１図及び第２図に示されるよう
に、上記各回転軸１５，１６には各連杆３３，３
４の基部が枢着されている。又、この各連杆３
３，３４の自由端部には各中間伝動輪３５，３６
が各支軸３５ａ，３６ａに軸着されており、この
各支軸３５ａ，３６ａには各腕杆２１，２２の各
基部が枢着されている。さらに又、この各腕杆２
１，２２の自由端部には各車輪２３，２４及び各
従動輪２５，２６が各従動軸２７，２８によつて
枢着されており、この各従動輪２５，２６と上記
各主動輪１５ｂ，１６ｂ、及び各中間伝動輪３
５，３６との間には、例えば、伝動チエーンによ
る伝動帯２９，３０、及び３７，３８がすべりを
生じないようにして、それぞれ巻装されている。
又、上記各連杆３３，３４と各腕杆２１，２２と
の間には各緊縮ばね３９，４０がそれぞれ繋がれ
ており、この各緊縮ばね３９，４０は上記各腕杆
２１，２２の各車輪２３，２４を上記トンネル２
の内周壁に弾発的に圧接している。さらに、上記
各ピストン４と上記各連杆３３，３４との間には
各連結杆３１，３２が各ピンによつて枢着して連
結されている。
ａ，１６ａ（第３図参照）がそれぞれ軸着されて
おり、しかも、第１図及び第２図に示されるよう
に、上記各回転軸１５，１６には各連杆３３，３
４の基部が枢着されている。又、この各連杆３
３，３４の自由端部には各中間伝動輪３５，３６
が各支軸３５ａ，３６ａに軸着されており、この
各支軸３５ａ，３６ａには各腕杆２１，２２の各
基部が枢着されている。さらに又、この各腕杆２
１，２２の自由端部には各車輪２３，２４及び各
従動輪２５，２６が各従動軸２７，２８によつて
枢着されており、この各従動輪２５，２６と上記
各主動輪１５ｂ，１６ｂ、及び各中間伝動輪３
５，３６との間には、例えば、伝動チエーンによ
る伝動帯２９，３０、及び３７，３８がすべりを
生じないようにして、それぞれ巻装されている。
又、上記各連杆３３，３４と各腕杆２１，２２と
の間には各緊縮ばね３９，４０がそれぞれ繋がれ
ており、この各緊縮ばね３９，４０は上記各腕杆
２１，２２の各車輪２３，２４を上記トンネル２
の内周壁に弾発的に圧接している。さらに、上記
各ピストン４と上記各連杆３３，３４との間には
各連結杆３１，３２が各ピンによつて枢着して連
結されている。
次に、本発明による構成に基づく作用について
説明する。
説明する。
(1) 垂直なトンネル内を自走する場合、
第１図及び第２図に示されるように、本発明
によるトンネル自走車輛は、垂直な長いトンネ
ル２内に入れると、先づ、上記車体１内に設置
されたサーボモータによる各原動機９を駆動す
る。すると、この各原動機９の出力軸９ａと一
体をなす各ねじシヤフト８が回転するから、こ
の各ねじシヤフト８に螺装された各ボールねじ
７が内方（一方は下方、他方は上方）へ直線的
に螺進するので、この各ボールねじ７を保持し
ている各ピストン４は、各コイルばね１２の弾
力に幇助されて各回り止めピン６に案内されて
内方へ進出するから、この両ピストン４に枢着
された各連結杆３１，３２が、第１図の示矢方
向に向つて上記各連杆３３，３４及び各腕杆２
１，２２を各回動軸１５，１６の周りに回動す
るので、この各腕杆２１，２２の自由端部に枢
着された各車輪２３，２４は、上記トンネル２
の内周壁に圧着したまゝ静止すると共に、上記
各緊縮ばね３９，４０の弾力に幇助されて壁面
に圧着している。このとき、上記各原動機９
は、サーボ機構を作動したまゝの状態になつて
いる。これによつて、上記車体１は、垂直なト
ンネル２の内周壁面に圧接し、ずれ落ちないよ
うに保持されている。
によるトンネル自走車輛は、垂直な長いトンネ
ル２内に入れると、先づ、上記車体１内に設置
されたサーボモータによる各原動機９を駆動す
る。すると、この各原動機９の出力軸９ａと一
体をなす各ねじシヤフト８が回転するから、こ
の各ねじシヤフト８に螺装された各ボールねじ
７が内方（一方は下方、他方は上方）へ直線的
に螺進するので、この各ボールねじ７を保持し
ている各ピストン４は、各コイルばね１２の弾
力に幇助されて各回り止めピン６に案内されて
内方へ進出するから、この両ピストン４に枢着
された各連結杆３１，３２が、第１図の示矢方
向に向つて上記各連杆３３，３４及び各腕杆２
１，２２を各回動軸１５，１６の周りに回動す
るので、この各腕杆２１，２２の自由端部に枢
着された各車輪２３，２４は、上記トンネル２
の内周壁に圧着したまゝ静止すると共に、上記
各緊縮ばね３９，４０の弾力に幇助されて壁面
に圧着している。このとき、上記各原動機９
は、サーボ機構を作動したまゝの状態になつて
いる。これによつて、上記車体１は、垂直なト
ンネル２の内周壁面に圧接し、ずれ落ちないよ
うに保持されている。
次に、上記ウオーム減速装置１７，１８に内
蔵されたモータを駆動すると、これら各ウオー
ム減速装置１７，１８の各出力軸１７ａ，１８
ａに巻装された各伝動ベルト１９，２０、及び
伝動帯２９，３０，３７，３８が、各主動輪１
５ａ，１６ａ、及び中間伝動輪３５，３６を介
して各従動輪２５，２６と共軸一体をなす各車
輪２３，２４を回転するから、これによつて上
記トンネル２の内壁面に沿つて連続的に上昇又
は下降し得るようになつている。
蔵されたモータを駆動すると、これら各ウオー
ム減速装置１７，１８の各出力軸１７ａ，１８
ａに巻装された各伝動ベルト１９，２０、及び
伝動帯２９，３０，３７，３８が、各主動輪１
５ａ，１６ａ、及び中間伝動輪３５，３６を介
して各従動輪２５，２６と共軸一体をなす各車
輪２３，２４を回転するから、これによつて上
記トンネル２の内壁面に沿つて連続的に上昇又
は下降し得るようになつている。
なお、本発明によるトンネル自走車輛は、上
記各ウオーム減速装置１７，１８に内蔵された
モータの回転を正回転したとき、上昇動作と
し、上記モータの回転を逆回転にしたとき、降
下動作をするようにしておくことにより、自由
に昇降動作を行うことができる。
記各ウオーム減速装置１７，１８に内蔵された
モータの回転を正回転したとき、上昇動作と
し、上記モータの回転を逆回転にしたとき、降
下動作をするようにしておくことにより、自由
に昇降動作を行うことができる。
又一方、上記トンネル２の内周壁面に凹凸の
ある起伏の激しいとき、上記各緊縮ばね３９，
４０の弾力によつて乗り越えることができるば
かりでなく、上記ボールねじ７とねじシヤフト
８との間に介装された各ボール７ａがクツシヨ
ン作用をして上記トンネル２の凹凸面をも円滑
に走行することができるようになつている。
ある起伏の激しいとき、上記各緊縮ばね３９，
４０の弾力によつて乗り越えることができるば
かりでなく、上記ボールねじ７とねじシヤフト
８との間に介装された各ボール７ａがクツシヨ
ン作用をして上記トンネル２の凹凸面をも円滑
に走行することができるようになつている。
(2) 傾斜したトンネル内を自走する場合、
本発明によるトンネル自走車輛は、急公配の
傾斜したトンネル内でも自走し得るものであつ
て、上述した構成に基づき、上記各原動機９及
び各ウオーム減速装置１７，１８の各モータを
駆動することにより、前進又は後退をすること
ができる。
傾斜したトンネル内でも自走し得るものであつ
て、上述した構成に基づき、上記各原動機９及
び各ウオーム減速装置１７，１８の各モータを
駆動することにより、前進又は後退をすること
ができる。
以上述べたように、本発明によれば、車体１の
両端部１ａ，１ｂに一対のシリンダー３を設け、
この各シリンダー３に各ピストン４を摺動自在に
嵌装し、この各ピストン４の一部にボールねじ７
を設置し、この各ボールねじ７の各ねじシヤフト
８を上記車体１に設けられた各原動機９に連結
し、他方、上記車体１の両端部１ａ，１ｂに複数
の軸受部１３，１４を設け、この各軸受部１３，
１４に各主動輪１５ａ，１６ａを備えた各回転軸
１５，１６を軸装し、この各回転軸１５，１６に
各中間伝動輪３５，３６を有する各連杆３３，３
４を介して各腕杆２１，２２を枢着し、この各腕
杆２１，２２の自由端部に各車輪２３，２４及び
各従動輪２５，２６を各従動軸３５ａ，３６ａで
枢着し、この各従動輪２５，２６に上記主動輪１
５ａ，１６ａを上記各中間伝動輪３５，３６を介
して各伝動帯２９，３０及び３７，３８で巻装し
て連結し、上記各連杆３３，３４と上記腕杆２
１，２２との間を各緊縮ばね３９，４０で繋ぎ、
上記各ピストン４と上記各連杆３３，３４とを各
連結杆３１，３２でそれぞれ連結してあるので、
垂直にして、しかも、凹凸のあるトンネル２を走
行できるばかりでなく、走行中に、停電事故が発
生しても、そのまゝの状態で保持されると共に、
取扱い操作も簡単であり、さらに、異なる大きさ
のトンネル内でも自由に走行することができる。
両端部１ａ，１ｂに一対のシリンダー３を設け、
この各シリンダー３に各ピストン４を摺動自在に
嵌装し、この各ピストン４の一部にボールねじ７
を設置し、この各ボールねじ７の各ねじシヤフト
８を上記車体１に設けられた各原動機９に連結
し、他方、上記車体１の両端部１ａ，１ｂに複数
の軸受部１３，１４を設け、この各軸受部１３，
１４に各主動輪１５ａ，１６ａを備えた各回転軸
１５，１６を軸装し、この各回転軸１５，１６に
各中間伝動輪３５，３６を有する各連杆３３，３
４を介して各腕杆２１，２２を枢着し、この各腕
杆２１，２２の自由端部に各車輪２３，２４及び
各従動輪２５，２６を各従動軸３５ａ，３６ａで
枢着し、この各従動輪２５，２６に上記主動輪１
５ａ，１６ａを上記各中間伝動輪３５，３６を介
して各伝動帯２９，３０及び３７，３８で巻装し
て連結し、上記各連杆３３，３４と上記腕杆２
１，２２との間を各緊縮ばね３９，４０で繋ぎ、
上記各ピストン４と上記各連杆３３，３４とを各
連結杆３１，３２でそれぞれ連結してあるので、
垂直にして、しかも、凹凸のあるトンネル２を走
行できるばかりでなく、走行中に、停電事故が発
生しても、そのまゝの状態で保持されると共に、
取扱い操作も簡単であり、さらに、異なる大きさ
のトンネル内でも自由に走行することができる。
第１図は、本発明によるトンネル自走車輛の側
面図、第２図は本発明の要部を拡大して示す部分
断面図、第３図は同上平面図である。 １……車体、２……トンネル、３……シリンダ
ー、４……ピストン、７……ボールねじ、８……
ねじシヤフト、９……原動機、１３，１４……軸
受部、１５，１６……回転軸、２１，２２……腕
杆、２３，２４……車輪、２５，２６……従動
輪、２７，２８……従動軸、２９，３０……伝動
帯、３１，３２……連結杆、３３，３４……連
杆、３５，３６……中間伝動輪、３７，３８……
伝動帯、３９，４０……緊縮ばね。
面図、第２図は本発明の要部を拡大して示す部分
断面図、第３図は同上平面図である。 １……車体、２……トンネル、３……シリンダ
ー、４……ピストン、７……ボールねじ、８……
ねじシヤフト、９……原動機、１３，１４……軸
受部、１５，１６……回転軸、２１，２２……腕
杆、２３，２４……車輪、２５，２６……従動
輪、２７，２８……従動軸、２９，３０……伝動
帯、３１，３２……連結杆、３３，３４……連
杆、３５，３６……中間伝動輪、３７，３８……
伝動帯、３９，４０……緊縮ばね。
Claims (1)
- １ 車体の両端部に一対をなすシリンダーを設
け、この各シリンダーに各ピストンを摺動自在に
嵌装し、この各ピストンの一部にボールねじを設
置し、この各ボールねじの各ねじシヤフトを上記
車体に設けられた各原動機に連結し、他方、上記
車体の両端部に複数の軸受部を設け、この各軸受
部に各主動輪を備えた各回転軸を軸装し、この各
回転軸に各中間伝動輪を有する各々連杆を介して
各腕杆を枢着し、この各腕杆の自由端部に各車輪
及び各従動輪を各従動軸で枢着し、この各従動輪
に各主動輪を上記各中間伝動輪を介して各伝動帯
で巻装して連結し、上記各連杆と上記各腕杆との
間を各緊縮ばねで繋ぎ、上記各ピストンと上記各
連杆とを各連結杆でそれぞれ連結したことを特徴
とするトンネル自走車輛。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1068582A JPS58128955A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トンネル自走車輛 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1068582A JPS58128955A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トンネル自走車輛 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58128955A JPS58128955A (ja) | 1983-08-01 |
| JPS6325988B2 true JPS6325988B2 (ja) | 1988-05-27 |
Family
ID=11757116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1068582A Granted JPS58128955A (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トンネル自走車輛 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58128955A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011102528A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6092951A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-24 | 株式会社アデック | 駆動車 |
| JPS60104456A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-08 | 工業技術院長 | 管内自走装置 |
| JPS60140311A (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-25 | Adetsuku:Kk | 管内検査システム |
| JPS60185667A (ja) * | 1984-03-05 | 1985-09-21 | 株式会社東芝 | 管内走行装置 |
| JPH0686207B2 (ja) * | 1984-04-07 | 1994-11-02 | 株式会社東芝 | 管内走行車両 |
| NO851590L (no) * | 1984-05-14 | 1985-11-15 | Kraftwerk Union Ag | Selvdrevet inspeksjons- og tilsynskjoeretoey. |
| JPH0355489Y2 (ja) * | 1984-10-30 | 1991-12-10 | ||
| JPS61171667U (ja) * | 1985-04-15 | 1986-10-24 | ||
| JPH0629020B2 (ja) * | 1985-05-16 | 1994-04-20 | 日本鋼管工事株式会社 | 管内自走車 |
| JPS62130342A (ja) * | 1985-12-03 | 1987-06-12 | Tokyo Denshi Kogyo Kk | 管内検査用自走車 |
| JPH048060Y2 (ja) * | 1986-03-18 | 1992-03-02 | ||
| JPS62153570U (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-29 | ||
| JPS6348152U (ja) * | 1986-09-18 | 1988-04-01 | ||
| JP5105761B2 (ja) * | 2006-04-07 | 2012-12-26 | オリンパス株式会社 | 管内走行装置 |
| JP5101043B2 (ja) * | 2006-06-05 | 2012-12-19 | オリンパス株式会社 | 管内走行装置 |
-
1982
- 1982-01-26 JP JP1068582A patent/JPS58128955A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011102528A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58128955A (ja) | 1983-08-01 |
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