JPS624630A - 全方向移動台車 - Google Patents
全方向移動台車Info
- Publication number
- JPS624630A JPS624630A JP14412685A JP14412685A JPS624630A JP S624630 A JPS624630 A JP S624630A JP 14412685 A JP14412685 A JP 14412685A JP 14412685 A JP14412685 A JP 14412685A JP S624630 A JPS624630 A JP S624630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- truck
- free
- driving wheels
- omnidirectional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２個の駆動輪の回転速度により操向する台車
の全方向移動装置に関するものである。
の全方向移動装置に関するものである。
従来、２個の駆動輪の回転速度差によって操向していた
。
。
２個の駆動輪の回転速度差によって操向していたので、
台車は横方向に移動することができず、巾寄せ運転に問
題点があった。
台車は横方向に移動することができず、巾寄せ運転に問
題点があった。
又、各車輪を操舵する全方向移動台車においては各々の
車輪に旋回軸を設け、操舵駆装置と伝達機構を必要とす
るため構造が複雑となる問題点もあった。
車輪に旋回軸を設け、操舵駆装置と伝達機構を必要とす
るため構造が複雑となる問題点もあった。
本発明は、複数の自由輪を存し、同一軸上にある２個の
車輪を各々駆動輪として回転速度差により操向する台車
において、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持す
ると共に選択的に作動する固定装置を設ける一方他の自
由輪の一輪もしくは複数輪にブレーキ装置を設け、上述
の問題点を除去している。
車輪を各々駆動輪として回転速度差により操向する台車
において、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持す
ると共に選択的に作動する固定装置を設ける一方他の自
由輪の一輪もしくは複数輪にブレーキ装置を設け、上述
の問題点を除去している。
〔実 施 例〕 。
第１．第２図は、本発明の実施例であって、１は車体、
２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは自由輪
、４ａ、４ｂは減速機、５ａは駆動輪２ａを駆動するモ
ータ、５ｂは駆動輪２ｂを駆動するモータである。
２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは自由輪
、４ａ、４ｂは減速機、５ａは駆動輪２ａを駆動するモ
ータ、５ｂは駆動輪２ｂを駆動するモータである。
６は駆動輪、２ａ、２ｂは垂直軸の回りに旋回自在に支
持する軸受である。７は旋回伝達する大歯車であり、９
は小歯車の回転を選択的に固定する固定装置である。固
定装置９はクラッチ（あるいはブレーキ）９ａの回転軸
に小歯車９ｂを固着し、小歯車９ｂは上記大歯車７に噛
合しクラッチ（あるいはブレーキ）９ａが開放されてい
るときは、２個の駆動輪’ｌａ、 ２ｂの回転数差に
よって生ずる回転力で小歯車９ｂと大歯車７とが旋回し
、クラッチ（あるいはブレーキ）９ａが作動していると
きは回転力が阻止され固定する構成としている。
持する軸受である。７は旋回伝達する大歯車であり、９
は小歯車の回転を選択的に固定する固定装置である。固
定装置９はクラッチ（あるいはブレーキ）９ａの回転軸
に小歯車９ｂを固着し、小歯車９ｂは上記大歯車７に噛
合しクラッチ（あるいはブレーキ）９ａが開放されてい
るときは、２個の駆動輪’ｌａ、 ２ｂの回転数差に
よって生ずる回転力で小歯車９ｂと大歯車７とが旋回し
、クラッチ（あるいはブレーキ）９ａが作動していると
きは回転力が阻止され固定する構成としている。
第３．第４図は自由輪３ａの説明図であり、１０は自由
輪３ａを回転自在に支持する支持腕、１１は支持腕１０
に固着された電磁石、１２は自由輪３ａにバネ１６を介
して摺動自在に取付られ電磁石１１に吸引される回転子
、１３は支持腕１０を揺動自在に支持すると共に車体１
と旋回自在に支持された回転軸、１４は回転軸１３に絶
縁して固着された電磁石１１よりの一対の円筒端子、１
５は車載された制御装置１７よりの給電端子であり、円
筒端子１１へ接触している。上記円筒端子１４と電磁石
１１とは導線１８で接続している。
輪３ａを回転自在に支持する支持腕、１１は支持腕１０
に固着された電磁石、１２は自由輪３ａにバネ１６を介
して摺動自在に取付られ電磁石１１に吸引される回転子
、１３は支持腕１０を揺動自在に支持すると共に車体１
と旋回自在に支持された回転軸、１４は回転軸１３に絶
縁して固着された電磁石１１よりの一対の円筒端子、１
５は車載された制御装置１７よりの給電端子であり、円
筒端子１１へ接触している。上記円筒端子１４と電磁石
１１とは導線１８で接続している。
第５図は矢印の方向へ移動する状態を示す第６図のブロ
ック図で動作について説明する。
ック図で動作について説明する。
定められた停止点で操向指令が車載の制御装置１７より
出力されると電磁石１１に通電し、回転子１２を吸着し
て自由輪３ａを制動し、車体の停止状態を保つ。
出力されると電磁石１１に通電し、回転子１２を吸着し
て自由輪３ａを制動し、車体の停止状態を保つ。
次に固定装置９を解放して駆動モータ５ａ、５ｂの互い
に逆転して指令された方向に旋回する。
に逆転して指令された方向に旋回する。
旋回が完了すると固定装置９を作動させ電磁石１１を解
放して指令された方向へ操向する。この方法を任意に選
択して全方向移動を成し得る。又、図示していないが車
体１と駆動輪の方向をポテンションメータを設けて検出
すれば移動精度を向上させることができる。
放して指令された方向へ操向する。この方法を任意に選
択して全方向移動を成し得る。又、図示していないが車
体１と駆動輪の方向をポテンションメータを設けて検出
すれば移動精度を向上させることができる。
以上説明したように搬送直前で停止し全方向に移動でき
るため中寄せを容易に成し得る利点がある。
るため中寄せを容易に成し得る利点がある。
工場内での搬送用台車に利用すれば作業時間の短縮及び
設備の削減による省力化や工場面積の有効利用を可能に
する。
設備の削減による省力化や工場面積の有効利用を可能に
する。
第１図は本発明の全方向移動台車の一実施例の側面図、
第２図は一実施例の底面図、第３図は一実施例のブレー
キ装置の縦断面図、第４図は一実施例のブレーキ装置の
横断面図、第５回は任意方向への移動時底面図、第６図
はブロック図。 １・・・・・・・・・・・・・・・ 車 体 ２ａ
、２ｂ・・・駆動輪３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・・・
・・・・自由輪４ａ、４ｂ・・・・・・減速機
第２図は一実施例の底面図、第３図は一実施例のブレー
キ装置の縦断面図、第４図は一実施例のブレーキ装置の
横断面図、第５回は任意方向への移動時底面図、第６図
はブロック図。 １・・・・・・・・・・・・・・・ 車 体 ２ａ
、２ｂ・・・駆動輪３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・・・
・・・・自由輪４ａ、４ｂ・・・・・・減速機
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の自由輪を有し、同一軸上にある２個の車輪を
各々駆動輪として回転速度差により操向する台車におい
て、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共
に選択的に作動する固定装置を設ける一方他の自由輪の
一輪もしくは複数輪にブレーキ装置を設けることを特徴
とする全方向移動台車。 ２、前記駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持する個
所にポテンションメータを設けてなる特許請求の範囲第
１項記載の全方向移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14412685A JPS624630A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 全方向移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14412685A JPS624630A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 全方向移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS624630A true JPS624630A (ja) | 1987-01-10 |
Family
ID=15354802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14412685A Pending JPS624630A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 全方向移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS624630A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4932489A (en) * | 1988-04-07 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Steering and drive means for robot vehicle |
| US5087166A (en) * | 1987-11-30 | 1992-02-11 | Sft Ag Spontanfordertechnik | Handling vehicle for printed product reels |
| JPH09286338A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
| WO2012173131A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社 明電舎 | 無人搬送車 |
| JP2015016080A (ja) * | 2013-07-10 | 2015-01-29 | 日本精工株式会社 | 障害物回避先導ロボット |
| US11858573B2 (en) | 2019-08-29 | 2024-01-02 | Conceptual Innovations, L.L.C. | Steerable drive wheel |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248475A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | 神鋼電機株式会社 | 横行可能の無人車 |
| JPS61278425A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-09 | Toyota Motor Corp | 自走台車 |
-
1985
- 1985-07-01 JP JP14412685A patent/JPS624630A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248475A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | 神鋼電機株式会社 | 横行可能の無人車 |
| JPS61278425A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-09 | Toyota Motor Corp | 自走台車 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5087166A (en) * | 1987-11-30 | 1992-02-11 | Sft Ag Spontanfordertechnik | Handling vehicle for printed product reels |
| US4932489A (en) * | 1988-04-07 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Steering and drive means for robot vehicle |
| JPH09286338A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
| WO2012173131A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社 明電舎 | 無人搬送車 |
| JP2013001207A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Meidensha Corp | 無人搬送車 |
| JP2015016080A (ja) * | 2013-07-10 | 2015-01-29 | 日本精工株式会社 | 障害物回避先導ロボット |
| US11858573B2 (en) | 2019-08-29 | 2024-01-02 | Conceptual Innovations, L.L.C. | Steerable drive wheel |
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