JPS61218432A - 全方向移動台車 - Google Patents
全方向移動台車Info
- Publication number
- JPS61218432A JPS61218432A JP6018085A JP6018085A JPS61218432A JP S61218432 A JPS61218432 A JP S61218432A JP 6018085 A JP6018085 A JP 6018085A JP 6018085 A JP6018085 A JP 6018085A JP S61218432 A JPS61218432 A JP S61218432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- drive wheels
- wheels
- vehicle
- omnidirectional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２個の駆動輪の回転速度差により操向する台
車の全方向移動装置に関するものである。
車の全方向移動装置に関するものである。
従来の２個の駆動輪の回転速度差により操向する台車は
横方向に移動できないので中寄せ運転に難点があった。
横方向に移動できないので中寄せ運転に難点があった。
さらには各車輪を操舵する全方向移動台車においては各
々の車輪に旋回軸を設は操舵力を伝達する機構を必要と
するため、構造が複雑になる欠点があった。
々の車輪に旋回軸を設は操舵力を伝達する機構を必要と
するため、構造が複雑になる欠点があった。
本発明は、駆動輪の回転速度差による操向速度と選択的
に比例して車体を旋回させることを特徴としその目的は
駆動輪の方向と車体の方向を制御して全方向に移動する
ことにある。
に比例して車体を旋回させることを特徴としその目的は
駆動輪の方向と車体の方向を制御して全方向に移動する
ことにある。
本発明は、複数の接地車輪を有し、同一軸上にある２個
の車輪を各々駆動輪として回転速度差により操向する台
車において、該駆動輪を垂直輪の回りで旋回自在に支持
すると共に旋回伝達機構と旋回モータを車体に設け、前
記駆動輪の回転速度差と選択的に比例して車体を旋回さ
せる前記旋回モータを駆動する構成とする。
の車輪を各々駆動輪として回転速度差により操向する台
車において、該駆動輪を垂直輪の回りで旋回自在に支持
すると共に旋回伝達機構と旋回モータを車体に設け、前
記駆動輪の回転速度差と選択的に比例して車体を旋回さ
せる前記旋回モータを駆動する構成とする。
第１図、第２図は本発明の実施例であって、１は車体で
、２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは自で
ある。６は車体１を垂直輪の回りに旋回自在に支持する
軸受、７ば車体１を旋回させる旋回モータ、８は旋回伝
達の小歯車、９は旋回伝達の大歯車である。これらの小
歯車８、大歯車９を大小プ−りとタイミングベルトまた
は大小スプロケットとチェーンに置き変えることも可能
である。以上の構成の他制御装置の電源の搭載は自明の
ことであり省略する。
、２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは自で
ある。６は車体１を垂直輪の回りに旋回自在に支持する
軸受、７ば車体１を旋回させる旋回モータ、８は旋回伝
達の小歯車、９は旋回伝達の大歯車である。これらの小
歯車８、大歯車９を大小プ−りとタイミングベルトまた
は大小スプロケットとチェーンに置き変えることも可能
である。以上の構成の他制御装置の電源の搭載は自明の
ことであり省略する。
第３図は駆動輪２ａ、２ｂの方向と車体１の方向が変わ
り矢印の方向へ駆動輪２ａ、２ｂが回転した状態を示す
。
り矢印の方向へ駆動輪２ａ、２ｂが回転した状態を示す
。
制御装置より第３図の状態への指示が出力されたと仮定
する。駆動モータ５ａ、５ｂに指示が出力されその速度
差に比例して旋回モーり７の回転方向と速度が演算され
第４図に示す一例のブロック図の制御を行い旋回モータ
が回転する、これに連結された小歯車８から伝達され車
体１を旋回する。同時に駆動輪２ａ、 ２ｂが速度差
をもって回転しているため車体１は姿勢を変えず駆動輪
２ａ、２ｂの方向が第３図の状態に変わることにより指
示する方向に移動する。この方向を任意に指示すること
で全方向移動をなしうる。
する。駆動モータ５ａ、５ｂに指示が出力されその速度
差に比例して旋回モーり７の回転方向と速度が演算され
第４図に示す一例のブロック図の制御を行い旋回モータ
が回転する、これに連結された小歯車８から伝達され車
体１を旋回する。同時に駆動輪２ａ、 ２ｂが速度差
をもって回転しているため車体１は姿勢を変えず駆動輪
２ａ、２ｂの方向が第３図の状態に変わることにより指
示する方向に移動する。この方向を任意に指示すること
で全方向移動をなしうる。
以−Ｊ二説明した全方向移動により通路中の狭い直角路
を容易に通過することができるし、搬送地点での中寄せ
が容易になしうる利点がある。機械工場やＫ、■立工場
での搬送用台車に利用すれば作業時間の短縮や工場設備
の有効利用を可能にする。
を容易に通過することができるし、搬送地点での中寄せ
が容易になしうる利点がある。機械工場やＫ、■立工場
での搬送用台車に利用すれば作業時間の短縮や工場設備
の有効利用を可能にする。
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は第１図の
底面図、第３図は第１図の任意方向への移動図、第４図
は旋回モータ制御のプロ・２り図を示ず。 １−−−−−−−−−−−−車 体 ２ａ、 ２ｂ −−−−−−−−−駆動輪３ａ、 ３ｂ
、 ３ｃ、 ３ｄ−−自由輪４ａ、４ｂ−−−−−−−
−一減速機 ５ａ、５ｂ−−−−−−−−駆動モータ６−−−−−軸
受 ７一−−旋回モータ８＝−−−小歯車 ９
−一−大歯車 第１図 第２図
底面図、第３図は第１図の任意方向への移動図、第４図
は旋回モータ制御のプロ・２り図を示ず。 １−−−−−−−−−−−−車 体 ２ａ、 ２ｂ −−−−−−−−−駆動輪３ａ、 ３ｂ
、 ３ｃ、 ３ｄ−−自由輪４ａ、４ｂ−−−−−−−
−一減速機 ５ａ、５ｂ−−−−−−−−駆動モータ６−−−−−軸
受 ７一−−旋回モータ８＝−−−小歯車 ９
−一−大歯車 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の接地車輪を有し、同一軸上にある２個の車輪
を各々駆動輪として回転速度差により操向する台車にお
いて、該駆動輪を垂直輪の回りで旋回自在に支持すると
共に旋回伝達機構と旋回モータを車体に設け、前記駆動
輪の回転速度差と選択的に比例して該車体を旋回させる
前記旋回モータを駆動することを特徴とする全方向移動
台車。 ２、前記旋回モータにブレーキ機構を設けてなる特許請
求の範囲第１項記載の全方向移動台車。 ３、前記旋回自在部を選択的に固定する固定装置を設け
てなる特許請求の範囲第１項記載の全方向移動台車。 ４、前記旋回自在部にポテンションメータを設けてなる
特許請求の範囲第１項、第２項、第３項記載の全方向移
動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018085A JPS61218432A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018085A JPS61218432A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61218432A true JPS61218432A (ja) | 1986-09-27 |
Family
ID=13134699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018085A Pending JPS61218432A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61218432A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100360840B1 (ko) * | 2000-07-22 | 2002-11-13 | 한국과학기술원 | 로봇의 전방향 이동장치 |
| CN109109974A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-01 | 深圳市优博讯科技股份有限公司 | 移动机器人底盘及移动机器人 |
-
1985
- 1985-03-25 JP JP6018085A patent/JPS61218432A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100360840B1 (ko) * | 2000-07-22 | 2002-11-13 | 한국과학기술원 | 로봇의 전방향 이동장치 |
| CN109109974A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-01 | 深圳市优博讯科技股份有限公司 | 移动机器人底盘及移动机器人 |
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