JPS61218459A - 全方向移動台車 - Google Patents
全方向移動台車Info
- Publication number
- JPS61218459A JPS61218459A JP6018185A JP6018185A JPS61218459A JP S61218459 A JPS61218459 A JP S61218459A JP 6018185 A JP6018185 A JP 6018185A JP 6018185 A JP6018185 A JP 6018185A JP S61218459 A JPS61218459 A JP S61218459A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- free
- swivel
- gear
- driving wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は２個の駆動輪の回転速度差により操向する台車
の全方向移動装置に関するものである。
の全方向移動装置に関するものである。
従来の２個の駆動輪の回転速度差により操向する台車は
横方向に移動出来ないので中寄せ運転に難点があった。
横方向に移動出来ないので中寄せ運転に難点があった。
また、各車輪を操舵する全方向移動台車においては、各
々の車輪に旋回軸を設け操舵駆動モータと伝達機構を必
要とするための構造が複雑になる欠点があった。
々の車輪に旋回軸を設け操舵駆動モータと伝達機構を必
要とするための構造が複雑になる欠点があった。
本発明は、駆動輪の回転速度差による操向旋回を選択的
に他の自由輪へ伝達し、該自由輪を前記操向旋回角と同
一量旋回させることを特徴とし、その目的は駆動輪の方
向と車体の方向を制御して変えることにより全方向に移
動することにある。
に他の自由輪へ伝達し、該自由輪を前記操向旋回角と同
一量旋回させることを特徴とし、その目的は駆動輪の方
向と車体の方向を制御して変えることにより全方向に移
動することにある。
複数の接地車輪を有し、同一軸上にある２個の車輪を各
々駆動輪として回転速度差により操向する台車において
、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共に
旋回伝達機構を車体に設け他の垂直軸の回りで旋回自在
に支持された自由輪を選択的に旋回させる構成としてい
る。
々駆動輪として回転速度差により操向する台車において
、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共に
旋回伝達機構を車体に設け他の垂直軸の回りで旋回自在
に支持された自由輪を選択的に旋回させる構成としてい
る。
第１図、第２図は本発明の実施例であって１は車体で２
ａ、 ２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ。
ａ、 ２ｂは駆動輪、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ。
３ｅは自由輪である。４ａ、４ｂは減速機、５ａは６は
駆動輪２ａ、２ｂを垂直軸の回りに旋回自在に支持する
軸受、７は旋回伝達の大歯車、８は小歯車９はクラッチ
、１０は歯車比が１のマイター歯車装置であり、１１は
第１回転伝達棒で、１２は大歯車７と小歯車８０逆比ウ
ォ−１歯車、置、あお。１３＃Ｘ−ム歯車装置１２の回
転を自由輪３ｅに伝達する第２回転伝達棒である。
駆動輪２ａ、２ｂを垂直軸の回りに旋回自在に支持する
軸受、７は旋回伝達の大歯車、８は小歯車９はクラッチ
、１０は歯車比が１のマイター歯車装置であり、１１は
第１回転伝達棒で、１２は大歯車７と小歯車８０逆比ウ
ォ−１歯車、置、あお。１３＃Ｘ−ム歯車装置１２の回
転を自由輪３ｅに伝達する第２回転伝達棒である。
第３図は矢印の方向へ駆動輪２ａ、２ｂと自由論３ｅを
旋回した状態を示す。
旋回した状態を示す。
図示していないが搭載されている制御装置より操向指令
が出力される第４図ブロック図に示すようにクラッチ９
が接続され、駆動輪モータ５ａ、５ｂが互に逆転し指令
方向に旋回する。該旋回が大歯型車装置１２に伝わり第
２回転伝達棒１３を介して自由輪３ｅが駆動輪２ａ、２
ｂの旋回と同一の旋回をする。
が出力される第４図ブロック図に示すようにクラッチ９
が接続され、駆動輪モータ５ａ、５ｂが互に逆転し指令
方向に旋回する。該旋回が大歯型車装置１２に伝わり第
２回転伝達棒１３を介して自由輪３ｅが駆動輪２ａ、２
ｂの旋回と同一の旋回をする。
次に駆動モータ５ａ、５ｂが同一回転をすれば指令方向
に移動する。この指令は任意に選択して全方向移動を成
し得る。又、駆動輪２ａ、２ｂの旋回自在部と自由輪３
ｅの旋回自在部にポテンションメータを設けより正確に
方向を検出すれば移動精度を向」−させ得る。
に移動する。この指令は任意に選択して全方向移動を成
し得る。又、駆動輪２ａ、２ｂの旋回自在部と自由輪３
ｅの旋回自在部にポテンションメータを設けより正確に
方向を検出すれば移動精度を向」−させ得る。
以上説明したように通過し難い通路を全方向移動により
容易に通過することが出来るし、搬送地点での中寄せが
容易に成し得る利点がある。又、上述での搬送用台車に
利用すれば作業時間の短縮や工場設備をより有効に利用
することが可能となる。
容易に通過することが出来るし、搬送地点での中寄せが
容易に成し得る利点がある。又、上述での搬送用台車に
利用すれば作業時間の短縮や工場設備をより有効に利用
することが可能となる。
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は第１図の
底面図、第３図は第１図の任意方向へ移動時の底面図、
第４図はブロック図。 １−−＝−−−一車 体 ２ａ、２ｂ−−一駆動輪 ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄ、 ３ｅ −−一自由輪
４ａ、 ４ｂ −−−−−−一減速機 ５ａ、５ｂ−−−−−−−駆動モータ ６−一−軸 受 ７−−−大歯車８−ｍ−小歯
車 ９−ｍ−クラ・７チ１０−−−マイター歯
車装置 １１−−一第１回転伝達棒 １２−−−ウオーム歯車装置 １３−−一第２回転伝達棒
底面図、第３図は第１図の任意方向へ移動時の底面図、
第４図はブロック図。 １−−＝−−−一車 体 ２ａ、２ｂ−−一駆動輪 ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄ、 ３ｅ −−一自由輪
４ａ、 ４ｂ −−−−−−一減速機 ５ａ、５ｂ−−−−−−−駆動モータ ６−一−軸 受 ７−−−大歯車８−ｍ−小歯
車 ９−ｍ−クラ・７チ１０−−−マイター歯
車装置 １１−−一第１回転伝達棒 １２−−−ウオーム歯車装置 １３−−一第２回転伝達棒
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の接地車輪を有し、同一軸上にある２個の車輪
を各々駆動輪として回転速度差により操向する台車にお
いて、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると
共に旋回伝達機構を車体に設け他の垂直軸の回りで旋回
自在に支持された自由輪を選択的に旋回させることを特
徴とする全方向移動台車。 ２、前記駆動輪の旋回自在部と前記自由輪の旋回自在部
にポテンションメータを設けてなる特許請求の範囲第１
項記載の全方向移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018185A JPS61218459A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018185A JPS61218459A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61218459A true JPS61218459A (ja) | 1986-09-27 |
Family
ID=13134730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018185A Pending JPS61218459A (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | 全方向移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61218459A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02179587A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向車の走行・操舵制御方法 |
| JPH02179586A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向車の走行・操舵制御方法 |
-
1985
- 1985-03-25 JP JP6018185A patent/JPS61218459A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02179587A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向車の走行・操舵制御方法 |
| JPH02179586A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向車の走行・操舵制御方法 |
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