JP2022150895A - 搬送装置の転舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一つのモータによって複数の車輪の転舵を行うことが可能なアッカーマンジオメトリを実現する。【解決手段】転舵装置７ａは、第一車輪５ａ１及び第二車輪５ａ２に設けられるとともに一つのモータ１１ａによって駆動される第一従動部材１６ａ１及び第二従動部材１６ａ２を備える。第一従動部材１６ａ１における複数の歯Ｔ１ａのピッチＰ１ａと第二従動部材１６ａ２における複数の歯Ｔ４ａのピッチＰ４ａとを異ならせることにより、転舵装置７ａは、搬送装置１の旋回時における第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａと第二車輪５ａ２の切れ角θ２ａとを異ならせる。【選択図】図８

Description

本発明は、搬送装置における複数の車輪を操作する転舵装置に関する。

車両がカーブを旋回走行する際に、内外輪のタイヤにスリップが生じないようにする幾何学的理論として、アッカーマン・ジャントー理論が知られている。この理論では、車両のカーブ走行時に内側の車輪の切れ角を外側の車輪の切れ角よりも大きくとるようにステアリング機構を構成することで、内外輪のスリップを防止する。この理論に基づくステアリング機構の構成は、アッカーマンジオメトリと呼ばれる。

例えば特許文献１には、アッカーマンジオメトリを実現するための操舵装置が開示されている。この操舵装置は、左右車輪（前輪）に個別に設けられたステアリングリンクを含むステアリング機構と、ステアリングリンクを駆動し、左右車輪のそれぞれの切れ角を独立に変化させる二つのモータと、各モータを制御し、車両が走行するカーブの曲率と車速とに応じてアッカーマンジオメトリに従う内外輪の切れ角を満たすべく左右車輪の切れ角を補正する操舵制御装置と、を備えている。

特開２００７－２１０４９７号公報

ところで、工場で完成した車両を搬送する自動搬送装置においても、複数の車輪を備えるものがある。例えば完成車両を工場からコンテナヤードまで搬送する場合において、自動搬送装置は、走行中にカーブを旋回することになる。このため、自動搬送装置においてもアッカーマンジオメトリを成立させることが求められる。

従来の車両の操舵装置においては、左右の前輪の切れ角を異ならせればよいが、搬送装置において後輪を含む全ての車輪の切れ角を制御したい場合には、搬送装置の製造コストの高騰を招く懸念がある。すなわち、例えば四つ以上の車輪を有する搬送装置に従来の車両の操舵装置に係る技術を適用すると、各車輪のそれぞれの切れ角を独立に変化させる四つのモータが必要となる。

搬送装置の製造コストを低減するためには、一つのモータで複数の車輪の切れ角を制御することが望ましい。

そこで本発明は、一つのモータによって複数の車輪の転舵を行うことが可能なアッカーマンジオメトリを実現することを技術的課題とする。

本発明は上記の課題を解決するためのものであり、搬送装置における複数の車輪を一つのモータによって操作する転舵装置であって、前記車輪に設けられるとともに前記モータによって駆動される従動部材を備え、前記車輪は、第一車輪と、第二車輪とを含み、前記従動部材は、前記第一車輪に設けられるとともに複数の歯を有する第一従動部材と、前記第二車輪に設けられるとともに複数の歯を有する第二従動部材と、を含み、前記第一従動部材における前記複数の歯のピッチと前記第二従動部材における前記複数の歯のピッチとを異ならせることにより、前記搬送装置の旋回時における前記第一車輪の切れ角と前記第二車輪の切れ角とを異ならせることを特徴とする。

かかる構成によれば、第一車輪に設けられる第一従動部材に含まれる複数の歯のピッチと、第二車輪に設けられる第二従動部材に含まれる複数の歯のピッチを異ならせることで、これらの従動部材を一つのモータで駆動した場合に、対応する第一車輪の切れ角と第二車輪の切れ角を異ならせることができる。これにより、転舵装置のアッカーマンジオメトリを成立させることができる。

また、前記搬送装置は、進行方向に対し前記第一車輪と前記第二車輪とが前後に並ぶ第一走行モードと、前記進行方向に対し前記第一車輪と前記第二車輪とが左右に並ぶ第二走行モードとに走行モードを変更可能に構成されてもよい。前記第一従動部材における前記複数の歯は、前記第一走行モードにおいて駆動される第一の歯と、前記第二走行モードにおいて駆動される第二の歯と、を含み、前記第二従動部材における前記複数の歯は、前記第一走行モードにおいて駆動される第一の歯と、前記第二走行モードにおいて駆動される第二の歯と、を含んでもよい。この場合、前記第一従動部材における前記第一の歯のピッチと、前記第二従動部材における前記第一の歯のピッチとを異ならせてもよい。

かかる構成によれば、第一車輪と第二車輪とが前後に並ぶ第一走行モードにおいて、ピッチの異なる第一従動部材の第一の歯と第二従動部材の第一の歯とを一つのモータによって駆動することで、第一車輪の切れ角と第二車輪の切れ角とを異ならせることができる。

本発明によれば、一つのモータによって複数の車輪の転舵を行うことが可能なアッカーマンジオメトリを実現することができる。

工場からコンテナヤードまで車両を車両搬送装置で搬送する自動搬送システムを示す平面図である。 車両を搭載した際の車両搬送装置の側面図である。 車両搬送装置の斜視図である。 上記車両搬送装置の正面図である。 上記車両搬送装置の平面図である。 上記車両搬送装置の側面図である。 車両搬送装置の車輪を示す平面図である。 第一転舵装置の平面図である。 第二転舵装置の平面図である。 第一走行モードにおける車両搬送装置の車輪を示す平面図である。 第二走行モードにおける車両搬送装置の車輪を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１は、自動搬送装置としての車両搬送装置１により、車両Ｃを工場Ｆから車両待機場（コンテナヤードＹ）に搬送する自動搬送システムを概念的に示す。車両搬送装置１は、システム制御部Ｓからの無線指令（点線矢印）に従って、工場ＦとコンテナヤードＹとの間を往復する。本実施形態では、車両Ｃが前輪駆動車であり、前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載し、後輪Ｗ２を接地した状態でこの車両Ｃを搬送する場合を示す。

車両搬送装置１は、車両Ｃを搭載した状態で走行する第一走行モードと、車両Ｃを搭載せずに走行する第二走行モードとに走行モードを切り替えることができる。以下、第一走行モードをトーイングモードといい、第二走行モードをモータサイクルモードという。

車両搬送装置１に車両Ｃを搭載する場合には、まず、工場Ｆ（図１参照）で、車両Ｃの前部を図示しないリフト手段で上昇させ、この状態で、車両Ｃの下方に車両搬送装置１を潜り込ませる。そして、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、左右の前輪Ｗ１を車両搬送装置１の上に搭載する（図２参照）。

車両Ｃの前輪Ｗ１（駆動輪）が搭載されると、車両搬送装置１は、後輪Ｗ２（従動輪）を接地した状態で、トーイングモードで走行し、車両Ｃを工場ＦからコンテナヤードＹまで搬送する。

具体的には、システム制御部Ｓからの指令が、車両搬送装置１に伝達される。車両搬送装置１は、この指令に従って車両Ｃを所定の経路Ｒ１に沿って搬送する。そして、車両搬送装置１で搬送された車両Ｃが、コンテナヤードＹ内の所定位置に配される。

その後、コンテナヤードＹに設けられたリフト手段で車両Ｃの前部を上昇させ、この状態で車両搬送装置１を前方に走行させて車両Ｃの下方から退避させる。その後、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、前輪Ｗ１を接地させる。その後、車両搬送装置１は、モータサイクルモードで走行し、所定の経路Ｒ２，Ｒ３を辿って工場Ｆまで移動する。

車両搬送装置１は、図２～図６に示すように、車両Ｃの前輪Ｗ１が搭載される本体２と、本体２の幅方向（本体２に搭載された車両Ｃの車幅方向）両側に設けられた駆動輪ユニット３とを有する。

本体２は、車両Ｃの前輪Ｗ１の転がりを防止する車輪止め４（図２参照）と、駆動輪ユニット３に電力を供給するバッテリ（図示省略）と、システム制御部Ｓに対して情報の送受信を行うアンテナ（図示省略）と、駆動輪ユニット３を制御する制御部（図示省略）とが搭載される。

図３～図６に示すように、駆動輪ユニット３は、複数の車輪５ａ１～５ｂ２と、各車輪５ａ１～５ｂ２を走行駆動する走行用モータ６と、各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを操作する転舵装置７ａ，７ｂと、を主に備える。これらの構成要素は、本体２に固定されるケーシング８に収容されている。

複数の車輪５ａ１～５ｂ２は、第一車輪群５Ａと第二車輪群５Ｂとに大別される。第一車輪群５Ａは、本体２の幅方向の一端部に設けられる二つの車輪（第一車輪５ａ１及び第二車輪５ａ２）を含む。第二車輪群５Ｂは、本体２の幅方向の他端部に設けられる二つの車輪（第一車輪５ｂ１及び第二車輪５ｂ２）を含む。各車輪群５Ａ，５Ｂに含まれる車輪の数は、本実施形態に限定されず、三つ以上の車輪が各車輪群５Ａ，５Ｂに含まれていてもよい。

各車輪５ａ１～５ｂ２は、金属ホイールとその外周に固定されたタイヤとを有する。タイヤとしては、例えば、ソリッドタイヤや空気入りタイヤを使用できる。なお、図３～図６では、ケーシング８の一部や、本体２に搭載される部品（車輪止め４等）を省略している。また、図３では、走行用モータ６等を省略している。

走行用モータ６は、図４に示すように、各車輪５ａ１～５ｂ２の内周に配されたインホイールモータで構成される。走行用モータ６の出力軸６ａは、車輪５ａ１～５ｂ２の軸心（金属ホイール）に固定される。図示例では、走行用モータ６の出力軸６ａの先端が、軸受９を介してブラケット１０に回転自在に取り付けられる。走行用モータ６は、本体２に搭載されたバッテリ及び制御部に接続され、制御部からの指令に基づいて回転駆動される。

転舵装置７ａ，７ｂは、車両搬送装置１の各走行モードにおいて、各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを変更することができる。図７では、トーイングモードにおいて車両搬送装置１が直進する場合の車輪５ａ１～５ｂ２の向きを実線で示し、モータサイクルモードにおいて車両搬送装置１が直進する場合の車輪５ａ１～５ｂ２の向きを二点鎖線で示す。

本実施形態では、トーイングモードにおいて、進行方向ＤＴに対して、第一車輪群５Ａが本体２の左側に位置し、第二車輪群５Ｂが本体２の右側に位置する例を示す。転舵装置７ａ，７ｂは、トーイングモードにおいて、各車輪群５Ａ，５Ｂにおける第一車輪５ａ１，５ｂ１と第二車輪５ａ２，５ｂ２とが進行方向ＤＴに対して前後に並ぶように、各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを設定する。具体的には、車両搬送装置１が前進する場合において、第一車輪５ａ１，５ｂ１は前側に位置し、第二車輪５ａ２，５ｂ２は後側に位置する。

本実施形態では、モータサイクルモードにおいて、第一車輪群５Ａが進行方向ＤＴ前側に位置し、第二車輪群５Ｂが進行方向ＤＴ後側に位置する例を示す。転舵装置７ａ，７ｂは、モータサイクルモードにおいて、各車輪群５Ａ，５Ｂの第一車輪５ａ１，５ｂ１と第二車輪５ａ２，５ｂ２が左右に並ぶように、その向きを設定する。具体的には、各車輪群５Ａ，５Ｂの第一車輪５ａ１，５ｂ１は右側に位置し、各車輪群５Ａ，５Ｂの第二車輪５ａ２，５ｂ２は左側に位置する。

転舵装置７ａ，７ｂは、第一車輪群５Ａを操作する第一転舵装置７ａと、第二車輪群５Ｂを操作する第二転舵装置７ｂとを含む。第一転舵装置７ａは、一つのモータ（以下「第一転舵用モータ」という）１１ａによって第一車輪群５Ａにおける第一車輪５ａ１及び第二車輪５ａ２の操作を行う。同様に、第二転舵装置７ｂは、一つのモータ（以下「第二転舵用モータ」という）１１ｂによって第二車輪群５Ｂにおける第一車輪５ｂ１及び第二車輪５ｂ２の操作を行う。

各転舵用モータ１１ａ，１１ｂは、本体２に搭載されたバッテリ及び制御部に接続され、制御部からの指令に基づいて回転駆動される。各転舵用モータ１１ａ，１１ｂは、例えばサーボモータにより構成され、そのフィードバック制御によって各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角を制御する。

各転舵装置７ａ，７ｂは、各転舵用モータ１１ａ，１１ｂの他、各転舵用モータ１１ａ，１１ｂの出力軸１１ｃに係合する中間軸１２ａ，１２ｂと、各車輪５ａ１～５ｂ２に設けられる転舵軸１３ａ１～１３ｂ２と、中間軸１２ａ，１２ｂと転舵軸１３ａ１～１３ｂ２とに巻き掛けられるベルト１４ａ１～１４ｂ２と、を備える。

各転舵用モータ１１ａ，１１ｂは、その出力軸１１ｃが水平方向に向くように配置されている。中間軸１２ａ，１２ｂは、上下方向に向くように配置されている。各中間軸１２ａ，１２ｂの上部には、傘歯車やウォームギヤ等（図示省略）を介して、出力軸１１ｃの回転駆動力が伝達される。

各中間軸１２ａ，１２ｂの下部には、駆動部材としての複数の駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２が同軸上に設けられている。駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２は、下側に位置する第一駆動プーリ１５ａ１，１５ｂ１と、上側に位置する第二駆動プーリ１５ａ２，１５ｂ２とを含む。各駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２は、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２に係合する複数の歯（図示省略）を有する。

転舵軸１３ａ１～１３ｂ２は、第一車輪５ａ１，５ｂ１に設けられる第一転舵軸１３ａ１，１３ｂ１と、第二車輪５ａ２，５ｂ２に設けられる第二転舵軸１３ａ２，１３ｂ２とを含む。

各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２は、上下方向に沿って、車輪５ａ１～５ｂ２の真上に配される。詳しくは、転舵軸１３ａ１～１３ｂ２の軸心が、車輪５ａ１～５ｂ２の車幅方向範囲内（好ましくは、車幅方向中央）で、車輪５ａ１～５ｂ２の軸心と交差する。各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２には、ブラケット１０を介して、各走行用モータ６の本体（ステータ）６ｂが固定される（図４参照）。各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２は、ケーシング８に、軸受（図示省略）を介して回転自在に取り付けられる（すなわち、３６０°回転可能とされる）。

また、図７に示すように、転舵装置７ａ，７ｂは、トーイングモードとモータサイクルモードの切り替えを行う場合に、各車輪５ａ１～５ｂ２の転舵軸１３ａ１～１３ｂ２をその軸心回りに９０°回転させることで、各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを変更する。

各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２は、その上部に、ベルト１４ａ１～１４ｂ２が巻き掛けられる従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２（従動部材）を備える。従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２は、第一従動プーリ１６ａ１，１６ｂ１（第一従動部材）と、第二従動プーリ１６ａ２，１６ｂ２（第二従動部材）とを含む。

以下、各転舵装置７ａ，７ｂの各第一従動プーリ１６ａ１，１６ｂ１の構成について説明し、その後に、各転舵装置７ａ，７ｂの各第二従動プーリ１６ａ２，１６ｂ２の構成について説明する。

図３、図４及び図６に示すように、各転舵装置７ａ，７ｂの第一従動プーリ１６ａ１，１６ｂ１は、各車輪群５Ａ，５Ｂの第一車輪５ａ１，５ｂ１に対応する第一転舵軸１３ａ１，１３ｂ１の上部に設けられる。

図８及び図９に示すように、第一従動プーリ１６ａ１，１６ｂ１は、トーイングモードおいて駆動される第一領域Ａ１と、モータサイクルモードにおいて駆動される第二領域Ａ２と、を有する。

第一転舵装置７ａに係る第一従動プーリ１６ａ１の第一領域Ａ１は、所定のピッチＰ１ａで形成された複数の歯Ｔ１ａ（第一の歯）を含む。また、第二転舵装置７ｂに係る第一従動プーリ１６ｂ１の第一領域Ａ１は、所定のピッチＰ１ｂで形成された複数の歯Ｔ１ｂ（第一の歯）を含む。本実施形態において、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における第一領域Ａ１の歯Ｔ１ａのピッチＰ１ａは、第二転舵装置７ｂの第一従動プーリ１６ｂ１における第一領域Ａ１の歯Ｔ１ｂのピッチＰ１ｂと等しい（Ｐ１ａ＝Ｐ１ｂ）。

図８に示すように、第一転舵装置７ａに係る第一従動プーリ１６ａ１の第二領域Ａ２は、モータサイクルモードにおいて、車両搬送装置１が左旋回する場合に駆動される左旋回用領域Ａ２Ｌと、車両搬送装置１が右旋回する場合に駆動される右旋回用領域Ａ２Ｒと、を含む。

左旋回用領域Ａ２Ｌは、所定のピッチＰ２ａで形成された複数の歯Ｔ２ａ（第二の歯）を含む。また、右旋回用領域Ａ２Ｒは、所定のピッチＰ３ａで形成された複数の歯Ｔ３ａ（第二の歯）を含む。左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ２ａのピッチＰ２ａは、右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ３ａのピッチＰ３ａよりも大きい（Ｐ２ａ＞Ｐ３ａ）。

図９に示すように、第二転舵装置７ｂに係る第一従動プーリ１６ｂ１の第二領域Ａ２は、左旋回用領域Ａ２Ｌと、右旋回用領域Ａ２Ｒとを含む。

左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる複数の歯Ｔ２ｂのピッチＰ２ｂは、右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる複数の歯Ｔ３ｂのピッチＰ３ｂよりも大きい（Ｐ２ｂ＞Ｐ３ｂ）。このピッチＰ２ｂは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における左旋回用領域Ａ２Ｌの歯Ｔ２ａのピッチＰ２ａと等しい（Ｐ２ｂ＝Ｐ２ａ）。また、上記のピッチＰ３ｂは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における右旋回用領域Ａ２Ｒの歯Ｔ３ａのピッチＰ３ａと等しい（Ｐ３ｂ＝Ｐ３ａ）。

図３、図４及び図６に示すように、各転舵装置７ａ，７ｂの第二従動プーリ１６ａ２，１６ｂ２は、各車輪群５Ａ，５Ｂの第二車輪５ａ２，５ｂ２に対応する第二転舵軸１３ａ２，１３ｂ２の上部に設けられる。

図８及び図９に示すように、各第二従動プーリ１６ａ２，１６ｂ２は、トーイングモードにおいて駆動される第一領域Ａ１と、モータサイクルモードにおいて駆動される第二領域Ａ２とを有する。

第一転舵装置７ａに係る第二従動プーリ１６ａ２の第一領域Ａ１は、所定のピッチＰ４ａで形成された複数の歯Ｔ４ａ（第一の歯）を含む。第二転舵装置７ｂに係る第二従動プーリ１６ｂ２の第一領域Ａ１は、所定のピッチＰ４ｂで形成された複数の歯Ｔ４ｂ（第一の歯）を含む。本実施形態において、ピッチＰ４ａは、ピッチＰ４ｂと等しい（Ｐ４ａ＝Ｐ４ｂ）。

上記のピッチＰ４ａは、第一転舵装置７ａに係る第一従動プーリ１６ａ１の第一領域Ａ１に含まれる歯Ｔ１ａのピッチＰ１ａよりも大きい（Ｐ４ａ＞Ｐ１ａ）。また、上記のピッチＰ４ｂは、第二転舵装置７ｂに係る第一従動プーリ１６ｂ１の第一領域Ａ１に含まれる歯Ｔ１ｂのピッチＰ１ｂよりも大きい（Ｐ４ｂ＞Ｐ１ｂ）。

図８に示すように、第一転舵装置７ａに係る第二従動プーリ１６ａ２の第二領域Ａ２は、左旋回用領域Ａ２Ｌと、右旋回用領域Ａ２Ｒとを含む。

左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる複数の歯Ｔ５ａ（第二の歯）のピッチＰ５ａは、右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる複数の歯Ｔ６ａ（第二の歯）のピッチＰ６ａよりも小さい（Ｐ５ａ＜Ｐ６ａ）。このピッチＰ５ａは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における第二領域Ａ２の左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ２ａのピッチＰ２ａよりも小さい（Ｐ５ａ＜Ｐ２ａ）。また、このピッチＰ５ａは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における第二領域Ａ２の右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ３ａのピッチＰ３ａと等しい（Ｐ５ａ＝Ｐ３ａ）。

右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる複数の歯Ｔ６ａのピッチＰ６ａは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１の第二領域Ａ２における右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ３ａのピッチＰ３ａよりも大きい（Ｐ６ａ＞Ｐ３ａ）。このピッチＰ６ａは、この第一従動プーリ１６ａ１の第二領域Ａ２における左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ２ａのピッチＰ２ａと等しい（Ｐ６ａ＝Ｐ２ａ）。

図９に示すように、第二転舵装置７ｂに係る第二従動プーリ１６ｂ２の第二領域Ａ２は、左旋回用領域Ａ２Ｌと、右旋回用領域Ａ２Ｒとを含む。

左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる複数の歯Ｔ５ｂ（第二の歯）のピッチＰ５ｂは、右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる複数の歯Ｔ６ｂのピッチＰ６ｂ（第二の歯）よりも小さい（Ｐ５ｂ＜Ｐ６ｂ）。このピッチＰ５ｂは、第二転舵装置７ｂの第一従動プーリ１６ｂ１における第二領域Ａ２の右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ３ｂのピッチＰ３ｂと等しい（Ｐ５ｂ＝Ｐ３ｂ）。このピッチＰ５ｂは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における第二領域Ａ２の右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ３ａのピッチＰ３ａと等しい（Ｐ５ｂ＝Ｐ３ａ）。また、このピッチＰ５ｂは、第一転舵装置７ａの第二従動プーリ１６ａ２における第二領域Ａ２の左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ５ａのピッチＰ５ａと等しい（Ｐ５ｂ＝Ｐ５ａ）。

右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる複数の歯Ｔ６ｂのピッチＰ６ｂは、第二転舵装置７ｂの第一従動プーリ１６ｂ１における第二領域Ａ２の左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ２ｂのピッチＰ２ｂと等しい（Ｐ６ｂ＝Ｐ２ｂ）。このピッチＰ６ｂは、第一転舵装置７ａの第一従動プーリ１６ａ１における第二領域Ａ２の左旋回用領域Ａ２Ｌに含まれる歯Ｔ２ａのピッチＰ２ａと等しい（Ｐ６ｂ＝Ｐ２ａ）。また、このピッチＰ６ｂは、第一転舵装置７ａの第二従動プーリ１６ａ２における第二領域Ａ２の右旋回用領域Ａ２Ｒに含まれる歯Ｔ６ａのピッチＰ６ａと等しい（Ｐ６ｂ＝Ｐ６ａ）。

ベルト１４ａ１～１４ｂ２は、各転舵装置７ａ，７ｂの第一駆動プーリ１５ａ１，１５ｂ１と第一従動プーリ１６ａ１，１６ｂ１とに巻き掛けられる第一ベルト１４ａ１，１４ｂ１と、各転舵装置７ａ，７ｂの第二駆動プーリ１５ａ２，１５ｂ２と第二従動プーリ１６ａ２，１６ｂ２とに巻き掛けられる第二ベルト１４ａ２，１４ｂ２と、を含む。各ベルト１４ａ１～１４ｂ２は、例えば無端状のタイミングベルトにより構成される。各ベルト１４ａ１～１４ｂ２は、内周面に所定のピッチで形成された複数の歯（図示省略）を有する。

図８及び図９では、トーイングモードにおいて各ベルト１４ａ１～１４ｂ２が各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の第一領域Ａ１と噛み合う状態を示している。この状態では、各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の第二領域Ａ２は、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２と十分に噛み合っていない。すなわち、第二領域Ａ２に含まれる歯Ｔ２ａ，Ｔ２ｂ，Ｔ３ａ，Ｔ３ｂ、Ｔ５ａ，Ｔ５ｂ，Ｔ６ａ，Ｔ６ｂは、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２によって駆動されず、転舵軸１３ａ１～１３ｂ２の操作に寄与しない。

トーイングモードからモータサイクルモードに走行モードを変更する場合には、各転舵装置７ａ，７ｂは、図８及び図９に示す状態から各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２を反時計回りに９０°回転させる。これにより、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２が各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の歯Ｔ２ａ，Ｔ２ｂ，Ｔ３ａ，Ｔ３ｂ、Ｔ５ａ，Ｔ５ｂ，Ｔ６ａ，Ｔ６ｂと十分に噛み合った状態となる。この場合、各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の第一領域Ａ１は、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２と噛み合わず、各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２の操作に寄与しない。

以下、車両搬送装置１の走行時における車輪５ａ１～５ｂ２の転舵方法について説明する。

各転舵装置７ａ，７ｂは、車両搬送装置１がトーイングモード又はモータサイクルモードでの走行中に旋回する場合、各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを変更する。

図１０は、トーイングモードにおいて車両搬送装置１が左旋回する場合を例示する。トーイングモードでは、各転舵装置７ａ，７ｂの各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２における第一領域Ａ１が各ベルト１４ａ１～１４ｂ２によって駆動される。各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂは、第一領域Ａ１における歯Ｔ１ａ，Ｔ１ｂ，Ｔ４ａ，Ｔ４ｂのピッチＰ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ４ａ，Ｐ４ｂ、及び各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の回転角度に応じて決定される。

各転舵装置７ａ，７ｂは、本体２の左側に位置する第一車輪群５Ａにおける切れ角θ１ａ，θ２ａを第二車輪群５Ｂにおける切れ角θ１ｂ，θ２ｂよりも大きくする。この場合、第一転舵装置７ａにおける第一転舵用モータ１１ａの出力軸１１ｃの回転角度は、第二転舵装置７ｂにおける第二転舵用モータ１１ｂの出力軸１１ｃの回転角度よりも大きくなる。

出力軸１１ｃの動力が各転舵装置７ａ，７ｂの中間軸１２ａ，１２ｂに伝達され、各駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２が平面視において反時計回りに所定角度で回転する。この場合において、第一転舵装置７ａの各駆動プーリ１５ａ１，１５ａ２の回転角度は、第二転舵装置７ｂの各駆動プーリ１５ｂ１，１５ｂ２の回転角度よりも大きい。この回転により、中間軸１２ａ，１２ｂの動力が各ベルト１４ａ１～１４ｂ２を介して各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２に伝達される。

各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２は、各ベルト１４ａ１～１４ｂ２によって駆動され、平面視において反時計回りに回転する。この場合において、第一転舵装置７ａに係る各従動プーリ１６ａ１，１６ａ２の回転角度は、第二転舵装置７ｂに係る各従動プーリ１６ｂ１，１６ｂ２の回転角度よりも大きい。

上記のように各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２が回転することで、各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２は平面視において反時計回りに回転する。各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２の回転に応じて、各車輪５ａ１～５ｂ２は、車両搬送装置１を左旋回させるために向きを変える。

この場合において、各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂの大小関係は、以下のようになる。第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａは、第二車輪群５Ｂの第一車輪５ｂ１の切れ角θ１ｂよりも大きい（θ１ａ＞θ１ｂ）。第一車輪群５Ａの第二車輪５ａ２の切れ角θ２ａは、第二車輪群５Ｂの第二車輪５ａ２の切れ角θ２ｂよりも大きい（θ２ａ＞θ２ｂ）。また、この切れ角θ２ａは、第一車輪群５Ａの第一車輪５ｂ１の切れ角θ１ｂよりも小さい（θ２ａ＜θ１ｂ）。

上記のように第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａが第一車輪群５Ａの第二車輪５ａ２の切れ角θ２ａよりも大きくなる（θ１ａ＞θ２ａ）のは、第一車輪５ａ１に対応する第一従動プーリ１６ａ１の第一領域Ａ１における歯Ｔ１ａのピッチＰ１ａが第二車輪５ａ２に対応する第二従動プーリ１６ａ２の第一領域Ａ１における歯Ｔ４ａのピッチＰ４ａよりも小さい（Ｐ１ａ＜Ｐ４ａ）ためである。すなわち、ピッチが小さい程、車輪の切れ角は大きくなる。同様に、第二車輪群５Ｂの第一車輪５ｂ１の切れ角θ１ｂは、第二車輪群５Ｂの第二車輪５ｂ２の切れ角θ２ｂよりも大きい（θ１ｂ＞θ２ｂ）。

一方、車両搬送装置１がトーイングモードにおいて直進状態から右旋回する場合には、各転舵装置７ａ，７ｂの動作により、中間軸１２ａ，１２ｂ、駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２、従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２及び転舵軸１３ａ１～１３ｂ２が平面視において時計回りに回転し、各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂを変更する。

この場合における各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂの大小関係は、以下のようになる。第二車輪群５Ｂの第一車輪５ｂ１の切れ角θ１ｂは、第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａよりも大きい（θ１ｂ＞θ１ａ）。第二車輪群５Ｂの第二車輪５ｂ２の切れ角θ２ｂは、第一車輪群５Ａの第二車輪５ａ２の切れ角θ２ａよりも大きい（θ２ｂ＞θ２ａ）。この切れ角θ２ｂは、第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａよりも小さい（θ２ｂ＜θ１ａ）。

モータサイクルモードでは、各転舵装置７ａ，７ｂの各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２における第二領域Ａ２が各ベルト１４ａ１～１４ｂ２によって駆動される。各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂは、第二領域Ａ２における歯Ｔ２ａ，Ｔ２ｂ，Ｔ３ａ，Ｔ３ｂ，Ｔ５ａ，Ｔ５ｂ，Ｔ６ａ，Ｔ６ｂのピッチＰ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ａ，Ｐ３ｂ，Ｐ５ａ，Ｐ５ｂ，Ｐ６ａ，Ｐ６ｂ及び各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２の回転角度に応じて決定される。

図１１は、モータサイクルモードにおいて車両搬送装置１が直進状態から左旋回する場合を例示している。図１１に示すように、モータサイクルモードでは、第一車輪群５Ａが本体２の前側に位置し、第二車輪群５Ｂが本体２の後側に位置している。また、第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１及び第二車輪群５Ｂの第一車輪５ｂ１が本体２の右側に位置している。また、第一車輪群５Ａの第二車輪５ａ２及び第二車輪群５Ｂの第二車輪５ｂ２が本体２の左側に位置している。

各転舵装置７ａ，７ｂは、車両搬送装置１を左旋回させるために、直進状態にある各車輪５ａ１～５ｂ２の向きを変更する。この場合において、第一転舵装置７ａに係る第一車輪群５Ａの転舵の方向と、第二転舵装置７ｂに係る第二車輪群５Ｂの転舵の方向とが異なる。すなわち、第一転舵装置７ａは、中間軸１２ａ、第一転舵軸１３ａ１及び第二転舵軸１３ａ２を平面視において反時計回りに回転させるのに対し、第二転舵装置７ｂは、中間軸１２ｂ、第一転舵軸１３ｂ１及び第二転舵軸１３ｂ２を平面視において時計回りに回転させる。

各転舵装置７ａ，７ｂは、左側に位置する各第二車輪５ａ２，５ｂ２の切れ角θ２ａ，θ２ｂが右側に位置する各第一車輪５ａ１，５ｂ１の切れ角θ１ａ，θ１ｂよりも大きくなるように（θ２ａ＞θ１ａ、θ２ｂ＞θ１ｂ）、各転舵用モータ１１ａ，１１ｂ、各中間軸１２ａ，１２ｂ、各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２及び各ベルト１４ａ１～１４ｂ２を駆動する。この場合において、第一車輪群５Ａの第一車輪５ａ１の切れ角θ１ａは、第二車輪群５Ｂの第一車輪５ｂ１の切れ角θ１ｂと等しい（θ１ａ＝θ１ｂ）。また、第一車輪群５Ａの第二車輪５ａ２の切れ角θ２ａは、第二車輪群５Ｂの第二車輪の切れ角θ２ｂと等しい。

この場合において、第一転舵装置７ａにおける第一転舵用モータ１１ａの出力軸１１ｃの回転角度は、第二転舵装置７ｂにおける第二転舵用モータ１１ｂの出力軸１１ｃの回転角度と等しく、ベルト１４ａ１～１４ｂ２によって駆動される各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２に係る歯Ｔ１ａ～Ｔ６ｂのピッチＰ１ａ～Ｐ６ｂの関係により、各車輪５ａ１～５ｂ２の切れ角θ１ａ～θ２ｂの上記大小関係が決定される。

一方、モータサイクルモードにおいて車両搬送装置１が右旋回する場合では、各転舵装置７ａ，７ｂは、右側に位置する各第一車輪５ａ１，５ｂ１の切れ角θ１ａ，θ１ｂが左側に位置する各第二車輪５ａ２，５ｂ２の切れ角θ２ａ，θ２ｂよりも大きくなるように（θ１ａ＞θ２ａ、θ１ｂ＞θ２ｂ、θ１ａ＝θ１ｂ、θ２ａ＝θ２ｂ）、各転舵用モータ１１ａ，１１ｂ、各中間軸１２ａ，１２ｂ、各転舵軸１３ａ１～１３ｂ２及び各ベルト１４ａ１～１４ｂ２を駆動する。

以上説明した本実施形態に係る車両搬送装置１の転舵装置７ａ，７ｂによれば、各従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２において、トーイングモード用の第一領域Ａ１及びモータサイクルモード用の第二領域Ａ２を設け、各領域Ａ１，Ａ２における歯Ｔ１ａ～Ｔ６ｂ（第一の歯と第二の歯）のピッチＰ１ａ～Ｐ６ｂを異ならせることで、一つの転舵用モータ（第一転舵用モータ１１ａ又は第二転舵用モータ１１ｂ）によって、旋回時における複数の車輪（第一車輪５ａ１，５ｂ１及び第二車輪５ａ２，５ｂ２）の切れ角θ１ａ～θ２ｂを制御することが可能となる。これにより、一つの転舵用モータ１１ａ，１１ｂによって各転舵装置７ａ，７ｂのアッカーマンジオメトリを成立させることができる。また、車両搬送装置１に係る転舵用モータ１１ａ，１１ｂの数を可及的に低減することで、車両搬送装置１の製造コストを抑制できる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

本発明は、車両搬送装置１に限らず、車両Ｃ以外の物品（例えば、自動車の部品等）を搬送する自動搬送装置、あるいは自動車に適用することもできる。

上記の実施形態では、各転舵装置７ａ，７ｂの駆動プーリ１５ａ１～１５ｂ２及びベルト１４ａ１～１４ｂ２によって従動プーリ１６ａ１～１６ｂ２を駆動する転舵装置７ａ，７ｂを例示したが、本発明はこの構成に限定されない。各転舵装置７ａ，７ｂの駆動部材は、複数の歯を有する駆動歯車であってもよく、従動部材は、駆動歯車によって駆動される従動歯車であってもよい。

１ 車両搬送装置
５ａ１ 第一車輪
５ｂ１ 第一車輪
５ａ２ 第二車輪
５ｂ２ 第二車輪
７ａ 第一転舵装置
７ｂ 第二転舵装置
１１ａ 第一転舵用モータ
１１ｂ 第二転舵用モータ
１６ａ１ 第一従動プーリ（第一従動部材）
１６ｂ１ 第一従動プーリ（第一従動部材）
１６ａ２ 第二従動プーリ（第二従動部材）
１６ｂ２ 第二従動プーリ（第二従動部材）
ＤＴ 搬送装置の進行方向
Ｔ１ａ 第一従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）
Ｔ１ｂ 第一従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）
Ｔ２ａ 第一従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ２ｂ 第一従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ３ａ 第一従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ３ｂ 第一従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ４ａ 第二従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）
Ｔ４ｂ 第二従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）
Ｔ５ａ 第二従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ５ｂ 第二従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ６ａ 第二従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｔ６ｂ 第二従動プーリの第二領域に含まれる歯（第二の歯）
Ｐ１ａ 第一従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）のピッチ
Ｐ１ｂ 第一従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）のピッチ
Ｐ４ａ 第二従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）のピッチ
Ｐ４ｂ 第二従動プーリの第一領域に含まれる歯（第一の歯）のピッチ

Claims (2)

1. 搬送装置における複数の車輪を一つのモータによって操作する転舵装置であって、
   前記車輪に設けられるとともに前記モータによって駆動される従動部材を備え、
   前記車輪は、第一車輪と、第二車輪とを含み、
   前記従動部材は、前記第一車輪に設けられるとともに複数の歯を有する第一従動部材と、前記第二車輪に設けられるとともに複数の歯を有する第二従動部材と、を含み、
   前記第一従動部材における前記複数の歯のピッチと前記第二従動部材における前記複数の歯のピッチとを異ならせることにより、前記搬送装置の旋回時における前記第一車輪の切れ角と前記第二車輪の切れ角とを異ならせることを特徴とする転舵装置。
2. 前記搬送装置は、進行方向に対し前記第一車輪と前記第二車輪とが前後に並ぶ第一走行モードと、前記進行方向に対し前記第一車輪と前記第二車輪とが左右に並ぶ第二走行モードとに走行モードを変更可能に構成されており、
   前記第一従動部材における前記複数の歯は、前記第一走行モードにおいて駆動される第一の歯と、前記第二走行モードにおいて駆動される第二の歯と、を含み、
   前記第二従動部材における前記複数の歯は、前記第一走行モードにおいて駆動される第一の歯と、前記第二走行モードにおいて駆動される第二の歯と、を含み、
   前記第一従動部材における前記第一の歯のピッチと、前記第二従動部材における前記第一の歯のピッチとを異ならせる請求項１に記載の転舵装置。

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