JPS62130342A - 管内検査用自走車 - Google Patents
管内検査用自走車Info
- Publication number
- JPS62130342A JPS62130342A JP60271920A JP27192085A JPS62130342A JP S62130342 A JPS62130342 A JP S62130342A JP 60271920 A JP60271920 A JP 60271920A JP 27192085 A JP27192085 A JP 27192085A JP S62130342 A JPS62130342 A JP S62130342A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chassis
- frame
- frames
- self
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明はガス管、水道管、下水管、ケーブル敷設管等
の管内検査に使用される管内検査用自走車に関する。
の管内検査に使用される管内検査用自走車に関する。
［発明の技術的背景］
テレビジョンカメラを搭載または牽引して管内部をモニ
タするために、管内検査装置の開発が行われている。と
くに最近は、都市化、環境保全化、安全対、策の面から
、配管を敷設する機会が多くなり、またそこで使用され
る管も多彩にわたっている。しかし配管を行なった以上
その点検、保守が必要であるが、管の内部に人間がはい
り点検を行なうのはほとんど不可能である。そこで管の
内部に、テレビジョンカメラを搭載または牽引した管内
検査用自走車を侵入させ、モニタすることが行われてい
る。
タするために、管内検査装置の開発が行われている。と
くに最近は、都市化、環境保全化、安全対、策の面から
、配管を敷設する機会が多くなり、またそこで使用され
る管も多彩にわたっている。しかし配管を行なった以上
その点検、保守が必要であるが、管の内部に人間がはい
り点検を行なうのはほとんど不可能である。そこで管の
内部に、テレビジョンカメラを搭載または牽引した管内
検査用自走車を侵入させ、モニタすることが行われてい
る。
しかしながら、従来の管内検査用自走車は、その構造が
復雑であり小形化に不向きであり、径の小さな管への侵
入が困難であった。このため構成が簡単であり、径の大
きな管から径の小さな管のいずれにも適用しやすい管内
検査用自走車が要望されている。
復雑であり小形化に不向きであり、径の小さな管への侵
入が困難であった。このため構成が簡単であり、径の大
きな管から径の小さな管のいずれにも適用しやすい管内
検査用自走車が要望されている。
［発明の目的］
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、構成部
品が少なく、小形であり、適用できる管の範囲を拡大で
きる管内検査用自走車を提供することを目的とする。
品が少なく、小形であり、適用できる管の範囲を拡大で
きる管内検査用自走車を提供することを目的とする。
［発明の概要］
この発明は第１図に示すように、被検査管内に挿入する
ためのシャーシ１１の左右に一対のフレーム１２．１３
を配設し、このフレーム１２．１３に回転体１２ａ、
１２ｂ、 １３ａ、 １３ｂを設け、可動支点機構１５
．１６により、左右のフレームがそれぞれ管軸Ｙと直行
する方向へ可動自在であり、かつ前後の回転体がシーソ
ー運動可能となるように各フレームを前記シャーシに取
付け、付勢手段により、前記各フレームが前記管軸と直
行する方向で前記シャーシから離れる方向へ前記各フレ
ームに弾性力を与えるように構成するものである。
ためのシャーシ１１の左右に一対のフレーム１２．１３
を配設し、このフレーム１２．１３に回転体１２ａ、
１２ｂ、 １３ａ、 １３ｂを設け、可動支点機構１５
．１６により、左右のフレームがそれぞれ管軸Ｙと直行
する方向へ可動自在であり、かつ前後の回転体がシーソ
ー運動可能となるように各フレームを前記シャーシに取
付け、付勢手段により、前記各フレームが前記管軸と直
行する方向で前記シャーシから離れる方向へ前記各フレ
ームに弾性力を与えるように構成するものである。
［発明の実施例］
以下この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図はこの発明の一実施例であり、１１はシャーシで
ある。シャーシ１１は、テレビジョンカメラを搭載また
は牽引し、これを一点鎖線Ｙで示す方向に向けている。
ある。シャーシ１１は、テレビジョンカメラを搭載また
は牽引し、これを一点鎖線Ｙで示す方向に向けている。
一点鎖線Ｙは、この装置が被検査管に侵入したときに管
軸にほぼ一致するように設計される。シャーシ１１の左
右には、対称にフレーム１２．１３がそれぞれ配設され
る。フレーム１２．１３は、それぞれ前後に回転体１２
ａ、 １２ｂおよび１３ａ、１３ｂを有する。回転体１
２ａ、１２ｂは、管軸と直行する方向へ回転軸を有し、
被検査管の内壁面を転がるようにフレーム１２より外周
方向へ突出している。他方のフレーム１３に取付けられ
た回転体１３ａ、 １３ｂも同様に作用する。
軸にほぼ一致するように設計される。シャーシ１１の左
右には、対称にフレーム１２．１３がそれぞれ配設され
る。フレーム１２．１３は、それぞれ前後に回転体１２
ａ、 １２ｂおよび１３ａ、１３ｂを有する。回転体１
２ａ、１２ｂは、管軸と直行する方向へ回転軸を有し、
被検査管の内壁面を転がるようにフレーム１２より外周
方向へ突出している。他方のフレーム１３に取付けられ
た回転体１３ａ、 １３ｂも同様に作用する。
次に上記シャーシ１１と、フレーム１２．１３の関係は
以下のように可動支点機構１５．１６により関連づけら
れている。図面上は２つの機構が現われているが、これ
らと対称に他方側にも設けられている。
以下のように可動支点機構１５．１６により関連づけら
れている。図面上は２つの機構が現われているが、これ
らと対称に他方側にも設けられている。
各可動支点機構は同様な構成であるから、可動支点機構
１５について説明する。すなわちこの可動支点機構１５
は、シャーシ１１の前後のほぼ中央からフレーム１２側
に向かって突出したガイド板２０と、このガイド板２０
に形成された長穴２１と、この長穴２１に係合したシャ
ーシのピン２２とからなる。長穴２１は、管軸と直行す
る方向に長く形成されている。
１５について説明する。すなわちこの可動支点機構１５
は、シャーシ１１の前後のほぼ中央からフレーム１２側
に向かって突出したガイド板２０と、このガイド板２０
に形成された長穴２１と、この長穴２１に係合したシャ
ーシのピン２２とからなる。長穴２１は、管軸と直行す
る方向に長く形成されている。
従って、フレーム１２は、シャーシ１１に対して近接、
離間が可能であるとともに、シーソー運動も可能である
。他のフレーム１３も同様な作用を得ることができる。
離間が可能であるとともに、シーソー運動も可能である
。他のフレーム１３も同様な作用を得ることができる。
更に上記の様に作用するフレーム１２．１３の内部には
、それぞれ回転体を駆動するためのモータが内臓されて
いる。各フレーム１２．１３のそれぞれにモータを内臓
させたのは、各フレーム１２．１３を１つのブロックと
して使用しやすくシ、管の大きさに応じてブロックの交
換を可能としたからである。
、それぞれ回転体を駆動するためのモータが内臓されて
いる。各フレーム１２．１３のそれぞれにモータを内臓
させたのは、各フレーム１２．１３を１つのブロックと
して使用しやすくシ、管の大きさに応じてブロックの交
換を可能としたからである。
ガイド板２０は例えばねじによりシャーシに取りつけら
れており、これを取り離して形の大のものから小のもの
まで交換が可能である。更に長穴２１のストロークの異
なるガイド板に交換することも可能である。また各ブロ
ックにモータを内臓させることで管内での牽引力を増大
させている。
れており、これを取り離して形の大のものから小のもの
まで交換が可能である。更に長穴２１のストロークの異
なるガイド板に交換することも可能である。また各ブロ
ックにモータを内臓させることで管内での牽引力を増大
させている。
さらに各ブロックのモータは次のような目的も有する。
曲管内を自走する場合、左右の車輪の負荷は異なるが、
このような場合は負荷に比例した電流を各モータに供給
することで回転数を変えスムーズな走行が得られるよう
に図られている。例えば前進時自走車が左へ曲がる事を
想定すると、左側のモータは負荷が大きくなりまた車輪
の回転速度を遅くし、逆に右側のモータは負荷が小さく
なりまた車輪の回転速度を速くすることで円滑に曲管を
通過できる。もし左右の車輪を１つのモータで回転する
となると、全ての車輪は同一回転速度で回転するため曲
管の通過時は、駆動部に大きな負荷が働き破損を生じる
。これに対処するには各車輪にクラッチ等を設けること
が必要で構造を複雑化することになる。しかし小径の管
に使用する自走車となると、できるだけ単純で小形のも
のが要求される。従って本装置のように各ブロックに駆
動モータを設けることは、駆動力の増大とともに曲管を
円滑に走行するのに有効である。またこの場合は、シー
ソー運動も有効に活用される。
このような場合は負荷に比例した電流を各モータに供給
することで回転数を変えスムーズな走行が得られるよう
に図られている。例えば前進時自走車が左へ曲がる事を
想定すると、左側のモータは負荷が大きくなりまた車輪
の回転速度を遅くし、逆に右側のモータは負荷が小さく
なりまた車輪の回転速度を速くすることで円滑に曲管を
通過できる。もし左右の車輪を１つのモータで回転する
となると、全ての車輪は同一回転速度で回転するため曲
管の通過時は、駆動部に大きな負荷が働き破損を生じる
。これに対処するには各車輪にクラッチ等を設けること
が必要で構造を複雑化することになる。しかし小径の管
に使用する自走車となると、できるだけ単純で小形のも
のが要求される。従って本装置のように各ブロックに駆
動モータを設けることは、駆動力の増大とともに曲管を
円滑に走行するのに有効である。またこの場合は、シー
ソー運動も有効に活用される。
なおシャーシ１１には、この装置をケーブルに接続する
ためのコネクタ３ｏも設けられている。ケーブルはカメ
ラ及びモータに対する遠隔制御信号の供給、また撮像信
号の導出に利用される。
ためのコネクタ３ｏも設けられている。ケーブルはカメ
ラ及びモータに対する遠隔制御信号の供給、また撮像信
号の導出に利用される。
第２図は、この発明の管内検査用自走車を更に具体的に
示すもので、第１図と同一部分には同一番号を付してい
る。
示すもので、第１図と同一部分には同一番号を付してい
る。
回転体１２ａ、 １２ｂ間には、ベルト３１が掛られ、
回転体１３ａ、 Ｈｂ間にはベルト３２が掛られる。ベ
ルト３１は、途中でプーリ３１ａ、３１ｂを介しており
、プーリ３１ａはモータＭ１からの動力を、ベルト３１
に伝達している。また反発コイルＬｌ、Ｌ２は、シャー
シｌエトフレーム１２間に反発力を与えフレーム１２を
付勢している。他方側のフレーム■３も同様な構造で、
プーリ３２ａ、３２ｂを有し、モータＭ２により動力を
得ており、また反発コイルＬ３、Ｌ４によイ本 り付勢されている。第２図（Ｂ）は、回転％ ｌ ３
Ｂ 。
回転体１３ａ、 Ｈｂ間にはベルト３２が掛られる。ベ
ルト３１は、途中でプーリ３１ａ、３１ｂを介しており
、プーリ３１ａはモータＭ１からの動力を、ベルト３１
に伝達している。また反発コイルＬｌ、Ｌ２は、シャー
シｌエトフレーム１２間に反発力を与えフレーム１２を
付勢している。他方側のフレーム■３も同様な構造で、
プーリ３２ａ、３２ｂを有し、モータＭ２により動力を
得ており、また反発コイルＬ３、Ｌ４によイ本 り付勢されている。第２図（Ｂ）は、回転％ ｌ ３
Ｂ 。
ｔａｂ側から見た側面図である。上記の説明では、上面
側から見た状態を説明したが、実際には、回転体が管の
内壁面に平均した押圧力で接触するように、回転体の軸
の両側に同様な動力伝達機構が対称に設けられている。
側から見た状態を説明したが、実際には、回転体が管の
内壁面に平均した押圧力で接触するように、回転体の軸
の両側に同様な動力伝達機構が対称に設けられている。
モータＭ２の回転は、かさ歯車４１．を介して、プーリ
３２ａの軸４２のかさ歯車４３に伝達される。尚第２図
（Ａ）では、前部にコネクタ３０を示しているが、これ
はテレビカメラを取付は押していくことができる構造で
あるとともに、駆動力を増大させる場合に、更に同じ自
走車を連結するのに利用される。
３２ａの軸４２のかさ歯車４３に伝達される。尚第２図
（Ａ）では、前部にコネクタ３０を示しているが、これ
はテレビカメラを取付は押していくことができる構造で
あるとともに、駆動力を増大させる場合に、更に同じ自
走車を連結するのに利用される。
上記の実施例においては、フレーム１２．１３に付勢力
を与える反発スプリングＬ１〜Ｌ４は第３図に示すよう
に取付けられていた。ｍ３図は反発スプリングＬ４を代
表して示していた。反発スプリングＬ４は、シャーシ１
１のピンｉｌｌにそのコイル部が取付けられ、更に一方
の線条部はシャーシ１１のストッパー１１２に係合され
る。そして他方の線条部は、フレーム１２に形成された
長穴１２０に係合される。これによりフレーム１２は常
に外方向へ付勢される。尚この付勢手段は、上記の実施
例に限るものではなく、種々の実施例が可能である。
を与える反発スプリングＬ１〜Ｌ４は第３図に示すよう
に取付けられていた。ｍ３図は反発スプリングＬ４を代
表して示していた。反発スプリングＬ４は、シャーシ１
１のピンｉｌｌにそのコイル部が取付けられ、更に一方
の線条部はシャーシ１１のストッパー１１２に係合され
る。そして他方の線条部は、フレーム１２に形成された
長穴１２０に係合される。これによりフレーム１２は常
に外方向へ付勢される。尚この付勢手段は、上記の実施
例に限るものではなく、種々の実施例が可能である。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明によると、構成部品が少な
く、小形であり、適用できる管の範囲を拡大できる管内
検査用自走車を提供することができる。
く、小形であり、適用できる管の範囲を拡大できる管内
検査用自走車を提供することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成説明図、第２図
はこの発明装置をさらに具体的に示す平面図と側面図、
第３図は付勢手段の構成例を示す図である。 １１−・・シャーシ、１２．１３ ・・・フレーム、１
２ａ、 １２ｂ。 １３ａ、 １３ｂ・・・回転体、１５．１８・・・可動
支点機構、Ｌ１〜Ｌ４・・・反発コイル。
はこの発明装置をさらに具体的に示す平面図と側面図、
第３図は付勢手段の構成例を示す図である。 １１−・・シャーシ、１２．１３ ・・・フレーム、１
２ａ、 １２ｂ。 １３ａ、 １３ｂ・・・回転体、１５．１８・・・可動
支点機構、Ｌ１〜Ｌ４・・・反発コイル。
Claims (3)
- （１）被検査管内に挿入するためのシャーシと、このシ
ャーシの左右に配設され、前記被検査管の内壁面を転が
る回転体を前記被検査管の管軸方向の前後にそれぞれ有
した一対のフレームと、この左右のフレームがそれぞれ
前記管軸と直行する方向へ可動自在であり、かつ前後の
回転体がシーソー運動可能となるように各フレームを前
記シャーシに取付けた可動支点機構と、前記各フレーム
が前記管軸と直行する方向で前記シャーシから離れる方
向へ前記各フレームに弾性力を与える付勢手段とを具備
したことを特徴とする管内検査用自走車。 - （２）前記各フレームはそれぞれ独立して駆動モータを
内臓したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
管内検査用自走車。 - （３）前記可動支点機構は、前記シャーシに対して取り
離し交換できる取付け部品で取付けられていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内検査用自走車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271920A JPS62130342A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 管内検査用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271920A JPS62130342A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 管内検査用自走車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130342A true JPS62130342A (ja) | 1987-06-12 |
Family
ID=17506709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60271920A Pending JPS62130342A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 管内検査用自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130342A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01158272U (ja) * | 1988-04-20 | 1989-11-01 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
-
1985
- 1985-12-03 JP JP60271920A patent/JPS62130342A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01158272U (ja) * | 1988-04-20 | 1989-11-01 |
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