JPH11278253A - 管内走行車 - Google Patents
管内走行車Info
- Publication number
- JPH11278253A JPH11278253A JP10085740A JP8574098A JPH11278253A JP H11278253 A JPH11278253 A JP H11278253A JP 10085740 A JP10085740 A JP 10085740A JP 8574098 A JP8574098 A JP 8574098A JP H11278253 A JPH11278253 A JP H11278253A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- pipe
- vehicle
- connecting member
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 管壁厚み方向に湾曲している管内面部分を走
行する際に、連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着
力に抗して管内面部分から引き離されるような事態を極
力防止できるようにする。 【解決手段】 管内面Ｂ１に磁気吸着する車輪を備えた
車体１，２が連結され、少なくとも一つの車体が駆動車
体１にて構成され、駆動車体と連結車体２とが、駆動車
体に上下揺動自在に、かつ、連結車体に上下揺動自在に
支持した連結部材１３にて、湾曲した管Ｂ内を走行自在
に連結され、連結部材の駆動車体に対する揺動軸芯Ｙ１
と連結車体に対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ又はそ
の延長部が、管壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ
１を走行するに伴って、側面視で、連結車体の前後の車
輪４ａ，４ｂの管内面部分に対する接触位置Ｐａ，Ｐｂ
の間を通過する状態に保持されるように、連結部材が設
けられている。
行する際に、連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着
力に抗して管内面部分から引き離されるような事態を極
力防止できるようにする。 【解決手段】 管内面Ｂ１に磁気吸着する車輪を備えた
車体１，２が連結され、少なくとも一つの車体が駆動車
体１にて構成され、駆動車体と連結車体２とが、駆動車
体に上下揺動自在に、かつ、連結車体に上下揺動自在に
支持した連結部材１３にて、湾曲した管Ｂ内を走行自在
に連結され、連結部材の駆動車体に対する揺動軸芯Ｙ１
と連結車体に対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ又はそ
の延長部が、管壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ
１を走行するに伴って、側面視で、連結車体の前後の車
輪４ａ，４ｂの管内面部分に対する接触位置Ｐａ，Ｐｂ
の間を通過する状態に保持されるように、連結部材が設
けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管内面に磁気吸着
する車輪を走行方向の前後に備えた車体の複数が一連に
連結され、前記複数の車体のうちの少なくとも一つが、
駆動輪を備えた駆動車体にて構成され、前記駆動車体と
その駆動車体に連結される連結車体とが、一端側を駆動
車体に対して上下揺動自在に、かつ、他端側を連結車体
に対して上下揺動自在に支持した連結部材にて、湾曲し
た管内を走行自在に連結されている管内走行車に関す
る。
する車輪を走行方向の前後に備えた車体の複数が一連に
連結され、前記複数の車体のうちの少なくとも一つが、
駆動輪を備えた駆動車体にて構成され、前記駆動車体と
その駆動車体に連結される連結車体とが、一端側を駆動
車体に対して上下揺動自在に、かつ、他端側を連結車体
に対して上下揺動自在に支持した連結部材にて、湾曲し
た管内を走行自在に連結されている管内走行車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記管内走行車は、鋼管や鋳鉄管などの
強磁性体で構成された管の内面に車輪を磁気吸着させる
とともに、駆動車体と連結車体とを、それらの各々に対
して上下揺動自在に支持される連結部材で連結して、湾
曲した管内を走行できるように構成したものである。図
７は従来の管内走行車Ｄを例示しており、二台の駆動車
体０１と二台の従動車体０２とを、二台の駆動車体０１
の間に二台の従動車体０２を位置させて走行方向の前後
に一連に連結してあり、図８，図９に示すように、互い
に直交する方向に向けて湾曲した管Ｂ内をいずれか一方
の駆動車体０１を先頭にして走行させるように構成さ
れ、一端側が駆動車体０１に対して上下揺動自在に支持
されている連結部材０３の他端側を、従動車体０２の駆
動車体側端部に上下揺動自在に支持している。尚、この
従来例では、各従動車体０２が各駆動車体０１に連結さ
れる連結車体に相当しているので、以下、従動車体０２
を連結車体として説明する。そして、図８に示すよう
に、管壁厚み方向に湾曲している管内面部分のうちの互
いに近接する方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行
する際や、図９に示すように、互いに離間する方向に湾
曲している管内面部分Ｃ２を走行する際に、連結部材０
３の駆動車体０１に対する揺動軸芯Ｙ１と、連結部材０
３の連結車体０２に対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ
又はその延長部が、対応する管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿
って走行するに伴って、側面視で、連結車体０２の前後
車輪０４ａ，０４ｂが管内面部分Ｃ１，Ｃ２に対して接
触する接触位置Ｐａ，Ｐｂよりも駆動車体０１側を通過
したり（図８）、それらの接触位置Ｐａ，Ｐｂよりも駆
動車体０１から離れる側を通過したり（図９）するよう
に、連結部材０３が設けられている。
強磁性体で構成された管の内面に車輪を磁気吸着させる
とともに、駆動車体と連結車体とを、それらの各々に対
して上下揺動自在に支持される連結部材で連結して、湾
曲した管内を走行できるように構成したものである。図
７は従来の管内走行車Ｄを例示しており、二台の駆動車
体０１と二台の従動車体０２とを、二台の駆動車体０１
の間に二台の従動車体０２を位置させて走行方向の前後
に一連に連結してあり、図８，図９に示すように、互い
に直交する方向に向けて湾曲した管Ｂ内をいずれか一方
の駆動車体０１を先頭にして走行させるように構成さ
れ、一端側が駆動車体０１に対して上下揺動自在に支持
されている連結部材０３の他端側を、従動車体０２の駆
動車体側端部に上下揺動自在に支持している。尚、この
従来例では、各従動車体０２が各駆動車体０１に連結さ
れる連結車体に相当しているので、以下、従動車体０２
を連結車体として説明する。そして、図８に示すよう
に、管壁厚み方向に湾曲している管内面部分のうちの互
いに近接する方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行
する際や、図９に示すように、互いに離間する方向に湾
曲している管内面部分Ｃ２を走行する際に、連結部材０
３の駆動車体０１に対する揺動軸芯Ｙ１と、連結部材０
３の連結車体０２に対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ
又はその延長部が、対応する管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿
って走行するに伴って、側面視で、連結車体０２の前後
車輪０４ａ，０４ｂが管内面部分Ｃ１，Ｃ２に対して接
触する接触位置Ｐａ，Ｐｂよりも駆動車体０１側を通過
したり（図８）、それらの接触位置Ｐａ，Ｐｂよりも駆
動車体０１から離れる側を通過したり（図９）するよう
に、連結部材０３が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この為、管壁厚み方向
に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿って走行する
に伴って、連結車体０３が、その前後車輪０４ａ，０４
ｂの一方を支点にして揺動し易く、他方の車輪が磁気吸
着力に抗して管内面部分Ｃ１，Ｃ２から引き離され易い
欠点がある。つまり、図８に示すように、互いに近接す
る方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行する場合に
おいて、駆動車体０１にて連結車体０２を牽引している
ときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って作用するので、車輪
０４ｂを支点にして連結車体０２を揺動させようとする
モーメントが大きくなり、逆に、駆動車体０１にて連結
車体０２を押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに
沿って作用するので、車輪０４ａを支点にして連結車体
０２を揺動させようとするモーメントが大きくなるから
である。また、図９に示すように、互いに離間する方向
に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する場合におい
て、駆動車体０１にて連結車体０２を牽引しているとき
は、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って作用するので、車輪０４
ａを支点にして連結車体０２を揺動させようとするモー
メントが大きくなり、逆に、駆動車体０１にて連結車体
０２を押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに沿っ
て作用するので、車輪０４ｂを支点にして連結車体０２
を揺動させようとするモーメントが大きくなるからであ
る。このような事態を防止するには、例えば、連結車体
０２の各車輪０４ａ，０４ｂの磁気吸着力を強くすれば
良いが、この場合は、大型の強力な磁石を設ける必要が
あるので、管内走行車Ｄ自体が大型化して、比較的小径
の管内を走行させることができなくなる等の不都合が生
じる。本発明は上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、連結部材による連結位置を工夫することにより、管
壁厚み方向に湾曲している管内面部分を走行する際に、
連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着力に抗して管
内面部分から引き離されるような事態を極力防止できる
ようにすることを目的とする。
に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿って走行する
に伴って、連結車体０３が、その前後車輪０４ａ，０４
ｂの一方を支点にして揺動し易く、他方の車輪が磁気吸
着力に抗して管内面部分Ｃ１，Ｃ２から引き離され易い
欠点がある。つまり、図８に示すように、互いに近接す
る方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行する場合に
おいて、駆動車体０１にて連結車体０２を牽引している
ときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って作用するので、車輪
０４ｂを支点にして連結車体０２を揺動させようとする
モーメントが大きくなり、逆に、駆動車体０１にて連結
車体０２を押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに
沿って作用するので、車輪０４ａを支点にして連結車体
０２を揺動させようとするモーメントが大きくなるから
である。また、図９に示すように、互いに離間する方向
に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する場合におい
て、駆動車体０１にて連結車体０２を牽引しているとき
は、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って作用するので、車輪０４
ａを支点にして連結車体０２を揺動させようとするモー
メントが大きくなり、逆に、駆動車体０１にて連結車体
０２を押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに沿っ
て作用するので、車輪０４ｂを支点にして連結車体０２
を揺動させようとするモーメントが大きくなるからであ
る。このような事態を防止するには、例えば、連結車体
０２の各車輪０４ａ，０４ｂの磁気吸着力を強くすれば
良いが、この場合は、大型の強力な磁石を設ける必要が
あるので、管内走行車Ｄ自体が大型化して、比較的小径
の管内を走行させることができなくなる等の不都合が生
じる。本発明は上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、連結部材による連結位置を工夫することにより、管
壁厚み方向に湾曲している管内面部分を走行する際に、
連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着力に抗して管
内面部分から引き離されるような事態を極力防止できる
ようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の管内走行
車は、図３，図４に例示するように、連結部材１３の駆
動車体１（１ａ，１ｂ）に対する揺動軸芯Ｙ１と、連結
部材１３の連結車体２（２ａ，２ｂ）に対する揺動軸芯
Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ又はその延長部が、湾曲した管Ｂ内
の管壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に
沿って走行するに伴って、側面視で、連結車体２に備え
た前後の車輪４ａ，４ｂが管内面部分Ｃ１，Ｃ２に対し
て接触する接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通過する状態に保
持されるように、連結部材１３が設けられている。つま
り、図３に示すように、互いに近接する方向に湾曲して
いる管内面部分Ｃ１を走行する場合において、駆動車体
１ａにて連結車体２ａを牽引しているときは、牽引力Ｆ
が線分Ｌに沿って前後の車輪４ａ，４ｂの接触位置Ｐ
ａ，Ｐｂの間を通る方向に作用するので、車輪４ｂを支
点にして連結車体２ａを揺動させようとするモーメント
が従来に比べて小さくなり、駆動車体１ａにて連結車体
２ａを押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに沿っ
て前後の車輪４ａ，４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通
る方向に作用することになるので、車輪４ａを支点にし
て連結車体２ａを揺動させようとするモーメントが従来
に比べて小さくなる。また、図４に示すように、互いに
離間する方向に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する
場合において、駆動車体１ａにて連結車体２ａを牽引し
ているときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の車輪４
ａ，４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通る方向に作用す
るので、車輪４ａを支点にして連結車体２ａを揺動させ
ようとするモーメントが従来に比べて小さくなり、駆動
車体１ａにて連結車体２ａを押出しているときは、押出
し力Ｅが線分Ｌに沿って前後の車輪４ａ，４ｂの接触位
置Ｐａ，Ｐｂの間を通る方向に作用するので、車輪４ｂ
を支点にして連結車体２ａを揺動させようとするモーメ
ントが従来に比べて小さくなる。従って、管壁厚み方向
に湾曲している管内面部分に沿って走行するに伴って、
連結車体が、その前後車輪の一方を支点にして揺動しに
くくなり、連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着力
に抗して管内面部分から引き離されるような事態を極力
防止することができる。請求項２記載の管内走行車は、
連結部材が、その一端側が駆動車体の車体幅方向中央に
支持され、かつ、その他端側が連結車体の左右両側に支
持される二股状に形成されているので、例えば駆動車体
の左右両側と連結車体の左右両側とを連結部材にて連結
する場合に比べて、駆動車体の最大横幅を小さくするこ
とができる。従って、比較的小径の管内でも走行させ易
い。また、連結部材の一端側が駆動車体の車体幅方向中
央に支持されているので、その連結部材の一端側を走行
方向の前後軸芯周りで回動自在に支持して、駆動車体と
連結車体とを相対的にローリングできるように連結し易
い効果もある。請求項３記載の管内走行車は、連結部材
の他端側が連結車体の左右両側であって、平面視で、前
後の車輪の間に支持され、かつ、側面視で、管内面側か
ら離間するように屈曲する形状に形成されているので、
図４に例示するように、互いに離間する方向に湾曲して
いる管内面部分Ｃ２を走行する場合に、連結部材１３が
その管内面部分Ｃ２に接当するおそれが少なく、管内を
円滑に走行させ易い。尚、連結部材の他端側を、側面視
で、管内面側から離間するように屈曲する形状に形成す
る構成に加えて、駆動車体に支持した連結部材の一端側
を、側面視で、線分Ｌに沿う形状に形成する構成によ
り、図３に例示するように、互いに近接する方向に湾曲
している管内面部分Ｃ１を走行する場合に、連結部材１
３が駆動車体１ａに接当するおそれが少なく、管内を一
層円滑に走行させ易いものとなる。
車は、図３，図４に例示するように、連結部材１３の駆
動車体１（１ａ，１ｂ）に対する揺動軸芯Ｙ１と、連結
部材１３の連結車体２（２ａ，２ｂ）に対する揺動軸芯
Ｙ２とを繋ぐ線分Ｌ又はその延長部が、湾曲した管Ｂ内
の管壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に
沿って走行するに伴って、側面視で、連結車体２に備え
た前後の車輪４ａ，４ｂが管内面部分Ｃ１，Ｃ２に対し
て接触する接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通過する状態に保
持されるように、連結部材１３が設けられている。つま
り、図３に示すように、互いに近接する方向に湾曲して
いる管内面部分Ｃ１を走行する場合において、駆動車体
１ａにて連結車体２ａを牽引しているときは、牽引力Ｆ
が線分Ｌに沿って前後の車輪４ａ，４ｂの接触位置Ｐ
ａ，Ｐｂの間を通る方向に作用するので、車輪４ｂを支
点にして連結車体２ａを揺動させようとするモーメント
が従来に比べて小さくなり、駆動車体１ａにて連結車体
２ａを押出しているときは、押出し力Ｅが線分Ｌに沿っ
て前後の車輪４ａ，４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通
る方向に作用することになるので、車輪４ａを支点にし
て連結車体２ａを揺動させようとするモーメントが従来
に比べて小さくなる。また、図４に示すように、互いに
離間する方向に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する
場合において、駆動車体１ａにて連結車体２ａを牽引し
ているときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の車輪４
ａ，４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通る方向に作用す
るので、車輪４ａを支点にして連結車体２ａを揺動させ
ようとするモーメントが従来に比べて小さくなり、駆動
車体１ａにて連結車体２ａを押出しているときは、押出
し力Ｅが線分Ｌに沿って前後の車輪４ａ，４ｂの接触位
置Ｐａ，Ｐｂの間を通る方向に作用するので、車輪４ｂ
を支点にして連結車体２ａを揺動させようとするモーメ
ントが従来に比べて小さくなる。従って、管壁厚み方向
に湾曲している管内面部分に沿って走行するに伴って、
連結車体が、その前後車輪の一方を支点にして揺動しに
くくなり、連結車体の前後いずれかの車輪が磁気吸着力
に抗して管内面部分から引き離されるような事態を極力
防止することができる。請求項２記載の管内走行車は、
連結部材が、その一端側が駆動車体の車体幅方向中央に
支持され、かつ、その他端側が連結車体の左右両側に支
持される二股状に形成されているので、例えば駆動車体
の左右両側と連結車体の左右両側とを連結部材にて連結
する場合に比べて、駆動車体の最大横幅を小さくするこ
とができる。従って、比較的小径の管内でも走行させ易
い。また、連結部材の一端側が駆動車体の車体幅方向中
央に支持されているので、その連結部材の一端側を走行
方向の前後軸芯周りで回動自在に支持して、駆動車体と
連結車体とを相対的にローリングできるように連結し易
い効果もある。請求項３記載の管内走行車は、連結部材
の他端側が連結車体の左右両側であって、平面視で、前
後の車輪の間に支持され、かつ、側面視で、管内面側か
ら離間するように屈曲する形状に形成されているので、
図４に例示するように、互いに離間する方向に湾曲して
いる管内面部分Ｃ２を走行する場合に、連結部材１３が
その管内面部分Ｃ２に接当するおそれが少なく、管内を
円滑に走行させ易い。尚、連結部材の他端側を、側面視
で、管内面側から離間するように屈曲する形状に形成す
る構成に加えて、駆動車体に支持した連結部材の一端側
を、側面視で、線分Ｌに沿う形状に形成する構成によ
り、図３に例示するように、互いに近接する方向に湾曲
している管内面部分Ｃ１を走行する場合に、連結部材１
３が駆動車体１ａに接当するおそれが少なく、管内を一
層円滑に走行させ易いものとなる。
【０００５】
【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕図１，図２は、
二台の駆動車体１（１ａ，１ｂ）と二台の従動車体２
（２ａ，２ｂ）とが、二台の駆動車体１ａ，１ｂの間に
二台の従動車体２ａ，２ｂを位置させて走行方向の前後
に一連に連結されている管内点検用の管内走行車Ａを示
し、いずれか一方の駆動車体１を先頭にして、鋼製や鋳
鉄製などの強磁性体で形成された管Ｂ内を走行させるよ
うに構成されている。
二台の駆動車体１（１ａ，１ｂ）と二台の従動車体２
（２ａ，２ｂ）とが、二台の駆動車体１ａ，１ｂの間に
二台の従動車体２ａ，２ｂを位置させて走行方向の前後
に一連に連結されている管内点検用の管内走行車Ａを示
し、いずれか一方の駆動車体１を先頭にして、鋼製や鋳
鉄製などの強磁性体で形成された管Ｂ内を走行させるよ
うに構成されている。
【０００６】前記駆動車体１ａ，１ｂの各々は、管内面
Ｂ１に磁気吸着する四個の駆動輪３を走行方向の前後及
び左右に備え、これらの駆動輪３ａ，３ｂを管内面Ｂ１
に磁気吸着させながら駆動回転させて、管Ｂ内を走行す
るように構成されている。また、従動車体２ａ，２ｂの
各々は、管内面Ｂ１に磁気吸着する四個の従動輪４（４
ａ，４ｂ）を走行方向の前後及び左右に備え、駆動車体
１ａ，１ｂの駆動走行に伴って、これらの従動輪４ａ，
４ｂを管内面Ｂ１に磁気吸着させながら従動回転させ
て、管Ｂ内を走行するように構成されている。
Ｂ１に磁気吸着する四個の駆動輪３を走行方向の前後及
び左右に備え、これらの駆動輪３ａ，３ｂを管内面Ｂ１
に磁気吸着させながら駆動回転させて、管Ｂ内を走行す
るように構成されている。また、従動車体２ａ，２ｂの
各々は、管内面Ｂ１に磁気吸着する四個の従動輪４（４
ａ，４ｂ）を走行方向の前後及び左右に備え、駆動車体
１ａ，１ｂの駆動走行に伴って、これらの従動輪４ａ，
４ｂを管内面Ｂ１に磁気吸着させながら従動回転させ
て、管Ｂ内を走行するように構成されている。
【０００７】前記駆動輪３は、例えば、供給する電力等
を調整することによって回転速度を調整することができ
る図外の電動モータによって駆動され、電動モータの動
力は例えば図外のベベルギヤ伝動機構を介して、駆動輪
３に伝達されるように構成してある。また、左右の駆動
輪３を一組にして、その回転軸に直角な上下軸周りに操
舵する操舵手段５が、前後の駆動輪３毎に対応して設け
られ、それを制御することにより管内走行車Ａの操舵が
行われるように構成してある。
を調整することによって回転速度を調整することができ
る図外の電動モータによって駆動され、電動モータの動
力は例えば図外のベベルギヤ伝動機構を介して、駆動輪
３に伝達されるように構成してある。また、左右の駆動
輪３を一組にして、その回転軸に直角な上下軸周りに操
舵する操舵手段５が、前後の駆動輪３毎に対応して設け
られ、それを制御することにより管内走行車Ａの操舵が
行われるように構成してある。
【０００８】前記駆動輪３は、内部輪体３ｂを収容する
相互移動自在な中空外部輪体で構成され、磁石の磁力が
内部輪体３ｂ、中空外部輪体３ａを介して管内面Ｂ１に
導かれて、駆動車体１を吸着させるように構成してあ
る。尚、前後の駆動輪３が管周方向にずれた位置に移動
できるように、駆動車体１を前輪側と後輪側とに２分割
して両者を走行方向の前後軸周りで相対回転自在に連結
して、操舵時の安定性の向上を図るようにしても良い。
相互移動自在な中空外部輪体で構成され、磁石の磁力が
内部輪体３ｂ、中空外部輪体３ａを介して管内面Ｂ１に
導かれて、駆動車体１を吸着させるように構成してあ
る。尚、前後の駆動輪３が管周方向にずれた位置に移動
できるように、駆動車体１を前輪側と後輪側とに２分割
して両者を走行方向の前後軸周りで相対回転自在に連結
して、操舵時の安定性の向上を図るようにしても良い。
【０００９】前記二台の従動車体２ａ，２ｂのうちの一
方の従動車体２ａには、例えば駆動用電動モータ等に電
力を供給する蓄電池６や駆動車体１ａ，１ｂの駆動を制
御する図外の制御装置等が積載され、他方の従動車体２
ｂには、制御装置と管外との間で制御信号を授受したり
点検データを送信したりするための通信ケーブル７を走
行方向に応じて繰り出したり巻き取ったりするケーブル
リール８と、そのドライバ９等が搭載されている。
方の従動車体２ａには、例えば駆動用電動モータ等に電
力を供給する蓄電池６や駆動車体１ａ，１ｂの駆動を制
御する図外の制御装置等が積載され、他方の従動車体２
ｂには、制御装置と管外との間で制御信号を授受したり
点検データを送信したりするための通信ケーブル７を走
行方向に応じて繰り出したり巻き取ったりするケーブル
リール８と、そのドライバ９等が搭載されている。
【００１０】前記従動輪４ａ，４ｂの各々は、従動車体
２ａ，２ｂの下部に回転自在に取り付けた球状車輪にて
構成され、これらの球状車輪４ａ，４ｂの間には、磁石
ケースに内蔵された薄い円筒状の永久磁石１０を管内面
Ｂ１に対して隙間を設けて適数個取付けてあり、永久磁
石１０の磁力が管内面Ｂ１を通って、従動車体２ａ，２
ｂを管内面Ｂ１に吸着させるように構成してある。
２ａ，２ｂの下部に回転自在に取り付けた球状車輪にて
構成され、これらの球状車輪４ａ，４ｂの間には、磁石
ケースに内蔵された薄い円筒状の永久磁石１０を管内面
Ｂ１に対して隙間を設けて適数個取付けてあり、永久磁
石１０の磁力が管内面Ｂ１を通って、従動車体２ａ，２
ｂを管内面Ｂ１に吸着させるように構成してある。
【００１１】前記二台の駆動車体１ａ，１ｂの各々に
は、管Ｂ内の状況や溶接線を点検，観察するカメラ１１
等が点検手段として設けられ、また、各駆動車体１ａ，
１ｂにはその姿勢を検出する姿勢検出器１２が姿勢検出
手段として設けられている。
は、管Ｂ内の状況や溶接線を点検，観察するカメラ１１
等が点検手段として設けられ、また、各駆動車体１ａ，
１ｂにはその姿勢を検出する姿勢検出器１２が姿勢検出
手段として設けられている。
【００１２】前記二台の駆動車体１ａ，１ｂと二台の従
動車体２ａ，２ｂは、駆動車体１ａ，１ｂとその駆動車
体１ａ，１ｂに連結される連結車体としての従動車体２
ａ，２ｂとを連結する第１連結部材１３と、従動車体２
ａ，２ｂどうしを連結する第２連結部材１４とによっ
て、湾曲した管Ｂ内を走行自在に連結されている。
動車体２ａ，２ｂは、駆動車体１ａ，１ｂとその駆動車
体１ａ，１ｂに連結される連結車体としての従動車体２
ａ，２ｂとを連結する第１連結部材１３と、従動車体２
ａ，２ｂどうしを連結する第２連結部材１４とによっ
て、湾曲した管Ｂ内を走行自在に連結されている。
【００１３】前記第１連結部材１３は、その一端側が駆
動車体１ａ，１ｂの車体幅方向中央における走行方向端
部に、横軸Ｙ１周りで揺動自在に支持され、その他端側
が従動車体２ａ，２ｂの左右両側に横軸Ｙ２周りで上下
揺動自在に支持される二股状に形成されている。前記第
１連結部材１３の二股状部分１５は、従動車体２ａ，２
ｂの左右両側であって、平面視で、前後の従動輪４ａ，
４ｂの間の位置に支持され、かつ、側面視で、従動車体
２ａ，２ｂによる支持位置において管内面Ｂ１側から離
間して、その長手方向の略中間位置で管内面Ｂ１に近接
するように屈曲する下向きコの字形状に形成されてい
る。
動車体１ａ，１ｂの車体幅方向中央における走行方向端
部に、横軸Ｙ１周りで揺動自在に支持され、その他端側
が従動車体２ａ，２ｂの左右両側に横軸Ｙ２周りで上下
揺動自在に支持される二股状に形成されている。前記第
１連結部材１３の二股状部分１５は、従動車体２ａ，２
ｂの左右両側であって、平面視で、前後の従動輪４ａ，
４ｂの間の位置に支持され、かつ、側面視で、従動車体
２ａ，２ｂによる支持位置において管内面Ｂ１側から離
間して、その長手方向の略中間位置で管内面Ｂ１に近接
するように屈曲する下向きコの字形状に形成されてい
る。
【００１４】前記第２連結部材１４は、その両端側が対
応する従動車体２ａ，２ｂの車体幅方向中央における走
行方向端部に、前後軸Ｘ２周りで回転自在に、かつ、横
軸Ｙ３周りで揺動自在に支持され、その長手方向中間部
１６が横軸Ｙ４周りで屈曲自在に設けられている。
応する従動車体２ａ，２ｂの車体幅方向中央における走
行方向端部に、前後軸Ｘ２周りで回転自在に、かつ、横
軸Ｙ３周りで揺動自在に支持され、その長手方向中間部
１６が横軸Ｙ４周りで屈曲自在に設けられている。
【００１５】前記第１連結部材１３は、図３，図４に示
すように、垂直管部１７と水平管部１８とを形成するよ
うに互いに直交する方向に向けて湾曲した管Ｂ内の、管
壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿っ
て走行するに伴って、その第１連結部材１３にて連結さ
れている従動車体２ａ，２ｂの前後の従動輪４ａ，４ｂ
がその管内面部分Ｃ１，Ｃ２から浮き上がらないように
設けられている。
すように、垂直管部１７と水平管部１８とを形成するよ
うに互いに直交する方向に向けて湾曲した管Ｂ内の、管
壁厚み方向に湾曲している管内面部分Ｃ１，Ｃ２に沿っ
て走行するに伴って、その第１連結部材１３にて連結さ
れている従動車体２ａ，２ｂの前後の従動輪４ａ，４ｂ
がその管内面部分Ｃ１，Ｃ２から浮き上がらないように
設けられている。
【００１６】つまり、第一連結部材１３の駆動車体１
ａ，１ｂに対する揺動軸芯Ｙ１と、第１連結部材１３の
従動車体２ａ，２ｂに対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分
Ｌ又はその延長部が、前記管内面部分Ｃ１，Ｃ２を走行
するに伴って、側面視で、従動車体２ａ，２ｂに備えた
前後の従動輪４ａ，４ｂがその管内面部分Ｃ１，Ｃ２に
対して接触する接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通過する状態
に保持されるように設けてある。
ａ，１ｂに対する揺動軸芯Ｙ１と、第１連結部材１３の
従動車体２ａ，２ｂに対する揺動軸芯Ｙ２とを繋ぐ線分
Ｌ又はその延長部が、前記管内面部分Ｃ１，Ｃ２を走行
するに伴って、側面視で、従動車体２ａ，２ｂに備えた
前後の従動輪４ａ，４ｂがその管内面部分Ｃ１，Ｃ２に
対して接触する接触位置Ｐａ，Ｐｂの間を通過する状態
に保持されるように設けてある。
【００１７】従って、図３に示すように、互いに近接す
る方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行する場合に
おいて、駆動車体１ａにて従動車体２ａを牽引している
ときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，
４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間に作用し、逆に、駆動車
体１ａにて従動車体２ａを押出しているときは、押出し
力Ｅが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４ｂの接触位
置Ｐａ，Ｐｂの間に作用する。
る方向に湾曲している管内面部分Ｃ１を走行する場合に
おいて、駆動車体１ａにて従動車体２ａを牽引している
ときは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，
４ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間に作用し、逆に、駆動車
体１ａにて従動車体２ａを押出しているときは、押出し
力Ｅが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４ｂの接触位
置Ｐａ，Ｐｂの間に作用する。
【００１８】また、図４に示すように、互いに離間する
方向に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する場合にお
いて、駆動車体１ａにて従動車体２ａを牽引していると
きは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４
ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間に作用し、逆に、駆動車体
１ａにて従動車体２ａを押出しているときは、押出し力
Ｅが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４ｂの接触位置
Ｐａ，Ｐｂの間に作用する。
方向に湾曲している管内面部分Ｃ２を走行する場合にお
いて、駆動車体１ａにて従動車体２ａを牽引していると
きは、牽引力Ｆが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４
ｂの接触位置Ｐａ，Ｐｂの間に作用し、逆に、駆動車体
１ａにて従動車体２ａを押出しているときは、押出し力
Ｅが線分Ｌに沿って前後の従動輪４ａ，４ｂの接触位置
Ｐａ，Ｐｂの間に作用する。
【００１９】〔第２実施形態〕図５，図６は、第１連結
部材１３の変形例を示し、この第１連結部材１３は駆動
車体１ａ，１ｂ及び従動車体２ａ，２ｂの左右両側に各
別に設けられ、各第１連結部材１３は、その一端側が駆
動車体１ａ，１ｂの一側部に横軸Ｙ１周りで上下揺動自
在に支持され、その他端側が従動車体２ａ，２ｂの一側
部に横軸Ｙ２周りで上下揺動自在に支持されている。そ
の他の構成は第１実施形態と同様である。
部材１３の変形例を示し、この第１連結部材１３は駆動
車体１ａ，１ｂ及び従動車体２ａ，２ｂの左右両側に各
別に設けられ、各第１連結部材１３は、その一端側が駆
動車体１ａ，１ｂの一側部に横軸Ｙ１周りで上下揺動自
在に支持され、その他端側が従動車体２ａ，２ｂの一側
部に横軸Ｙ２周りで上下揺動自在に支持されている。そ
の他の構成は第１実施形態と同様である。
【００２０】〔その他の実施形態〕 １．上記実施形態では、二台の駆動車体と二台の連結車
体としての従動車体とが一連に連結されている管内走行
車を示したが、少なくとも一台の駆動車体が連結されて
いる管内走行車であれば良く、例えば、一台の駆動車体
と一台以上の連結車体としての従動車体とが一連に連結
されている管内走行車や、複数台の駆動車体が互いに連
結車体として一連に連結されている管内走行車であって
も良い。 ２．上記実施形態では、連結部材の連結車体側を、側面
視で、連結車体による支持位置において管内面側から離
間して、その長手方向の略中間位置で管内面に近接する
ように屈曲する下向きコの字形状に形成したが、管壁厚
み方向に湾曲している管内面部分を走行する際の邪魔に
ならないことを条件にして、側面視で、略直線状に形成
しても良い。
体としての従動車体とが一連に連結されている管内走行
車を示したが、少なくとも一台の駆動車体が連結されて
いる管内走行車であれば良く、例えば、一台の駆動車体
と一台以上の連結車体としての従動車体とが一連に連結
されている管内走行車や、複数台の駆動車体が互いに連
結車体として一連に連結されている管内走行車であって
も良い。 ２．上記実施形態では、連結部材の連結車体側を、側面
視で、連結車体による支持位置において管内面側から離
間して、その長手方向の略中間位置で管内面に近接する
ように屈曲する下向きコの字形状に形成したが、管壁厚
み方向に湾曲している管内面部分を走行する際の邪魔に
ならないことを条件にして、側面視で、略直線状に形成
しても良い。
【図１】管内走行車の概略側面図
【図２】管内走行車の概略平面図
【図３】管内走行車の走行状態を示す説明図
【図４】管内走行車の走行状態を示す説明図
【図５】第２実施形態の管内走行車の概略側面図
【図６】第２実施形態の管内走行車の概略平面図
【図７】従来の管内走行車の概略側面図
【図８】従来の管内走行車の走行状態を示す説明図
【図９】従来の管内走行車の走行状態を示す説明図
【符号の説明】 １ 車体（駆動車体） ２ 車体（連結車体） ３ 車輪（駆動輪） ４（４ａ，４ｂ） 車輪 １３ 連結部材 Ｂ 管 Ｂ１ 管内面 Ｃ１ 管内面部分 Ｃ２ 管内面部分 Ｌ 線分 Ｐａ，Ｐｂ 接触位置 Ｙ１ 揺動軸芯 Ｙ２ 揺動軸芯
Claims (3)
- 【請求項１】 管内面に磁気吸着する車輪を走行方向の
前後に備えた車体の複数が一連に連結され、 前記複数の車体のうちの少なくとも一つが、駆動輪を備
えた駆動車体にて構成され、 前記駆動車体とその駆動車体に連結される連結車体と
が、一端側を駆動車体に対して上下揺動自在に、かつ、
他端側を連結車体に対して上下揺動自在に支持した連結
部材にて、湾曲した管内を走行自在に連結されている管
内走行車であって、 前記連結部材の前記駆動車体に対する揺動軸芯と、前記
連結部材の前記連結車体に対する揺動軸芯とを繋ぐ線分
又はその延長部が、湾曲した管内の管壁厚み方向に湾曲
している管内面部分に沿って走行するに伴って、側面視
で、前記連結車体に備えた前後の車輪が管内面部分に対
して接触する接触位置の間を通過する状態に保持される
ように、前記連結部材が設けられている管内走行車。 - 【請求項２】 前記連結部材が、その一端側が前記駆動
車体の車体幅方向中央に支持され、かつ、その他端側が
前記連結車体の左右両側に支持される二股状に形成され
ている請求項１記載の管内走行車。 - 【請求項３】 前記連結部材の他端側が前記連結車体の
左右両側であって、平面視で、前後の車輪の間に支持さ
れ、かつ、側面視で、管内面側から離間するように屈曲
する形状に形成されている請求項１又は２記載の管内走
行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10085740A JPH11278253A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 管内走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10085740A JPH11278253A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 管内走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11278253A true JPH11278253A (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=13867251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10085740A Pending JPH11278253A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 管内走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11278253A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101281253B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 주식회사 포스코 | 주행바퀴 및 이를 구비한 로봇 장치 |
| JP2016043726A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | 阪神高速技術株式会社 | 点検ロボット |
| JP2016078466A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 首都高技術株式会社 | 磁気式吸着走行車および磁石式建築・土木構造物点検装置 |
| JP2023117197A (ja) * | 2022-02-10 | 2023-08-23 | フィブイントラロジスティクス株式会社 | 台車の牽引装置 |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10085740A patent/JPH11278253A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101281253B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 주식회사 포스코 | 주행바퀴 및 이를 구비한 로봇 장치 |
| JP2016043726A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | 阪神高速技術株式会社 | 点検ロボット |
| JP2016078466A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 首都高技術株式会社 | 磁気式吸着走行車および磁石式建築・土木構造物点検装置 |
| JP2023117197A (ja) * | 2022-02-10 | 2023-08-23 | フィブイントラロジスティクス株式会社 | 台車の牽引装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10882573B2 (en) | Towing device for automatic guided vehicle, and automatic guided vehicle provided with the same | |
| JPH10151586A (ja) | 壁面吸着式移動装置 | |
| JPH0433915Y2 (ja) | ||
| JPH11278253A (ja) | 管内走行車 | |
| JP3605190B2 (ja) | 無線操縦式自動車玩具 | |
| JPH10324105A (ja) | 走行具及びロボット | |
| JP4534130B2 (ja) | 磁性体面走行車 | |
| JP2007248265A (ja) | 磁力吸着式走行台車 | |
| JP3897399B2 (ja) | 管内走行車 | |
| JP3383781B2 (ja) | 運搬台車 | |
| JP4276501B2 (ja) | 走行玩具 | |
| JPH01266056A (ja) | 無人移動車 | |
| JPH02120168A (ja) | 管内走行台車 | |
| JPS608169A (ja) | 磁気吸着式壁面走行車 | |
| JP2007210408A (ja) | 無人搬送車 | |
| KR100513579B1 (ko) | 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇 | |
| JPH10310080A (ja) | トレーラの牽引操舵装置及びトレーラ | |
| JP2594041Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2008126998A (ja) | 全車輪の車軸方向を完全に集中させる操舵装置 | |
| JP2023154808A (ja) | 自動搬送車 | |
| JPH0752183B2 (ja) | 管内挿入機器牽引用ガイド車 | |
| JPH11240446A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3010273B2 (ja) | 無人走行車の走行装置 | |
| JP3112917B2 (ja) | 非接触駆動車両及び非接触駆動と接触駆動とによる車両 | |
| JPH0524403A (ja) | 磁気付着車輪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040312 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070412 |