JPH0524403A - 磁気付着車輪 - Google Patents
磁気付着車輪Info
- Publication number
- JPH0524403A JPH0524403A JP3153629A JP15362991A JPH0524403A JP H0524403 A JPH0524403 A JP H0524403A JP 3153629 A JP3153629 A JP 3153629A JP 15362991 A JP15362991 A JP 15362991A JP H0524403 A JPH0524403 A JP H0524403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- magnetic
- ring body
- magnetic fluid
- hollow outer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Soft Magnetic Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁気により走行面に付着しながら走行する磁
気付着車輪において有効に付着力が増加させられている
磁気付着車輪を得る。 【構成】 例えば、磁気付着車輪１を、磁性を備えた内
部輪体２ａと、この内部輪体２ａを収容し、且つ内部輪
体２ａに対してその軸Ｚに直角な方向に相対移動自在な
中空外部輪体２ｂとから構成される二重磁気付着車輪と
し、前記中空外部輪体２ｂ内に磁性流体５０を収納し、
車輪の接地部Ａ近傍に磁性流体５０が配設される構成と
する。
気付着車輪において有効に付着力が増加させられている
磁気付着車輪を得る。 【構成】 例えば、磁気付着車輪１を、磁性を備えた内
部輪体２ａと、この内部輪体２ａを収容し、且つ内部輪
体２ａに対してその軸Ｚに直角な方向に相対移動自在な
中空外部輪体２ｂとから構成される二重磁気付着車輪と
し、前記中空外部輪体２ｂ内に磁性流体５０を収納し、
車輪の接地部Ａ近傍に磁性流体５０が配設される構成と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ガス配管やタンクなど
の検査・補修用ロボットの走行装置等に採用され、磁気
により走行面に付着する磁気付着車輪に関する。
の検査・補修用ロボットの走行装置等に採用され、磁気
により走行面に付着する磁気付着車輪に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種磁気付着車輪は、今日提案されて
いるものであり、こういった磁気付着車輪１の構成を図
５に基づいて説明する。図示するように、この磁気付着
車輪１は左右一対の輪体部２を車軸部３によって接続し
て一体構成されるものであり、前記車軸部３に、その軸
方向を異なる極とする磁石４が収納されて構成されてい
る。この磁気付着車輪１においては、左右一対の輪体部
２は異なった極性を備えることとなり、磁気付着車輪１
の磁束が、付着状態において図５に実線で示される様に
走行面である被付着面５内を流れ、強い付着力を得られ
る。
いるものであり、こういった磁気付着車輪１の構成を図
５に基づいて説明する。図示するように、この磁気付着
車輪１は左右一対の輪体部２を車軸部３によって接続し
て一体構成されるものであり、前記車軸部３に、その軸
方向を異なる極とする磁石４が収納されて構成されてい
る。この磁気付着車輪１においては、左右一対の輪体部
２は異なった極性を備えることとなり、磁気付着車輪１
の磁束が、付着状態において図５に実線で示される様に
走行面である被付着面５内を流れ、強い付着力を得られ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】さて、このような磁気
付着車輪においては、側面視で輪体部が走行面と点接触
する。そして、この接触面の走行方向の近傍部において
は、輪体部が備えた曲率に支配されて走行面より輪体部
端縁が離間する配置構成となる。一方、磁気分布は付着
面間の離間距離並びにこの形状に関係するため、上記の
ように点接触した状態においては充分な付着力を得られ
ない場合もあった。（例えば上記の磁気付着車輪におい
て、磁気付着力の強化を目的として、輪体部の径、厚み
方向幅を大きくしたり、磁石を大型にして付着力を増加
させることも考えられるが、これらの条件に制限がある
場合、有効に付着力を増加させたい要請が生じる。）
付着車輪においては、側面視で輪体部が走行面と点接触
する。そして、この接触面の走行方向の近傍部において
は、輪体部が備えた曲率に支配されて走行面より輪体部
端縁が離間する配置構成となる。一方、磁気分布は付着
面間の離間距離並びにこの形状に関係するため、上記の
ように点接触した状態においては充分な付着力を得られ
ない場合もあった。（例えば上記の磁気付着車輪におい
て、磁気付着力の強化を目的として、輪体部の径、厚み
方向幅を大きくしたり、磁石を大型にして付着力を増加
させることも考えられるが、これらの条件に制限がある
場合、有効に付着力を増加させたい要請が生じる。）
【０００４】そこで本発明の目的は、磁気付着車輪にお
いて有効に付着力の増加が可能となっている磁気付着車
輪を得ることである。
いて有効に付着力の増加が可能となっている磁気付着車
輪を得ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明による磁気付着車輪の特徴構成は、車輪の接地
部近傍に磁性流体を収容する磁性流体収納手段を備えた
ことにあり、その作用・効果は次の通りである。
の本発明による磁気付着車輪の特徴構成は、車輪の接地
部近傍に磁性流体を収容する磁性流体収納手段を備えた
ことにあり、その作用・効果は次の通りである。
【０００６】
【作用】つまり、本願の磁気付着車輪は磁性流体収納手
段が備えられ、この手段が磁性流体を収納するととも
に、収納された磁性流体が車輪の接地部近傍に配され
る。ここで、磁性付着車輪の構成としてこの車輪の接地
部（例えば輪体部）は磁気を帯び、この接地部を介して
車輪から出た磁束が走行面内を流れることとなっている
が、前述の磁性流体の配置構成により、接地部があたか
も磁性流体分だけ増加したような構成となる。すなわ
ち、磁性流体の付加分だけこの部位に磁束が収束し、走
行面側へ流れる磁束が増加し、磁気付着車輪の走行面に
対する付着力を増す。
段が備えられ、この手段が磁性流体を収納するととも
に、収納された磁性流体が車輪の接地部近傍に配され
る。ここで、磁性付着車輪の構成としてこの車輪の接地
部（例えば輪体部）は磁気を帯び、この接地部を介して
車輪から出た磁束が走行面内を流れることとなっている
が、前述の磁性流体の配置構成により、接地部があたか
も磁性流体分だけ増加したような構成となる。すなわ
ち、磁性流体の付加分だけこの部位に磁束が収束し、走
行面側へ流れる磁束が増加し、磁気付着車輪の走行面に
対する付着力を増す。
【０００７】
【発明の効果】従って例えば、従来の磁気付着車輪にお
いて、輪体部の径、厚み方向の幅を大きくしたり、磁石
を大型にする等のことをせずに、これらの制限を守った
ままで、付着力が有効に増加する磁気付着車輪が得ら
れ、結果この磁気付着車輪を採用する場合は、スリップ
等の少ない確実な走行状態を管内走行装置等に対して保
証することができるようになった。
いて、輪体部の径、厚み方向の幅を大きくしたり、磁石
を大型にする等のことをせずに、これらの制限を守った
ままで、付着力が有効に増加する磁気付着車輪が得ら
れ、結果この磁気付着車輪を採用する場合は、スリップ
等の少ない確実な走行状態を管内走行装置等に対して保
証することができるようになった。
【０００８】
【実施例】本願の磁気付着車輪１の構成を図面に基づい
て説明する。図１に本願の車輪１を採用している管内走
行装置１００が、ガス管１０１内を走行している状態が
示されている。そして図２には本願の車輪１を側方向よ
り見た図面が示されている。
て説明する。図１に本願の車輪１を採用している管内走
行装置１００が、ガス管１０１内を走行している状態が
示されている。そして図２には本願の車輪１を側方向よ
り見た図面が示されている。
【０００９】この車輪１は、左右一対の輪体部２とこれ
らの輪体部２を接続する車軸部３を備えて構成され、左
右各輪体部２が夫々二重車輪とされている。即ち、各輪
体部２は、前述の車軸部３に接続される鉄製の内部輪体
２ａと、この内部輪体２ａを収容し、且つ内部輪体２ａ
に対してその軸Ｚに直角な方向に相対移動自在な中空外
部輪体２ｂとを有している。ここで例えば図１に示すよ
うに、中空外部輪体２ｂは内部輪体２ａに対して、図面
上下方向で相対移動自在のため、図３に示すような動作
が可能となっている。また、中空外部輪体２ｂは可撓性
の輪体内側面部材２０を介して、車軸部３に相対回転自
在に取り付けられているのである。中空外部輪体２ｂは
ゴム性材質で構成されるとともに、内部輪体２ａに備わ
る磁束を有効にガス管１０１側に伝達するため、輪体の
半径方向に鉄の極細線材が埋め込まれている。一方、前
述の車軸部３には図に破線で示すように、その軸方向に
永久磁石４が内挿されており、左右一対の内部輪体２ａ
が異なった磁極を備える構成とされている。そして、図
のようにガス管１０１内に配設された場合は、この磁気
付着車輪１がガス管壁面に付着し、良好な走行作動をお
こなうことができる。
らの輪体部２を接続する車軸部３を備えて構成され、左
右各輪体部２が夫々二重車輪とされている。即ち、各輪
体部２は、前述の車軸部３に接続される鉄製の内部輪体
２ａと、この内部輪体２ａを収容し、且つ内部輪体２ａ
に対してその軸Ｚに直角な方向に相対移動自在な中空外
部輪体２ｂとを有している。ここで例えば図１に示すよ
うに、中空外部輪体２ｂは内部輪体２ａに対して、図面
上下方向で相対移動自在のため、図３に示すような動作
が可能となっている。また、中空外部輪体２ｂは可撓性
の輪体内側面部材２０を介して、車軸部３に相対回転自
在に取り付けられているのである。中空外部輪体２ｂは
ゴム性材質で構成されるとともに、内部輪体２ａに備わ
る磁束を有効にガス管１０１側に伝達するため、輪体の
半径方向に鉄の極細線材が埋め込まれている。一方、前
述の車軸部３には図に破線で示すように、その軸方向に
永久磁石４が内挿されており、左右一対の内部輪体２ａ
が異なった磁極を備える構成とされている。そして、図
のようにガス管１０１内に配設された場合は、この磁気
付着車輪１がガス管壁面に付着し、良好な走行作動をお
こなうことができる。
【００１０】さらに、図１に基づいて車軸部３と管内走
行装置１００との取り合いについて説明すると、車軸部
３に対して設けられている軸受け部３ａによってこの車
軸部３が管内走行装置本体１０２側と接続されるてい
る。この軸受け部３ａの中間部位にはベベルギア機構３
ｂが設けられており、管内走行装置本体１０２側より伝
達される駆動力によりこの車軸部３さらには内部車輪２
ａが転動する。
行装置１００との取り合いについて説明すると、車軸部
３に対して設けられている軸受け部３ａによってこの車
軸部３が管内走行装置本体１０２側と接続されるてい
る。この軸受け部３ａの中間部位にはベベルギア機構３
ｂが設けられており、管内走行装置本体１０２側より伝
達される駆動力によりこの車軸部３さらには内部車輪２
ａが転動する。
【００１１】次に本願の特徴構成について説明する。図
２に示すように前述の中空外部輪体２ｂと内部輪体２ａ
とでできる空間内には、ＨＣ−５０等の磁性流体５０が
封入されている。この磁性流体５０の封入量は、中空外
部輪体２ｂのガス管１０１との接触位置Ａ近傍に限られ
る量とされている。
２に示すように前述の中空外部輪体２ｂと内部輪体２ａ
とでできる空間内には、ＨＣ−５０等の磁性流体５０が
封入されている。この磁性流体５０の封入量は、中空外
部輪体２ｂのガス管１０１との接触位置Ａ近傍に限られ
る量とされている。
【００１２】以下に磁気付着車輪１の使用状況と、前述
の磁性流体５０の働きについて説明する。図３に前述の
磁気付着車輪１が、水平面Ｗ１からこの水平面Ｗ１に連
なる垂直面Ｗ２上へ移動する場合の状況が示されてい
る。図３（イ）、（ハ）には夫々水平面Ｗ１及び垂直面
Ｗ２上を走行している状態が、図３（ロ）には磁気付着
車輪１が両面Ｗ１、Ｗ２の中間位置にある状態が示され
ている。即ち、水平面Ｗ１に対して内部輪体２ａの最下
部と中空外部輪体２ｂの最下部を接しながら転動（走
行）してきた磁気付着車輪１は、壁面の屈曲部ＷＢに到
ると、中空外部輪体２ｂの転動が止まり、内部輪体２ａ
がこの中空外部輪体２ｂの内周面２ｂｉが形成する傾斜
面に沿って転動（走行）移動し、両輪体２ａ、２ｂの左
側端部が垂直面Ｗ２に対向するに状態となって両者２
ａ、２ｂが夫々転動するようになる。即ち、この二重車
輪構成は屈曲部ＷＢ等を無理なく走行するために好まし
い構成である。
の磁性流体５０の働きについて説明する。図３に前述の
磁気付着車輪１が、水平面Ｗ１からこの水平面Ｗ１に連
なる垂直面Ｗ２上へ移動する場合の状況が示されてい
る。図３（イ）、（ハ）には夫々水平面Ｗ１及び垂直面
Ｗ２上を走行している状態が、図３（ロ）には磁気付着
車輪１が両面Ｗ１、Ｗ２の中間位置にある状態が示され
ている。即ち、水平面Ｗ１に対して内部輪体２ａの最下
部と中空外部輪体２ｂの最下部を接しながら転動（走
行）してきた磁気付着車輪１は、壁面の屈曲部ＷＢに到
ると、中空外部輪体２ｂの転動が止まり、内部輪体２ａ
がこの中空外部輪体２ｂの内周面２ｂｉが形成する傾斜
面に沿って転動（走行）移動し、両輪体２ａ、２ｂの左
側端部が垂直面Ｗ２に対向するに状態となって両者２
ａ、２ｂが夫々転動するようになる。即ち、この二重車
輪構成は屈曲部ＷＢ等を無理なく走行するために好まし
い構成である。
【００１３】次に、中空外部輪体２ｂと内部輪体２ａ間
に配設される磁性流体５０の働きについて説明する。図
２に示すように車輪を側方より見た場合、従来の輪体に
おいて、輪体が走行面に対して点で接触するとともに、
その輪体が備えた曲率に支配されて輪体外面端部から走
行面より離間して付着力を減少させることとなっていた
状況に対して、本願においては、輪体の走行面近傍部に
磁性体を配設することとなる。従って、輪体部２から走
行面へ流れる磁束を増加させることが可能となり、輪体
部２のガス管１０１への付着力が増加する。結果、スリ
ップ等の少ない確実な走行状態を確保できる。
に配設される磁性流体５０の働きについて説明する。図
２に示すように車輪を側方より見た場合、従来の輪体に
おいて、輪体が走行面に対して点で接触するとともに、
その輪体が備えた曲率に支配されて輪体外面端部から走
行面より離間して付着力を減少させることとなっていた
状況に対して、本願においては、輪体の走行面近傍部に
磁性体を配設することとなる。従って、輪体部２から走
行面へ流れる磁束を増加させることが可能となり、輪体
部２のガス管１０１への付着力が増加する。結果、スリ
ップ等の少ない確実な走行状態を確保できる。
【００１４】〔別実施例〕本願の別実施例を以下に箇条
書きする。 （イ）上記の実施例においては、二重輪においてそのタ
イヤ状の中空外部輪体２ｂと内部輪体２ａの間に磁性流
体５０を封入する例を示したが、外部輪体２ａが必ずし
も必要なのではなく、磁性流体５０を収納する単なる袋
状のものであってもよい。この例が図４に示されてい
る。 （ロ）さらに、前述の袋については内部輪体２ａ全部を
包むものである必要はなく、輪体の付着部近傍に磁性流
体５０を配設可能な構成のものであればよい。 従って、このように輪体の付着部Ａの近傍に磁性流体５
０を配設するものを磁性流体収納手段と称する。
書きする。 （イ）上記の実施例においては、二重輪においてそのタ
イヤ状の中空外部輪体２ｂと内部輪体２ａの間に磁性流
体５０を封入する例を示したが、外部輪体２ａが必ずし
も必要なのではなく、磁性流体５０を収納する単なる袋
状のものであってもよい。この例が図４に示されてい
る。 （ロ）さらに、前述の袋については内部輪体２ａ全部を
包むものである必要はなく、輪体の付着部近傍に磁性流
体５０を配設可能な構成のものであればよい。 従って、このように輪体の付着部Ａの近傍に磁性流体５
０を配設するものを磁性流体収納手段と称する。
【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】本願の磁気付着車輪を採用した管内走行装置の
正面図
正面図
【図２】本願の磁気付着車輪の側面図
【図３】図１、２に示す磁気付着車輪の走行状態の説明
図
図
【図４】本願の別実施例を示す図
【図５】従来の磁気付着車輪の一構成例を示す図
１ 磁気付着車輪
２ 輪体部
２ａ 内部輪体
２ｂ 磁性流体収納手段
５０ 磁性流体
Ａ 接地部
Ｚ 内部輪体の軸
Claims (2)
- 【請求項１】 磁気により走行面に付着しながら走行す
る磁気付着車輪であって、 車輪（１）の接地部（Ａ）近傍に磁性流体（５０）を収
容する磁性流体収納手段（２ｂ）を備えた磁気付着車
輪。 - 【請求項２】 前記磁気付着車輪（１）が、磁性を備え
た内部輪体（２ａ）と、前記内部輪体（２ａ）を収容
し、且つ前記内部輪体（２ａ）に対してその軸（Ｚ）に
直角な方向に相対移動自在な中空外部輪体（２ｂ）とか
ら構成される二重磁気付着車輪であって、 前記磁性流体収納手段（２ｂ）が、前記中空外部輪体
（２ｂ）である請求項１記載の磁気付着車輪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153629A JPH0524403A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 磁気付着車輪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153629A JPH0524403A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 磁気付着車輪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524403A true JPH0524403A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=15566684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3153629A Pending JPH0524403A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 磁気付着車輪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0524403A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7671898B2 (en) | 2005-01-28 | 2010-03-02 | Hoya Corporation | Color-space transformation-matrix calculating method and image processing device |
| JP2018069147A (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-10 | 中国電力株式会社 | 管内走行体及び管内の清掃方法 |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3153629A patent/JPH0524403A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7671898B2 (en) | 2005-01-28 | 2010-03-02 | Hoya Corporation | Color-space transformation-matrix calculating method and image processing device |
| JP2018069147A (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-10 | 中国電力株式会社 | 管内走行体及び管内の清掃方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9849722B2 (en) | Magnetic omni-wheel and method for traversing surface therewith | |
| CN1327230C (zh) | 磁铁安装装置 | |
| BRPI0708888A2 (pt) | circuito magnético, veìculo capaz de se fixar magneticamente a um substrato magneticamente atrativo e componente de suporte | |
| JPH08136560A (ja) | 回転速度検出装置付転がり軸受ユニット | |
| CA2074120A1 (en) | Pipeline inspection vehicle | |
| CN109070628B (zh) | 具有滚轮支架的磁性全向轮 | |
| JPH0524403A (ja) | 磁気付着車輪 | |
| JP5415984B2 (ja) | 管内移動装置 | |
| JP2006069275A (ja) | 自転車用発電ハブ | |
| JPH07246931A (ja) | 磁気吸着二重車輪 | |
| KR102080106B1 (ko) | 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치 | |
| JPS62140928A (ja) | 搬送システム | |
| JP2007248265A (ja) | 磁力吸着式走行台車 | |
| JPH09267606A (ja) | 磁石車輪 | |
| JPH07251603A (ja) | 磁気吸着車輪 | |
| JPH11278253A (ja) | 管内走行車 | |
| JPS6273160A (ja) | 磁気車輪形導管ロボツト | |
| JPH1016504A (ja) | 磁石車輪 | |
| JPS63210659A (ja) | 管内挿入機器牽引用ガイド車 | |
| JP4356433B2 (ja) | 複合磁石及びそれを用いた渦電流式減速装置 | |
| JPH05286466A (ja) | 磁石車輪 | |
| JPH09267604A (ja) | 磁石車輪 | |
| JPH07246930A (ja) | 管内走行車 | |
| JP2002264092A (ja) | マイクロマシン用車輪 | |
| JPH09210815A (ja) | トルクセンサ及びこれを用いたパワーステアリング装置 |