JPS63210649A - 牽引式管内面検査装置 - Google Patents
牽引式管内面検査装置Info
- Publication number
- JPS63210649A JPS63210649A JP4445287A JP4445287A JPS63210649A JP S63210649 A JPS63210649 A JP S63210649A JP 4445287 A JP4445287 A JP 4445287A JP 4445287 A JP4445287 A JP 4445287A JP S63210649 A JPS63210649 A JP S63210649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- guide
- car
- truck
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 10
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 241000282887 Suidae Species 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明はガス、水道配管等のパイプラインの内面検査
を行なう装置に係り、より詳しくは牽引台車方式にてテ
レビカメラを牽引走行させながら管内面被写体を画像映
出して検査を行なう装置に関する。
を行なう装置に係り、より詳しくは牽引台車方式にてテ
レビカメラを牽引走行させながら管内面被写体を画像映
出して検査を行なう装置に関する。
従来技術とその問題点
ガス、水道配管等のパイプラインの内面検査は、テレビ
カメラ等の画像映出機器を使用して観察するのが一般的
であり、その方式としては自走台車方式と牽引台車方式
があり、牽引台車方式はガイドピグを連結した検査機器
を配管内に装入し、該機器をウィンチ等の動力で牽引走
行させて行なうのが一般的である。
カメラ等の画像映出機器を使用して観察するのが一般的
であり、その方式としては自走台車方式と牽引台車方式
があり、牽引台車方式はガイドピグを連結した検査機器
を配管内に装入し、該機器をウィンチ等の動力で牽引走
行させて行なうのが一般的である。
この牽引台車方式の管内面検査装置としては、第５図に
その一例を示すごとく、テレビカメラ等の検査機器（一
般にワークピグと称している）（２０）の前後にガイド
ピグ（２１）（２２）が連結され、先導ガイドピグ（２
１）に接続された牽引用ロープ（２３）を引張ることに
よりガイドピグを介してワークピグ（２０）を牽引走行
させながら管内面を硯察するごとくなしたもので、基本
構成としては先導ガイドピグ、ワークピグ、後部ガイド
ピグとから構成されたものである。
その一例を示すごとく、テレビカメラ等の検査機器（一
般にワークピグと称している）（２０）の前後にガイド
ピグ（２１）（２２）が連結され、先導ガイドピグ（２
１）に接続された牽引用ロープ（２３）を引張ることに
よりガイドピグを介してワークピグ（２０）を牽引走行
させながら管内面を硯察するごとくなしたもので、基本
構成としては先導ガイドピグ、ワークピグ、後部ガイド
ピグとから構成されたものである。
牽引台車方式によりテレビカメラを使用して管内面の被
写体を画像映出する方式の従来装置は、テレビカメラを
ケーシングに設置し、ケーシングに連結したガイドピグ
を介してロープ等で牽引しながら観察するごとくなした
もので、テレビカメラが固定式であるため、曲管等の複
雑配管の場合テレビカメラで十分に内面被写体を撮影す
ることができない上、管内移動に際し異物や障害物によ
る振動等の影響を受は易く内面被写体を明確に観察し得
ない場合が生じたり、また管内面を損傷する等の問題が
あった。
写体を画像映出する方式の従来装置は、テレビカメラを
ケーシングに設置し、ケーシングに連結したガイドピグ
を介してロープ等で牽引しながら観察するごとくなした
もので、テレビカメラが固定式であるため、曲管等の複
雑配管の場合テレビカメラで十分に内面被写体を撮影す
ることができない上、管内移動に際し異物や障害物によ
る振動等の影響を受は易く内面被写体を明確に観察し得
ない場合が生じたり、また管内面を損傷する等の問題が
あった。
発明の目的
この発明は従来の前記問題を解決するためになされたも
のであり、ガイドピグを改良するとともに、管内面被写
体を撮影するテレビカメラを台車に搭載しかつ常に前方
視できるように揺動可能に取付けることにより、曲管部
の撮影を可能としかつ管内移動を円滑にしかも内面を損
傷することなく管内走行を可能とした牽引式管内面検査
装置を提案せんとするものである。
のであり、ガイドピグを改良するとともに、管内面被写
体を撮影するテレビカメラを台車に搭載しかつ常に前方
視できるように揺動可能に取付けることにより、曲管部
の撮影を可能としかつ管内移動を円滑にしかも内面を損
傷することなく管内走行を可能とした牽引式管内面検査
装置を提案せんとするものである。
発明の構成
この発明に係る牽引式管内面検査装置は、先導ガイド車
、テレビカメラ車、電装ピグおよび後部ガイド車とから
なり、先導ガイド車に接続したロープ等を介して牽引走
行させながら管内面被写体を前記テレビカメラにて撮影
し画像映出する装置であって、先導ガイド車および後部
ガイド車を、軸端にベアリングを介して回動自在に取付
けた左右２個１対の車輪および該車輪と一体に設けた揺
動ボックスとからなる二輪車で構成し、テレビカメラ車
は前記ガイド車と同一構造の二輪車の揺動ボックス部に
テレビカメラを先導ガイド車側に向けて取付けた構造と
なし、先導ガイド車とテレビカメラ車を所要の間隔を隔
てて細線で連結し構成したことを特徴とするものである
。
、テレビカメラ車、電装ピグおよび後部ガイド車とから
なり、先導ガイド車に接続したロープ等を介して牽引走
行させながら管内面被写体を前記テレビカメラにて撮影
し画像映出する装置であって、先導ガイド車および後部
ガイド車を、軸端にベアリングを介して回動自在に取付
けた左右２個１対の車輪および該車輪と一体に設けた揺
動ボックスとからなる二輪車で構成し、テレビカメラ車
は前記ガイド車と同一構造の二輪車の揺動ボックス部に
テレビカメラを先導ガイド車側に向けて取付けた構造と
なし、先導ガイド車とテレビカメラ車を所要の間隔を隔
てて細線で連結し構成したことを特徴とするものである
。
すなわち、この発明は管内面被写体を撮影するテレビカ
メラを従来のケーシング固定式に替えて、二輪車タイプ
の台車に搭載するとともに上下方向に１ｚ動可能に設け
ることにより、管内面を損傷することなく走行可能とな
すとともに、曲管部においてもテレビカメラが常にパイ
プの曲りに応じた方向を見ることができるようにしたこ
と、またガイドピグを上記と同じ二輪車タイプとし曲管
部にあける通過を円滑ならしめたこと、ざらにテレビカ
メラ車と先導ガイド車とを細線で接続して光学的視野内
における障害物とならないようにしたことを特徴とする
ものである。
メラを従来のケーシング固定式に替えて、二輪車タイプ
の台車に搭載するとともに上下方向に１ｚ動可能に設け
ることにより、管内面を損傷することなく走行可能とな
すとともに、曲管部においてもテレビカメラが常にパイ
プの曲りに応じた方向を見ることができるようにしたこ
と、またガイドピグを上記と同じ二輪車タイプとし曲管
部にあける通過を円滑ならしめたこと、ざらにテレビカ
メラ車と先導ガイド車とを細線で接続して光学的視野内
における障害物とならないようにしたことを特徴とする
ものである。
発明の図面に基づく開示
第１図はこの発明の好適な装置構成を示す概略図、第２
図は同上装置における先導ガイド車の詳細を示す図で、
同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は平面図、第
３図は同上装置におけるテレビカメラ車の詳細を示す図
で、同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は側面図
である。
図は同上装置における先導ガイド車の詳細を示す図で、
同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は平面図、第
３図は同上装置におけるテレビカメラ車の詳細を示す図
で、同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は側面図
である。
すなわち、この発明装置は第１図に示すごとく、先導ガ
イド車（１）、テレビカメラ車（２）、電装ピグ（３）
、接部ガイド車（４）から構成されたもので、先導ガイ
ド車（１）と接部ガイド車（４）は同一のものであり、
また電装ピグ（３）とは画像信号増幅器等の制御機器の
ことである。
イド車（１）、テレビカメラ車（２）、電装ピグ（３）
、接部ガイド車（４）から構成されたもので、先導ガイ
ド車（１）と接部ガイド車（４）は同一のものであり、
また電装ピグ（３）とは画像信号増幅器等の制御機器の
ことである。
先導ガイド車（１）は第２図にその構造を示すごとく、
車軸（１−１）の両端にベアリング（１−２）を介して
左右２個１対の車輪（１−３）が回動自在に取付けられ
、かつ車軸＜１−１）に該車軸を回動支点とする揺動ボ
ックス（１−４）が一体に取付けられた二輪車構造であ
り、前記揺動ボックス（１−４）の前端側には牽引用ロ
ープ（５）の接続具（１−５）がピン（１−６）にて枢
着され、また同ボックスの後部にはテレビカメラ車（２
）を接続するための接続具（１−７）がピン（１−８）
にて枢着されている。なお、牽引用ロープ（５）には管
内面を損傷させないために通常は例えばナイロンスリン
グ等の布製平板型幅広ロープが用いられる。
車軸（１−１）の両端にベアリング（１−２）を介して
左右２個１対の車輪（１−３）が回動自在に取付けられ
、かつ車軸＜１−１）に該車軸を回動支点とする揺動ボ
ックス（１−４）が一体に取付けられた二輪車構造であ
り、前記揺動ボックス（１−４）の前端側には牽引用ロ
ープ（５）の接続具（１−５）がピン（１−６）にて枢
着され、また同ボックスの後部にはテレビカメラ車（２
）を接続するための接続具（１−７）がピン（１−８）
にて枢着されている。なお、牽引用ロープ（５）には管
内面を損傷させないために通常は例えばナイロンスリン
グ等の布製平板型幅広ロープが用いられる。
テレビカメラ車（２）は第３図に示すごとく、先導ガイ
ド車と同じく車軸（２−１）の両端にベアリング（２−
２）を介して左右２個１対の車輪（２−３）が回動自在
に取付けられ、この車軸（２−１）に該車軸を回動支点
とするごとく一体に取付けられたカメラ取付は台（２−
４）にテレビカメラ（２−５）、照明器具（２−６）が
着脱可能に装着されている。無論、テレビカメラ（２−
５）および照明器具（２−６）は先導ガイド車（（１）
側に向けて取付けられている。また、車軸（２−１）に
は管軸方向に左右２個１対の板部材（２−７）を一体に
取付け、この板部材の前後端に係合ピン（２−８） （
２−９）を横設してなる連結治具を設けている。
ド車と同じく車軸（２−１）の両端にベアリング（２−
２）を介して左右２個１対の車輪（２−３）が回動自在
に取付けられ、この車軸（２−１）に該車軸を回動支点
とするごとく一体に取付けられたカメラ取付は台（２−
４）にテレビカメラ（２−５）、照明器具（２−６）が
着脱可能に装着されている。無論、テレビカメラ（２−
５）および照明器具（２−６）は先導ガイド車（（１）
側に向けて取付けられている。また、車軸（２−１）に
は管軸方向に左右２個１対の板部材（２−７）を一体に
取付け、この板部材の前後端に係合ピン（２−８） （
２−９）を横設してなる連結治具を設けている。
先導ガイド車（１）とテレビカメラ車（２）は所要の間
隔を隔てて細線（６）にて連結している。すなわち、細
線（６）の先導ガイド車（１）側は接続具（１−７）に
つなぎ、テレビカメラ車（２）側は係合ピン（２−８）
に係止している。なお、先導ガイド車（１）とテレビカ
メラ車（２）を細線でつないだのは、この接続線がテレ
ビカメラ（２−５）の視野内における障害物とならない
ようにするためである。また、その接続間隔も先導ガイ
ド車（１）がテレビカメラ（２−５）の管内面観察の支
障にならない距離とする。
隔を隔てて細線（６）にて連結している。すなわち、細
線（６）の先導ガイド車（１）側は接続具（１−７）に
つなぎ、テレビカメラ車（２）側は係合ピン（２−８）
に係止している。なお、先導ガイド車（１）とテレビカ
メラ車（２）を細線でつないだのは、この接続線がテレ
ビカメラ（２−５）の視野内における障害物とならない
ようにするためである。また、その接続間隔も先導ガイ
ド車（１）がテレビカメラ（２−５）の管内面観察の支
障にならない距離とする。
電装ピグ（３）は前後端に接続治具（３−１） （３−
２）を有する円筒状のボックスに画像信号増幅器等が内
蔵されされている。テレビカメラ車（２）とこの電装ピ
グ（３）とは連結具（７）にて連結され、電装ピグ（３
）と後部ガイド車（４）も同じく連結具（８）にて連結
されている。
２）を有する円筒状のボックスに画像信号増幅器等が内
蔵されされている。テレビカメラ車（２）とこの電装ピ
グ（３）とは連結具（７）にて連結され、電装ピグ（３
）と後部ガイド車（４）も同じく連結具（８）にて連結
されている。
作 用
上記装置において、先導ガイド車（１）は車軸（１−１
）と一体にかつ該車軸を支点に回動可能に取付けた揺動
ボックス（１−４）に牽引用ロープ（５）をつないだ構
造となっているため、先導ガイド車（１）と牽引用ロー
プ（５）とはそれぞれ別個の動きとなり、曲管部では牽
引用ロープをつないでいる揺動ボックス（１−４）が牽
引用ロープ（５）と同一方向に傾動することにより、曲
管部の通過が容易となる。
）と一体にかつ該車軸を支点に回動可能に取付けた揺動
ボックス（１−４）に牽引用ロープ（５）をつないだ構
造となっているため、先導ガイド車（１）と牽引用ロー
プ（５）とはそれぞれ別個の動きとなり、曲管部では牽
引用ロープをつないでいる揺動ボックス（１−４）が牽
引用ロープ（５）と同一方向に傾動することにより、曲
管部の通過が容易となる。
第４図はその原理を示すもので、 ｒ！、１は車軸（１
−１）と牽引ロープ接続ピン（１−６）との間の長さ、
ｚ２は車軸（ｉ−ｉ）とテレビカメラ車側接続ピン（１
−７）との間の長さをそれぞれ示す。今、Ｆなる力で下
方に引張りをかけると、Ａ点で牽引分力はＰｌ、押し分
は分力はＰ２に分けられる。一方、８点においではそれ
ぞれＰ１’ 、Ｐ２°となり、前方に繰り出す力Ｆｍが
発生し、曲管部の通過が容易となる。
−１）と牽引ロープ接続ピン（１−６）との間の長さ、
ｚ２は車軸（ｉ−ｉ）とテレビカメラ車側接続ピン（１
−７）との間の長さをそれぞれ示す。今、Ｆなる力で下
方に引張りをかけると、Ａ点で牽引分力はＰｌ、押し分
は分力はＰ２に分けられる。一方、８点においではそれ
ぞれＰ１’ 、Ｐ２°となり、前方に繰り出す力Ｆｍが
発生し、曲管部の通過が容易となる。
ここで、ｌ＋ ＝’１２とした場合、ＦｍＦｍとなるが
、ｌｊ＋ ＞ｉｊ２とすると、Ｆ＜Ｆｍとなり、ざらに
牽引力が増すことになるため、小さなＦでの牽引が可能
となる。
、ｌｊ＋ ＞ｉｊ２とすると、Ｆ＜Ｆｍとなり、ざらに
牽引力が増すことになるため、小さなＦでの牽引が可能
となる。
上記先導ガイド車（１）に細線（６）にてつないだテレ
ビカメラ車（２）は、先導ガイド車と同様車輪（２−３
）とテレビカメラ取付は台（２−４）とが別個の動きを
する構造となっているので、曲管部においてもテレビカ
メラ（２−５）および照明器具（２−８）は常に先導す
るロープの方向に向くことになり、曲管部の内面被写体
もｗＬ影可能となる。また、前記先導ガイド車（１）と
同じ原理で曲管部の通過もスムースに行なわれる。
ビカメラ車（２）は、先導ガイド車と同様車輪（２−３
）とテレビカメラ取付は台（２−４）とが別個の動きを
する構造となっているので、曲管部においてもテレビカ
メラ（２−５）および照明器具（２−８）は常に先導す
るロープの方向に向くことになり、曲管部の内面被写体
もｗＬ影可能となる。また、前記先導ガイド車（１）と
同じ原理で曲管部の通過もスムースに行なわれる。
発明の詳細
な説明したごとく、この発明は管内面被写体を眼影する
テレビカメラを二輪車タイプの台車に車軸を支点に回動
自在にに搭載したことにより、管内面を損傷することな
く走行できるのみならず、曲管部においてもテレビカメ
ラが常に前方視できることにより該曲管部の内面被写体
を撮影できる効果を有し、また先導ガイド車も上記と同
じ二輪車タイプとし、かつ牽引用ロープを車軸を支点と
する揺動ボックスにつないだ構造となっているので、曲
管部での走行も円滑に行なわれる効果を有し、複雑配管
の内面被写体を容易にしかも的確に撮影することが可能
となり、ガス、水道配管等の内面検査に大なる効果を奏
するものである。
テレビカメラを二輪車タイプの台車に車軸を支点に回動
自在にに搭載したことにより、管内面を損傷することな
く走行できるのみならず、曲管部においてもテレビカメ
ラが常に前方視できることにより該曲管部の内面被写体
を撮影できる効果を有し、また先導ガイド車も上記と同
じ二輪車タイプとし、かつ牽引用ロープを車軸を支点と
する揺動ボックスにつないだ構造となっているので、曲
管部での走行も円滑に行なわれる効果を有し、複雑配管
の内面被写体を容易にしかも的確に撮影することが可能
となり、ガス、水道配管等の内面検査に大なる効果を奏
するものである。
第１図はこの発明の好適な装置構成を示す概略図、第２
図は同上装置における先導ガイド車の詳細を示す図で、
同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は平面図、第
３図は同上装置におけるテレビカメラ車の詳細を示す図
で、同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は側面図
、第４図は先導ガイド車の曲管部通過時に作用する力関
係を示す説明図、第５図は従来の牽引台車方式の管内面
検査装置を示す概略図でおる。 １・・・先導ガイド車、 ２・・・テレビカメラ車、
３・・・電装ピグ、 ４・・・後部ガイド車、５
・・・牽引用ロープ、 ６・・・細線、７．８・・・
連結具。 出願人 住友金属工業株式会社 同 大阪瓦斯株式会社 同 東邦瓦斯株式会社 第４図 ト 第５図
図は同上装置における先導ガイド車の詳細を示す図で、
同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は平面図、第
３図は同上装置におけるテレビカメラ車の詳細を示す図
で、同図（ａ）は一部破断正面図、同図（ｂ）は側面図
、第４図は先導ガイド車の曲管部通過時に作用する力関
係を示す説明図、第５図は従来の牽引台車方式の管内面
検査装置を示す概略図でおる。 １・・・先導ガイド車、 ２・・・テレビカメラ車、
３・・・電装ピグ、 ４・・・後部ガイド車、５
・・・牽引用ロープ、 ６・・・細線、７．８・・・
連結具。 出願人 住友金属工業株式会社 同 大阪瓦斯株式会社 同 東邦瓦斯株式会社 第４図 ト 第５図
Claims (1)
- 先導ガイド車、テレビカメラ車、電装ピグおよび後部ガ
イド車とからなり、先導ガイド車に接続したロープ等を
介して牽引走行させながら管内面被写体を前記テレビカ
メラにて撮影し画像映出する牽引式管内面検査装置であ
つて、先導ガイド車および後部ガイド車を、軸端にベア
リングを介して回動自在に取付けた左右２個１対の車輪
および該車軸と一体に設けた揺動ボックスとからなる二
輪車で構成し、テレビカメラ車は前記ガイド車と同一構
造の二輪車の車軸にテレビカメラを先導ガイド車側に向
けて取付けた構造となし、先導ガイド車とテレビカメラ
車を所要の間隔を隔てて細線で連結し構成したことを特
徴とする牽引式管内面検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4445287A JPH0769270B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | 牽引式管内面検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4445287A JPH0769270B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | 牽引式管内面検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63210649A true JPS63210649A (ja) | 1988-09-01 |
| JPH0769270B2 JPH0769270B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=12691879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4445287A Expired - Lifetime JPH0769270B2 (ja) | 1987-02-26 | 1987-02-26 | 牽引式管内面検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0769270B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02205890A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Sharp Corp | 表示装置の駆動方法 |
| JPH02120581U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-28 |
-
1987
- 1987-02-26 JP JP4445287A patent/JPH0769270B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02205890A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Sharp Corp | 表示装置の駆動方法 |
| JPH02120581U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0769270B2 (ja) | 1995-07-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63210649A (ja) | 牽引式管内面検査装置 | |
| US8932064B2 (en) | Electrical connector coupled to a frame rotatably coupled to a bracket and an enclosure | |
| JPH05131924A (ja) | パイプライン検査等を行う台車の牽引回り継手 | |
| JPS63210659A (ja) | 管内挿入機器牽引用ガイド車 | |
| JP2007263579A (ja) | 管内検査装置 | |
| JPH03153458A (ja) | 自走式管内面検査装置 | |
| CN214618506U (zh) | 一种轮式管道检测机器人 | |
| JP2617137B2 (ja) | 管内駆動台車 | |
| JP2627013B2 (ja) | 自走式管内面研摩・測定装置 | |
| JP2007248265A (ja) | 磁力吸着式走行台車 | |
| JPH04355612A (ja) | 架空電線の自動損傷検出・補修装置 | |
| JPH0669823U (ja) | 管内検査装置 | |
| JPS62130342A (ja) | 管内検査用自走車 | |
| JPH1194179A (ja) | 管内自動点検装置 | |
| JP2008201279A (ja) | 複数台車の連結装置及び連結装置を用いた検査装置 | |
| JPH11278253A (ja) | 管内走行車 | |
| JP2759015B2 (ja) | 管内走行台車の連結継手 | |
| JP7504694B2 (ja) | 点検システム及び点検方法 | |
| JPS60125561A (ja) | 管内検査用走行装置 | |
| JP3345056B2 (ja) | 配管内検査走行装置 | |
| JPH06258581A (ja) | 管内検査装置 | |
| JPH07120682A (ja) | 管内走行装置 | |
| CN218480331U (zh) | 一种管道内部焊缝检测智能小车 | |
| Lozev | Prototype crawling robotics system for remote visual inspection of high-mast light poles. | |
| JPH07232639A (ja) | 管内走行装置 |