JPS61200464A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JPS61200464A JPS61200464A JP60038756A JP3875685A JPS61200464A JP S61200464 A JPS61200464 A JP S61200464A JP 60038756 A JP60038756 A JP 60038756A JP 3875685 A JP3875685 A JP 3875685A JP S61200464 A JPS61200464 A JP S61200464A
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- guide wheel
- traveling
- wall
- traveling vehicle
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- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、管内走行装置に係り、特に、都市ガス配管等
の如く、管継手部の段差や管内の起伏が多く、垂直管や
勾配が厳しい比較的管径の小さい配管内を走行するのに
好適な点検用管内走行装置に関する。
の如く、管継手部の段差や管内の起伏が多く、垂直管や
勾配が厳しい比較的管径の小さい配管内を走行するのに
好適な点検用管内走行装置に関する。
配管内を移動して内部を点検する装置に関しては、種々
提案されておｐｌ例えば、特開昭５３−１０７０５８号
公報に示される関節腕付自己推進車両。
提案されておｐｌ例えば、特開昭５３−１０７０５８号
公報に示される関節腕付自己推進車両。
特開昭５３−１２３９９１号公報に示される管内移動装
置などがある。これらはいずれも、配管内のわずかな直
径の変化やわん曲には対応できる構造になりている。し
かし、管内の起伏に追従し、任意の押付力で管内壁に突
張る能力がないため、都市ガス配管等に用いられるＴ′
＃型分岐管や直角に曲ったエルボ等を有する小口径管内
では、走行装置あるいは一定の押付力しか持たない管内
突張り装置が、配管継手部の段差に落ち込んだシひっか
かったりしやすぐ、特定走行姿勢以外での走行が困難で
ある。また、垂直管や勾配が厳しい配管内では、任意の
力で管内壁を押付ける突張り能力がないため、十分な推
進力及び牽引力が得られない問題がある。
置などがある。これらはいずれも、配管内のわずかな直
径の変化やわん曲には対応できる構造になりている。し
かし、管内の起伏に追従し、任意の押付力で管内壁に突
張る能力がないため、都市ガス配管等に用いられるＴ′
＃型分岐管や直角に曲ったエルボ等を有する小口径管内
では、走行装置あるいは一定の押付力しか持たない管内
突張り装置が、配管継手部の段差に落ち込んだシひっか
かったりしやすぐ、特定走行姿勢以外での走行が困難で
ある。また、垂直管や勾配が厳しい配管内では、任意の
力で管内壁を押付ける突張り能力がないため、十分な推
進力及び牽引力が得られない問題がある。
Ｃ発明の目的〕
本発明の目的は、比較的管径が小さく内部に起伏や段差
があり垂直管や勾配が厳しい配管内であっても支障なく
走行可能な管内走行装置ｆを提供することである。
があり垂直管や勾配が厳しい配管内であっても支障なく
走行可能な管内走行装置ｆを提供することである。
本発明は、管内を前進後退する走行機能を有し管内を点
検する点検機能を備えた管内走行装置に、管内壁の起伏
や段差に追従し任意の力で管内壁を押付ける管内突張り
装置を設け、上記の目的を達成するものである。
検する点検機能を備えた管内走行装置に、管内壁の起伏
や段差に追従し任意の力で管内壁を押付ける管内突張り
装置を設け、上記の目的を達成するものである。
次に図面を参照して、本発明の実施例を詳しく説明する
。第１図は本発明の一夾施例を示す＠面図、第２図は第
４図実施例を進行方向から見た部分断面図、第３囚は案
内輪を格納した状態を示す部分断面図である。
。第１図は本発明の一夾施例を示す＠面図、第２図は第
４図実施例を進行方向から見た部分断面図、第３囚は案
内輪を格納した状態を示す部分断面図である。
これらの図から明らかなように、本実施例の管内走行装
置は、大別すれば、無限軌道１４を駆動する走行駆動部
と、案内輪２６−ｉ管内壁の起伏に追従させしかも任意
の力で管内壁を押付ける機能を有する管内突張９装置と
からなる。
置は、大別すれば、無限軌道１４を駆動する走行駆動部
と、案内輪２６−ｉ管内壁の起伏に追従させしかも任意
の力で管内壁を押付ける機能を有する管内突張９装置と
からなる。
走行駆動部は、管内走行車１に備えられた走行駆動モー
タ１０ｔ−駆動源とし、駆動輪１１の回転によフ無限軌
道１４を駆動する。走行車１はこの無限軌道１４の駆動
により走行するので、垂直管や勾配が厳しい配管内の登
板には、無限軌道１４が管体３の内壁から離れないよう
に、案内輪２６を管内で内壁に対して突張らせ、姿勢を
保持する必要がおる。特に、垂直管内等で十分な登板力
と牽引力とを得るには、無限軌道１４を管体３の内壁に
押付け、摩擦力を増加させる必要があり、案内輪２６を
管壁に押付け、その反力によって摩擦力を確保している
。
タ１０ｔ−駆動源とし、駆動輪１１の回転によフ無限軌
道１４を駆動する。走行車１はこの無限軌道１４の駆動
により走行するので、垂直管や勾配が厳しい配管内の登
板には、無限軌道１４が管体３の内壁から離れないよう
に、案内輪２６を管内で内壁に対して突張らせ、姿勢を
保持する必要がおる。特に、垂直管内等で十分な登板力
と牽引力とを得るには、無限軌道１４を管体３の内壁に
押付け、摩擦力を増加させる必要があり、案内輪２６を
管壁に押付け、その反力によって摩擦力を確保している
。
案内輪２６は案内輪ホルダー２５に取付けられており、
案内輪ホルダー２５はばね２４を介してばねホルダー２
８に固定されている。案内輪ホルダー２５とげねホルダ
ー２８との間には、ばね２４の伸縮ｔを検出する押付力
検出センサ４０が偏えられている。押付力検出センサ４
０は、例えばリニアポテンショメータ等の変位計であり
、ばｔ２２４の読み址から案内輪２６の押付力を等価的
に検出する。
案内輪ホルダー２５はばね２４を介してばねホルダー２
８に固定されている。案内輪ホルダー２５とげねホルダ
ー２８との間には、ばね２４の伸縮ｔを検出する押付力
検出センサ４０が偏えられている。押付力検出センサ４
０は、例えばリニアポテンショメータ等の変位計であり
、ばｔ２２４の読み址から案内輪２６の押付力を等価的
に検出する。
また、ばねホルダー２８框、案内輪駆動モータ２０を駆
動源とする平歯車２１及びばねホルダー送夛ネジ２２の
回転によって上下に摺動可能である。従って、管体３内
壁に起伏や段差がおる場合にも、ばねホルダー２８ｔ−
慴動させ、管内壁の起伏などに合わせて案内輪２６の押
付力′ｆｃ細かぐ制□□□できる。
動源とする平歯車２１及びばねホルダー送夛ネジ２２の
回転によって上下に摺動可能である。従って、管体３内
壁に起伏や段差がおる場合にも、ばねホルダー２８ｔ−
慴動させ、管内壁の起伏などに合わせて案内輪２６の押
付力′ｆｃ細かぐ制□□□できる。
ケーブル２は送電・送信ケーブルであり、走行駆動モー
タ１０及び案内輪駆動モータ２０の送電線として、また
押付力検出センサ４０の信号線として用いられる。フレ
ームカバー３１１′１．、上述ノ走行駆動部及び管内突
張り装置部を、走行車１と管内障害物との衝突、あるい
は管内の錆等の異物の混入から保頑するとともに、管軸
方向を中心として走行車１を旋回させるのが容易な円弧
状の形状になっている。
タ１０及び案内輪駆動モータ２０の送電線として、また
押付力検出センサ４０の信号線として用いられる。フレ
ームカバー３１１′１．、上述ノ走行駆動部及び管内突
張り装置部を、走行車１と管内障害物との衝突、あるい
は管内の錆等の異物の混入から保頑するとともに、管軸
方向を中心として走行車１を旋回させるのが容易な円弧
状の形状になっている。
第３図は案内輪を格納した状態を示している。
本実施例の管内走行装置は、案内輪２６の引込みによっ
て、それを含む管内突張り装置を走行車フレームカバー
３１内に完全に格納でき、管内壁の急激な起伏１段差９
曲が９．あるいは障害物等が原因で、案内輪２６が管内
で突っかかりゃ落ち込みを生じた場合に、これを解除可
能である。フレームカバー３１に、ま九、走行フレーム
３ｏの側面を摺動で色、案内輪２６の引込みと連動して
、はねホルダー２８により、案内壁底面側に押し下げら
れる。その結果、無限軌道１４が管体３の内壁から引上
げられる。無限軌道１４が管内壁に接触しない状態では
、走行車１と管体３との摩擦抵抗が低減され、ケーブル
等を用いて、走行車ｌを管内で容易に引きづることかで
きる。更に、管体３の管軸方向を中心として、走行車１
を旋回させることが可能である。
て、それを含む管内突張り装置を走行車フレームカバー
３１内に完全に格納でき、管内壁の急激な起伏１段差９
曲が９．あるいは障害物等が原因で、案内輪２６が管内
で突っかかりゃ落ち込みを生じた場合に、これを解除可
能である。フレームカバー３１に、ま九、走行フレーム
３ｏの側面を摺動で色、案内輪２６の引込みと連動して
、はねホルダー２８により、案内壁底面側に押し下げら
れる。その結果、無限軌道１４が管体３の内壁から引上
げられる。無限軌道１４が管内壁に接触しない状態では
、走行車１と管体３との摩擦抵抗が低減され、ケーブル
等を用いて、走行車ｌを管内で容易に引きづることかで
きる。更に、管体３の管軸方向を中心として、走行車１
を旋回させることが可能である。
本実施例によれば、管内の起伏１段差９曲シ等の配管形
状に適応させて、案内輪の管壁押付は力を制御できるの
で、垂直管や勾配が厳しく強い牽引力を必要とする起伏
や段差があっても走行可能な管内走行装置が得られる。
状に適応させて、案内輪の管壁押付は力を制御できるの
で、垂直管や勾配が厳しく強い牽引力を必要とする起伏
や段差があっても走行可能な管内走行装置が得られる。
次に、第１夾施例の管内走行装置に、管内状況検出セン
サ等を装着し、管内点検走行装置として構成した他の実
施例を第４図〜第６図により説明する。
サ等を装着し、管内点検走行装置として構成した他の実
施例を第４図〜第６図により説明する。
第４図は、複数の走行車を可焼継手等によシ連結した管
内点検走行装置を示す。先頭走行車１の先趨には、対物
レンズ５が装着されており、光ファイバー等を用いて管
内状況を検査できる。走行車１と１人及び１人とＩＢと
は連結フレーム４及び４人により連結されている。連結
フレーム４Ｆｉ、各々の走行車が管内の起伏等にそれぞ
れ追従して走行できるよう可読継手や自在継手となって
いる。
内点検走行装置を示す。先頭走行車１の先趨には、対物
レンズ５が装着されており、光ファイバー等を用いて管
内状況を検査できる。走行車１と１人及び１人とＩＢと
は連結フレーム４及び４人により連結されている。連結
フレーム４Ｆｉ、各々の走行車が管内の起伏等にそれぞ
れ追従して走行できるよう可読継手や自在継手となって
いる。
管内に急激な起伏１段差、障害物等があると、ひとつの
案内輪２６では十分な管内押付力が得られない場合があ
るが、このように複数の走行車を連結すると、走行装置
の牽引力を維持できる。
案内輪２６では十分な管内押付力が得られない場合があ
るが、このように複数の走行車を連結すると、走行装置
の牽引力を維持できる。
第５図は、走行ｆＬを旋回装置によｐ連結した管内点検
走行装ｇｔを示す。走行車１には探傷器６が装着されて
おり、管壁を探傷する機能がある。探傷器６は超音波セ
ンサ等を用い、管壁の減肉や損傷を検出するが、管内の
任意位置の減肉を測定するには、走行車１の姿勢制御が
必要である。
走行装ｇｔを示す。走行車１には探傷器６が装着されて
おり、管壁を探傷する機能がある。探傷器６は超音波セ
ンサ等を用い、管壁の減肉や損傷を検出するが、管内の
任意位置の減肉を測定するには、走行車１の姿勢制御が
必要である。
既に述べたように、本発明の走行車１は、案内輪２６を
引込んだときに、走行車フレームカバー３１を弓１き下
げ、管軸方向を中心として旋回しやすｒ形状になるので
、旋回装＋１１７を駆動すると、走行車１人あるいは走
行車１を容易に旋回させ姿勢制御できる。
引込んだときに、走行車フレームカバー３１を弓１き下
げ、管軸方向を中心として旋回しやすｒ形状になるので
、旋回装＋１１７を駆動すると、走行車１人あるいは走
行車１を容易に旋回させ姿勢制御できる。
旋回装ｆｔ７は、内部に設置した旋回用モータ等を駆動
源とし１．連結フレーム４あるいは４人を介して、走行
車１あるいｔｌｌＡのいずれか一方を旋回させる装置で
あり、案内輪２６を走行車フレームカバー３１内に格納
した側の走行ＭＬを旋回させる。
源とし１．連結フレーム４あるいは４人を介して、走行
車１あるいｔｌｌＡのいずれか一方を旋回させる装置で
あり、案内輪２６を走行車フレームカバー３１内に格納
した側の走行ＭＬを旋回させる。
第６図は、管内点検走行装置を配管内に設置した状態を
示す。配管内を移動するには、管内の障害物９曲り１段
差等を検計しながら走行しなければならない。そのため
、先頭走行＄１には、管内状況を検出する対物し／ズ５
が装着されている。
示す。配管内を移動するには、管内の障害物９曲り１段
差等を検計しながら走行しなければならない。そのため
、先頭走行＄１には、管内状況を検出する対物し／ズ５
が装着されている。
管内状況は、光ファイバー等を用いて、配管外のテレビ
画面９でモニタできる。走行車の駆動、案内輪押付装置
の駆動、制御、旋回装置の駆動は、制ａ盤９人の操作に
より行う。ケーブル２は、光ファイバー等の管内状況検
出信号を送信し、駆動装置の電源を供給する送信・送電
ケーブルである。
画面９でモニタできる。走行車の駆動、案内輪押付装置
の駆動、制御、旋回装置の駆動は、制ａ盤９人の操作に
より行う。ケーブル２は、光ファイバー等の管内状況検
出信号を送信し、駆動装置の電源を供給する送信・送電
ケーブルである。
ケーブル２の送り出しと刺き込みは、走行車１０走行状
態に応じて駆動されるケーブルドラム８により行なわれ
る。
態に応じて駆動されるケーブルドラム８により行なわれ
る。
本発明によれば、管内を両差後退する管内走行装置に、
管内壁の起伏等に追従し任意の力で管内壁を押付ける機
能の管内突張り装置が設けられるので、配管に管の分岐
や曲りあるいは継手部の反差または管内壁の起伏があっ
ても、支障なく走行可能であり、垂直管や勾配が厳しい
比較的管径の小さい配管内も滑らかに走行できる。
管内壁の起伏等に追従し任意の力で管内壁を押付ける機
能の管内突張り装置が設けられるので、配管に管の分岐
や曲りあるいは継手部の反差または管内壁の起伏があっ
ても、支障なく走行可能であり、垂直管や勾配が厳しい
比較的管径の小さい配管内も滑らかに走行できる。
第１図は本発明による管内走行装置の一実施例を示す側
面図、第２図は第１図実施例を進行方向から見た部分断
面図、第３図は案内輪を格納した状態を示す部分断面図
、第４図は複数の走行車を可撓継手等により連結した管
内点検走行装置を示す側面図、第５図は走行車を旋回装
置により連結した管内点検走行装置を示す側面図、第６
図は管内点検走行装ｆを配管内に設置した状態を示す図
である。 １・・・走行車、２・・・送信・送電ケーブル、３・・
・管体、４．４人・・・連結フレーム、５・・・対物レ
ンズ、６・・・探傷器、７・・・旋回装置、８・・・ケ
ーブルドラム、９・・・テレビ画面、９人・・・制御盤
、１０・・・走行駆動モータ、１１・・・駆動輪、１２
・・・大従輪、１３・・・小従輪、１４・・・無限軌道
、２０・・・案内輪駆動モータ、２１・・・平歯車、２
２・・・バ坏ホルダー送９ねじ２４・・・ばね、２５・
・・案内輪ホルダー、２６・・・案内輪、２７・・・ば
ねホルダーガイド、２８・・・ばねホルダー、３０・・
・走行車フレーム、３１・・・走行車フレームカバー、
４０・・・押付力検出センサ。
面図、第２図は第１図実施例を進行方向から見た部分断
面図、第３図は案内輪を格納した状態を示す部分断面図
、第４図は複数の走行車を可撓継手等により連結した管
内点検走行装置を示す側面図、第５図は走行車を旋回装
置により連結した管内点検走行装置を示す側面図、第６
図は管内点検走行装ｆを配管内に設置した状態を示す図
である。 １・・・走行車、２・・・送信・送電ケーブル、３・・
・管体、４．４人・・・連結フレーム、５・・・対物レ
ンズ、６・・・探傷器、７・・・旋回装置、８・・・ケ
ーブルドラム、９・・・テレビ画面、９人・・・制御盤
、１０・・・走行駆動モータ、１１・・・駆動輪、１２
・・・大従輪、１３・・・小従輪、１４・・・無限軌道
、２０・・・案内輪駆動モータ、２１・・・平歯車、２
２・・・バ坏ホルダー送９ねじ２４・・・ばね、２５・
・・案内輪ホルダー、２６・・・案内輪、２７・・・ば
ねホルダーガイド、２８・・・ばねホルダー、３０・・
・走行車フレーム、３１・・・走行車フレームカバー、
４０・・・押付力検出センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行車と走行車に載置された走行駆動モータとこの
モータにより駆動される無限軌道とを備え配管等の内部
を前進後退走行する管内走行装置において、管内壁に追
従し任意の力で管内壁を押付ける管内突張り装置を設け
ることを特徴とする管内走行装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、管内突張り装置が
、走行車に弾性体を介して支持された案内輪と、この案
内輪を支持する弾性体を把持し走行車のフレームに取付
る弾性体把持部と、この弾性体把持部を走行車フレーム
内で摺動させ案内輪の押出し引込みを行う案内輪駆動装
置とからなることを特徴とする管内走行装置。 ３、特許請求の範囲第２項において、案内輪とこの案内
輪を支持する弾性体を把持する弾性体把持部との間に、
弾性体の変形量を計測し案内輪の管壁押付力を検出する
押付力検出センサを備えたことを特徴とする管内走行装
置。 ４、特許請求の範囲第２項または第３項において、案内
輪の引込み動作に連動して、案内輪を含む管内突張り装
置が、走行車フレーム内に格納されることを特徴とする
管内走行装置。 ５、特許請求の範囲第４項において、案内輪の引込み動
作に連動して、走行車フレームが無限軌道を管内壁から
引離すことを特徴とする管内走行装置。 ６、上記特許請求の範囲のいずれか一項において、走行
車に管内状況を検査する管内状況検出センサを備えたこ
とを特徴とする管内走行装置。 ７、特許請求の範囲第６項において、管内状況検出セン
サとして、ファイバースコープを用いることを特徴とす
る管内走行装置。 ８、特許請求の範囲第６項において、管内状況検出セン
サとして、固体カメラを用いることを特徴とする管内走
行装置。 ９、上記特許請求の範囲のいずれか一項において、複数
の走行車を連結装置あるいは旋回装置により結合したこ
とを特徴とする管内走行装置。 １０、上記特許請求の範囲のいずれか一項において、走
行車が地上に設置した制御装置とケーブルにより接続さ
れ、走行車の前進後退旋回運動や案内輪の押付け引込み
を制御されることを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038756A JPS61200464A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038756A JPS61200464A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61200464A true JPS61200464A (ja) | 1986-09-05 |
Family
ID=12534130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60038756A Pending JPS61200464A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61200464A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113642A (ja) * | 1985-11-09 | 1987-05-25 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内走行装置 |
| JPH02133275A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-22 | Kensetsusho Kanto Chiho Kensetsu Kyokucho | 管の内面における吸着走行装置及びその使用方法 |
| JPH04506645A (ja) * | 1990-02-05 | 1992-11-19 | カナルクラブ・ソシエテ・アノニム | 導管内の検査、処置及び保全用装置の駆動装置 |
| JP2010271250A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Nippon Steel Pipeline Co Ltd | パイプラインの走行式配管検査装置及び配管検査方法 |
| JP2011174864A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | センサ押付治具、及び、それを使用したセンサ密着確認方法と探傷方法 |
-
1985
- 1985-03-01 JP JP60038756A patent/JPS61200464A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113642A (ja) * | 1985-11-09 | 1987-05-25 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内走行装置 |
| JPH02133275A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-22 | Kensetsusho Kanto Chiho Kensetsu Kyokucho | 管の内面における吸着走行装置及びその使用方法 |
| JPH04506645A (ja) * | 1990-02-05 | 1992-11-19 | カナルクラブ・ソシエテ・アノニム | 導管内の検査、処置及び保全用装置の駆動装置 |
| JP2010271250A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Nippon Steel Pipeline Co Ltd | パイプラインの走行式配管検査装置及び配管検査方法 |
| JP2011174864A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | センサ押付治具、及び、それを使用したセンサ密着確認方法と探傷方法 |
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