KR102465998B1 - 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 관로의 내부로 투입되어 주행되는 몸체부; 상기 몸체부에 마련되는 감지센서; 및 상기 감지센서로부터 감지된 데이터를 바탕으로 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지는 추락방지부;를 포함하며, 상기 추락방지부는, 상기 몸체부가 놓여진 관로내 바닥면과 상기 감지센서에 의해 감지된 바닥면과의 거리가 기설정된 범위를 벗어날 경우 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 것을 특징으로 한다.

Description

추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치{PIPELINE SEARCH APPARATUS HAVING FALL PREVENTION FUNCTION}
본 발명은 관로의 내부에서 주행되는 관로 탐색장치에 관한 것으로서, 상세하게는, 주행체가 관로의 내측에서 주행될 시에 관로의 바닥측에 형성된 동공이나 낭떠러지 형태의 관로 단면에서 추락되는 것을 방지하도록 구성된 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치에 관한 것이다.
일반적으로, 지중에 매설된 각종 상하수도의 관로는 오랜 시간이 지남에 따라 노후화되어 제 역할을 수행하지 못하는 경우가 발생한다. 예컨대, 부식현상이나 크랙 현상이 관로에 발생되어 식수나 토양 ,지하수 등이 오염되거나 상수나 하수가 원활하게 유동되지 못하는 문제 등이 발생할 수 있다.
따라서, 지중에 매설된 각종 관로를 지속적으로 관리하고 보수하는 것이 매우 중요하다고 할 수 있으며, 현재에는 관로의 내부로 투입되어 주행되는 구성을 가지는 관로 탐색장치가 관로의 상태를 파악하는데 사용되고 있다.
일반적으로 관로 탐색장치는, 바퀴를 이용하여 주행되는 주행체와, 주행체에 마련되는 카메라 모듈을 크게 포함하여 구성될 수 있으며, 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행하면서 관로의 내부를 촬영하고 그 촬영된 이미지를 획득 및 전송할 수 있다.
최근에는 관로 탐색장치의 전체적인 크기가 소형화되고, 또한, 관로 탐색장치의 주행효율이 향상됨에 따라서 직경이 작은 소형 관로 뿐만 아니라 복잡하게 배관된 관로의 내부도 용이하게 탐색할 수 있다.
그러나, 종래의 관로 탐색장치는 노후화된 관로의 바닥면을 주행하는 과정에서 그 바닥면에 형성된 골이나 동공에 쉽게 떨어지는 문제점이 있다. 또한, 종래의 관로 탐색장치는 다수개의 관로가 서로 연결된 지점을 경유하는 과정에서 절벽 형태의 연결 지점에서 수직하향으로 낙하되어 쉽게 파손되고, 그 지점에서부터 인양되지 못하는 문제점이 있다.
따라서, 본 출원인은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허 제10-2071017호의 '하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법'이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 관로 내면과 물리적으로 접촉되어 발생되는 마찰력을 이용하여 관로 바닥면에 형성된 골이나 동공, 또는, 절벽 형태의 관로 지점에서 떨어지지 않도록 구성된 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 관로의 내부로 투입되어 주행되는 몸체부; 상기 몸체부에 마련되는 감지센서; 및 상기 감지센서로부터 감지된 데이터를 바탕으로 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지는 추락방지부;를 포함하며, 상기 추락방지부는, 상기 몸체부가 놓여진 관로내 바닥면과 상기 감지센서에 의해 감지된 바닥면과의 거리가 기설정된 범위를 벗어난 경우 작동되어 관로의 내면과 밀착될 수 있다.
또한, 상기 추락방지부는, 상기 몸체부에 장착된 상태에서 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가질 수 있다.
또한, 상기 추락방지부는 상기 몸체부와 연결된 케이블에 장착된 상태에서 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가질 수 있다.
또한, 상기 추락방지부는, 상기 몸체부에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결된 상태에서 그 길이방향 타단이 선회되어 관로의 천장면과 접촉되는 구성을 가질 수 있다.
또한, 상기 추락방지부는, 상기 몸체부의 길이방향 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 회동유닛; 및 상기 회동유닛의 길이방향 타단에 마련되며, 상기 회동유닛의 회동에 의해 상기 관로의 천장면과 접촉되는 마찰부재;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 회동유닛은, 상기 몸체부의 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1회동부재; 상기 제1회동부재의 타단에 일단이 연결되고, 타단에는 상기 마찰부재가 마련되는 제2회동부재; 및 상기 제1회동부재의 타단에 마련된 상태에서 상기 제2회동부재의 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 추락방지부는, 상기 케이블에 고정적으로 마련되는 가이드관; 상기 가이드관의 길이방향 일측에 마련되는 지지부재; 상기 지지부재에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되고, 그 길이방향 타측에는 상기 관로의 내면과 접촉되는 마찰부재가 마련되는 메인 확장유닛; 상기 메인 확장유닛에 길이방향 일단에 연결되고 그 길이방향 타타은 상기 가이드관의 길이방향 타측에서 직선 왕복이동 가능하게 마련된 이동부재에 연결되는 보조 확장유닛;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동부재가 상기 가이드관의 길이방향 타측에서부터 길이방향 일측을 향해 이동되면, 상기 보조 확장유닛이 방사방향으로 우선 확장되면서 상기 메인 확장유닛을 방사방향으로 확장시킬 수 있다.
또한, 상기 메인 확장유닛은, 상기 지지부재에 일단이 회동 가능하게 연결되고 타단에는 상기 보조 확장유닛의 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1확장부재; 상기 제1확장부재의 타단에 일단이 연결되고 타단에는 상기 마찰부재가 마련되는 제2확장부재; 및 상기 제1확장부재의 타단에 마련된 상태에서 상기 제2확장부재의 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지지부재는, 상기 가이드관의 일측에 이동 가능하게 마련되는 것을 포함하며, 상기 지지부재와 상기 가이드관의 일단 사이에는 완충부재가 개재될 수 있다.
또한, 상기 마찰부재는, 상기 관로의 내면 곡률과 대응되는 곡률을 가지며, 플레시블 재질의 패드 형태로 제작될 수 있다.
또한, 상기 마찰부재가 형성하는 면중에서 상기 관로의 내면과 접촉되는 접촉면에는 다수개의 마찰돌기가 마련될 수 있다.
또한, 상기 마찰부재가 형성하는 면중에서 상기 관로의 내면과 접촉되는 접촉면에는 접착성 물질이 도포될 수 있다.
본 발명에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치는, 몸체부가 주행중에 관로의 바닥면에 형성된 골이나 동공, 또는, 수직형 관로의 내부 공간으로 떨어지 않도록 하는 추락방지부를 구비하므로, 몸체부가 주행중에 갑작스럽게 추락하여파손되는 현상을 사전에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치는, 관로 탐색장치가 추락하는 것을 방지하는 추락방지부가 작동되어도 작업자가 관로의 내부에서 몸체부를 용이하게 견인할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지부가 작동되어 관로 내면과 접촉된 상태를 보여주는 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회동유닛의 상세 구성을 보여주는 단면도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치의 측면도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지부가 작동되어 관로 내면과 접촉된 상태를 보여주는 측면도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치가 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지부가 작동되어 관로 내면과 접촉된 상태를 보여주는 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회동유닛의 상세 구성을 보여주는 단면도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치의 측면도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지부가 작동되어 관로 내면과 접촉된 상태를 보여주는 측면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치(100)는, 주행체가 낭떠러지 형태의 관로(10) 단부나 관로(10)의 바닥면에 형성된 골 또는 동공에 떨어지지 않도록 구성된 것에 특징이 있다.
상기 관로 탐색장치(100)는, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 관로(10)의 내부로 투입되어 주행되는 몸체부(110); 상기 몸체부(110)에 마련되는 감지센서(120); 및 상기 감지센서(120)로부터 감지된 데이터를 바탕으로 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지며, 상기 몸체부(110)가 놓여진 관로(10)내 바닥면과 상기 감지센서(120)에 의해 감지된 바닥면과의 거리가 기설정된 범위를 벗어날 경우 작동되어 관로(10)의 내면과 밀착되는 추락방지부(200, 300);를 포함할 수 있다.
먼저, 상기 몸체부(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 각종 전장부품과 동력 장치 등이 내장될 수 있는 박스형 형태로 제작되고나, 또는, 상기 부품 또는 장치들을 지지할 수 있는 골조(프레임)의 형태로 제작될 수 있다.
한편, 몸체부(110)의 윗면에는 관로의 내부를 촬영하고 그 촬영된 이미지를 획득 및 외부로 전송하는 카메라 모듈(미도시)과 관로(10)의 내부로 빛을 조사하는 조명장치(미도시)가 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 도면이 복잡하게 도시되지 않도록 하고, 발명의 요지가 모호해지지 않도록 하기 위하여 상기 카메라 모듈과 조명장치 및 그외 탐사장치의 도시가 생략되었다.
상기 감지센서(120)는, 관로(10)의 바닥면 높이를 측정하는 구성요소라 할 수 있다. 예컨대, 감지센서(120)는 적외선을 이용한 방식으로 관로(10)의 바닥면과 몸체부(110)간의 거리를 측정할 수 있으며, 그 측정값이 기설정된 범위를 만족하지 못할경우 이상신호를 발생시킬 수 있다.
상기 감지센서(120)는, 몸체부(110)보다 주행방향 측으로 우선적으로 배치되어 관로(10)의 바닥면 높이를 감지하는 것이 바람직하다. 왜냐하면, 몸체부(110)가 바닥면에 형성된 동공이나 골, 또는 절벽 형태의 관로(10) 단부에서 떨어지기 이전에 바닥면 높이를 감지하고 그 이상신호를 우선 발생시키기 위함이다.
따라서, 도 1에 도시된 바와 같이, 감지센서(120)는, 몸체부(110)의 전면부에서 마련된 돌출부재(111)의 저부에 마련되어 관로(10)의 바닥면 높이를 측정하는 것이 바람직하다.
상기 추락방지부(200, 300)는, 상기 몸체부(110)가 놓여진 관로(10)의 바닥면과 상기 감지센서(120)에 의해 감지된 바닥면과의 거리가 기설정된 범위를 벗어난 경우 작동되어 관로(10)의 내면과 밀착되는 구성을 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지부(200)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)에 장착된 상태에서 작동되어 관로(10)의 내면과 밀착될 수 있다.
위와 같은 추락방지부(200)는, 상기 몸체부(110)의 길이방향 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 회동유닛(210); 및 상기 회동유닛(210)의 길이방향 타단에 마련되며, 상기 회동유닛(210)의 회동에 의해 상기 관로(10)의 천장면과 접촉되는 마찰부재(220);를 포함할 수 있다.
상기 회동유닛(210)은, 상기 몸체부(110)의 길이방향 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1회동부재(211); 상기 제1회동부재(211)의 타단에 일단이 연결되고, 타단에는 상기 마찰부재(220)가 마련되는 제2회동부재(212; 및 상기 제1회동부재(211)의 타단에 마련된 상태에서 상기 제2회동부재(212)의 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재(213);를 포함할 수 있다.
상기 제1회동부재(211)는 그 길이방향 일단이 도시되지 않은 구동부로부터 동력을 전달받아 회동되는 구성을 가질 수 있다. 예컨대, 제1회동부재(211)의 길이방향 일단은 공지의 구동모터나 액추에이터와 연결될 수 있으며, 이에 따라, 상기 구동모터나 액추에이터의 작동에 의해 제1회동부재(211)는, 몸체부(110)의 윗면에서부터 상향으로 소정각도 선회될 수 있다.
한편, 구동모터나 액추에이터는 상기 감지센서(120)로부터 전달되는 신호를 전달받아 작동될 수 있다.
또한, 상기 제1회동부재(211)는, 구동부로부터 동력을 전달받아 회동되는 것으로 설명되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 상기 제1회동부재(211)는, 탄성 스프링(미도시)에 의해 연결될 수 있고, 상기 감지센서(120)로부터 전달되는 신호를 전달받아 상기 탄성 스프링을 인장시키거나 압축시키는 공지의 작동구조에 의해 상기 제1회동부재(211)를 몸체부(110)의 윗면에서부터 상향으로 소정각도 선회시킬 수도 있다.
상기 제2회동부재(212)는 그 길이방향 일단이 상기 제1회동부재(211)의 길이방향 타단에 연결될 수 있다. 그리고, 제2회동부재(212)의 길이방향 타단은 관로(10)의 내면과 접촉되는 자유단이라 할 수 있다.
상기 제2회동부재(212)는, 제1회동부재(211)와 함께 몸체부(110)의 윗면에서부터 상향으로 소정각도 선회될 수 있다.
제1회동부재(211)와 제2회동부재(212)는 몸체부(110)의 길이방향을 따라 배치되며, 도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍으로 몸체부(110)에 마련될 수도 있다.
이때, 한 쌍의 제1회동부재(211)와 제2회동부재(212)는, 몸체부(110)의 윗면상에서 회동될 시에, 몸체부(110)의 윗면에 마련되는 카메라 모듈과 조명장치 및 그외 탐사장비들에게 간섭되지 않도록 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 제1회동부재(211)외 제2회동부재(212)는 몸체부(110)의 윗면 가장자리에 배치된 상태에서 회동 가능하게 마련되는 것이 바람직하다.
상기 탄성부재(213)는 공지의 탄성 스프링으로 구현될 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1회동부재(211)의 길이방향 타측에 내장된 상태에서 제2회동부재(212)의 길이방향 일단과 접촉될 수 있다.
상기 탄성부재(213)는, 상기 제2회동부재(212)의 길이방향 타단이 관로(10)의 내면과 접촉되었을 때 발생되는 충격을 완화시키는 역할을 한다. 즉, 탄성부재(213)는, 제2회동부재(212)가 관로(10)의 내면과 접촉되었을 때, 제1회동부재(211)의 길이방향 타단에서 압축되어 제2회동부재(212)가 변형되거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같은 구조에 의하여, 제2회동부재(212)가 제1회동부재(211)의 길이방향 타단에서 탄성적으로 출몰 가능하므로, 그 타단부가 다양한 직경을 가지는 관로(10)의 내면과 접촉될 수 있다.
상기 마찰부재(220)는, 전술한 바와 같이, 제2회동부재(212)의 길이방향 타단에 마련되는 구성요소로서, 매끈한 관로(10)의 천장면과 직접적으로 접촉되어 제2회동부재(212)의 타단이 미끄러지지 않도록 한다.
상기 마찰부재(220)는 한 쌍의 제2회동부재(212)의 길이방향 타단을 서로 연결하는 형태로 마련될 수 있다. 또한, 마찰부재(220)는 소정의 면적을 가지는 패드 형태로 제작될 수 있으며, 고무재, 우레탄재, 실리콘과 같은 플렉시블 재질을 가질 수 있다. 또한, 마찰부재(220)는 관로(10)와의 접촉면적을 증가시키기 위하여 관로(10)의 내면 곡률과 대응되는 곡률을 가지는 것이 바람직하다.
이하, 상기와 같이 구성된 추락방지부(200)의 작동과정이 도 2를 참조하여 예를 들어 설명된다.
먼저, 몸체부(110)가 관로(10)의 내부를 주행하다가 감지센서(120)가 관로(10)의 바닥면이 기절성된 범위를 벗어난 것으로 감지하면, 그 이상 신호를 추락방지부(200)를 작동시키는 구동부 또는 작동유닛에 전달할 수 있다.
그러면, 제1회동부재(211)와 제2회동부재(212)는 몸체부(110)의 윗면상에서 상향으로 소정 각도 선회된다. 이때, 제2회동부재(212)의 길이방향 타단에 마련된 마찰부재(220)가 관로(10)의 천장면과 접촉될 수 있다.
마찰부재(220)가 관로(10)의 천장면에서 발생시키는 마찰력에 의하여 몸체부(110)가 정지된 상태를 유지할 수 있다.
참고로, 상기 감지센서(120)가 골이나 동공, 또는 수직방향의 관로를 우선적으로 감지하고 이상 신호를 발생했다고 할지라도, 몸체부(110)는 주행 속도에 따른 관성력에 의하여 그 길이방향 일부가 골이나 동공, 또는, 수직방향 관로(10)의 내측을 향해 소정각도 기울어진 형태로 배치될 수 있다.
위와 같은 상태에서 작업자가 케이블(C)을 당기면, 몸체부(110)의 길이방향 일부가 골이나 동공 또는 수직방향 형태의 관로(10) 내부에서 용이하게 꺼낼질 수 있다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지부(300)가 설명된다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지부(300)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)와 연결된 케이블(C)에 장착된 상태에서 관로(10)의 내면과 밀착되는 구성을 가질 수 있다.
상기 추락방지부(300)는, 상기 케이블(C)에 고정적으로 마련되는 가이드관(310); 상기 가이드관(310)의 길이방향 일측에 마련되는 지지부재(320); 상기 지지부재(320)에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되고, 그 길이방향 타단에는 상기 관로(10)의 내면과 접촉되는 마찰부재(334)가 마련되는 메인 확장유닛(330); 상기 메인 확장유닛(330)에 길이방향 일단에 연결되고 그 길이방향 타타은 상기 가이드관(310)의 길이방향 타측에서 직선 왕복이동 가능하게 마련된 이동부재(350)에 연결되는 보조 확장유닛(340);을 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락방지부(300)는, 상기 이동부재(350)가 상기 가이드관(310)의 길이방향 타측에서부터 길이방향 일측을 향해 이동되면서 상기 보조 확장유닛(340)이 방사방향으로 우선 확장시키고 그 다음 상기 메인 확장유닛(330)을 방사방향으로 확장시키는 구성을 가지고 있다. 이때, 메인 확장유닛(330)이 관로(10)의 내면과 밀착되면서 몸체부(110)의 주행을 정지시켜 추락을 방지할 수 있다.
먼저, 상기 가이드관(310)은, 전술한 바와 같이, 케이블(C)에 고정적으로 마련되는 구성요소라 할 수 있으며, 몸체부(110)에서 1m~2m의 간격을 두고서 케이블(C)에 마련되는 것이 바람직하다.
가이드관(310)이 케이블(C)에 고정적으로 마련되는 방식으로는 다양한 공지의 체결방식이 사용될 수 있다. 예컨대, 도시되지 않은 공지의 체결구나 고정구를 이용한 체결방식이 사용될 수 있고, 또는, 케이블(C)을 억지끼움 방식으로 가이드관(310)의 내부 공간에 삽입시켜 케이블(C)과 가이드관(310)을 서로 고정시킬 수 있고, 또는, 가이드관(310)을 두 개의 분리된 결합부재로 구성하되 상기 두 개의 결합 부재가 상기 케이블(C)을 사이에 두고 서로 결합되도록 하여 케이블(C)상에 가이드관(310)을 마련할 수도 있다.
위와 같은 가이드관(310)은, 지지부재(320), 메인 확장유닛(330), 보조 확장유닛(340) 및 이동부재(350)가 작동될 수 있는 공간을 제공한다.
상기 지지부재(320)는 가이드관(310)의 길이방향 일측에서 직선 왕복이동 가능하게 마련될 수 있으며, 후술할 다수개의 제1확장부재(331)의 길이방향 일단과 연결될 수 있도록 상기 가이드관(310)의 외경보다 큰 외경을 가지는 원판의 형태를 가지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 지지부재(320)와 가이드관(310)의 일단 사이에는 완충부재(S)가 개재될 수 있다.
상기 완충부재(S)는, 탄성 스프링으로 구현될 수 있으며, 후술할 메인 확장유닛(330)이 확장됨에 따라서 상기 지지부재(320)가 가이드관(310)의 일측으로 이동될 시에 상기 지지부재(320)에 전달되는 충격을 완화시키는 역할을 한다. 즉, 완충부재(S)는 메인 확장유닛(330)이 확장되어 상기 지지부재(320)가 상기 가이드관(310)의 길이방향 일측으로 이동되면, 상기 지지부재(320)에 가압되어 압축될 수 있다.
상기 메인 확장유닛(330)은, 상기 지지부재(320)에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되고 길이방향 타단에는 상기 보조 확장유닛(340)의 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1확장부재(331); 상기 제1확장부재(331)의 길이방향 타단에 길이방향 일단이 연결되고 길이방향 타단에는 상기 마찰부재(334)가 마련되는 제2확장부재(332); 및 상기 제1확장부재(331)의 길이방향 타단에 마련된 상태에서 상기 제2확장부재(332)의 길이방향 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재(333);를 포함할 수 있다.
상기 제1확장부재(331)는, 상기 지지부재(320)의 둘레방향을 따라 서로 간격을 두고서 다수개로 마련될 수 있다.
상기 제2확장부재(332)는, 상기 제1확장부재(331)의 회동과 연동되어 선회될 수 있으며, 그 길이방향 타단은 관로(10)의 내면과 접촉되는 자유단이라 할 수 있다. 즉, 상기 제1확장부재(331)가 회동되면 상기 제2확장부재(332)가 관로(10)의 내면을 향해 선회될 수 있다. 그러면, 제2확장부재(332)의 길이방향 타단에 마련된 마찰부재(334)가 관로(10)의 내면과 접촉될 수 있다.
상기 탄성부재(333)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 공지의 탄성 스프링으로 구현될 수 있으며, 제1확장부재(332)의 길이방향 타측에 내장된 상태에서 제2확장부재(332)의 길이방향 일단과 접촉될 수 있다.
상기 탄성부재(333)는, 상기 제2확장부재(333)의 길이방향 타단이 관로(10)의 내면과 접촉되었을 때 발생되는 충격을 완화시키는 역할을 한다. 즉, 탄성부재(333)는, 제2확장부재(332)가 관로(10)의 내면과 접촉되었을 때, 제1확장부재(331)의 길이방향 타단에서 압축되어 제2확장부재(332)가 변형되거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같은 구성을 가지는 메인 확장유닛(330)은, 가이드관(310)을 중심으로 방사방향으로 펼쳐지는 구성을 가지고 있으며, 흡사 펼쳐진 우산의 댓살과 같은 형태를 가질 수 있다. 따라서, 제2확장부재(332)의 길이방향 타단은 관로(10)의 천장면과 바닥면, 일측 내면, 타측 내면과 접촉될 수 있다.
상기 보조 확장유닛(340)은, 전술한 바와 같이, 그 길이방향 일단은 상기 메인 확장유닛(330)의 제1확장부재(331)에 회동 가능하게 연결되고 그 길이방향 타단은 이동부재(350)에 회동 가능하게 연결될 수 있다.
상기 보조 확장유닛(340)은 상기 메인 확장유닛(330)의 제1확장부재(331)와 대응되는 개수로 마련될 수 있으며, 상기 가이드관(310)을 중심으로 원주 방향을 따라 서로 소정 간격을 두고서 배치될 수 있다.
따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 이동부재(350)가 상기 가이드관(310)의 길이방향 타측에서부터 일측 방향으로 이동되면, 상기 보조 확장유닛(340)이 방사방향으로 선회되고, 이에 연동하여 제1확장부재(331)가 방사방향으로 선회될 수 있다. 그러면, 제2확장부재(332)의 길이방향 타단에 마련된 마찰부재(334)가 관로(10)의 내면과 접촉될 수 있다.
위와 같은 상태가 되면, 주행중이던 몸체부(110)가 정지된 상태를 유지할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 상기 마찰부재(334)도, 소정의 면적을 가지는 패드 형태로 제작될 수 있으며, 고무재, 우레탄재, 실리콘과 같은 플렉시블 재질을 가질 수 있다. 또한, 마찰부재(220)는 관로(10)와의 접촉면적을 증가시키기 위하여 관로(10)의 내면 곡률과 대응되는 곡률을 가지는 것이 바람직하다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.
예컨대, 본 발명의 일 실시예 및 다른 실시예에서 설명되었던 마찰부재(220, 334)가 형성하는 면중에서 관로의 내면과 접촉되는 접촉면에는 마찰력을 증대시키기 위하여 다수개의 마찰돌기가 마련될 수 있다. 또한, 상기 접촉면에는 접착성 물질이 도포될 수도 있다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100 : 관로 탐색장치 110 : 몸체부
120 : 감지센서 200, 300 : 추락방지부
210 : 회동유닛 211 : 제1회동부재
212 : 제2회동부재 213, 333 : 탄성부재
220, 334 : 마찰부재 310 : 가이드관
320 : 지지부재 330 : 메인 확장유닛
331 : 제1확장부재 332 : 제2확장부재
340 : 보조 확장유닛 350 : 이동부재

Claims (13)

  1. 관로의 내부로 투입되어 주행되는 몸체부;
    상기 몸체부의 전면부에 마련된 돌출부재의 저부에 마련되는 감지센서; 및
    상기 감지센서로부터 감지된 데이터를 바탕으로 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지는 추락방지부;를 포함하며,
    상기 추락방지부는, 상기 몸체부가 놓여진 관로내 바닥면과 상기 감지센서에 의해 감지된 바닥면과의 거리가 기설정된 범위를 벗어난 경우 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 추락방지부는 상기 몸체부에 장착된 상태에서 작동되어 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 추락방지부는 상기 몸체부와 연결된 케이블에 장착된 상태에서 관로의 내면과 밀착되는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 추락방지부는,
    상기 몸체부에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결된 상태에서 그 길이방향 타단이 선회되어 관로의 천장면과 접촉되는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 추락방지부는,
    상기 몸체부의 길이방향 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 회동유닛; 및
    상기 회동유닛의 길이방향 타단에 마련되며, 상기 회동유닛의 회동에 의해 상기 관로의 천장면과 접촉되는 마찰부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 회동유닛은,
    상기 몸체부의 일측에 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1회동부재;
    상기 제1회동부재의 타단에 일단이 연결되고, 타단에는 상기 마찰부재가 마련되는 제2회동부재; 및
    상기 제1회동부재의 타단에 마련된 상태에서 상기 제2회동부재의 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 추락방지부는,
    상기 케이블에 고정적으로 마련되는 가이드관;
    상기 가이드관의 길이방향 일측에 마련되는 지지부재;
    상기 지지부재에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되고, 그 길이방향 타측에는 상기 관로의 내면과 접촉되는 마찰부재가 마련되는 메인 확장유닛;
    상기 메인 확장유닛에 길이방향 일단에 연결되고 그 길이방향 타타은 상기 가이드관의 길이방향 타측에서 직선 왕복이동 가능하게 마련된 이동부재에 연결되는 보조 확장유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이동부재가 상기 가이드관의 길이방향 타측에서부터 길이방향 일측을 향해 이동되면, 상기 보조 확장유닛이 방사방향으로 우선 확장되면서 상기 메인 확장유닛을 방사방향으로 확장시키는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 메인 확장유닛은,
    상기 지지부재에 일단이 회동 가능하게 연결되고 타단에는 상기 보조 확장유닛의 일단이 회동 가능하게 연결되는 제1확장부재;
    상기 제1확장부재의 타단에 일단이 연결되고 타단에는 상기 마찰부재가 마련되는 제2확장부재; 및
    상기 제1확장부재의 타단에 마련된 상태에서 상기 제2확장부재의 일단을 탄성적으로 가압하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지부재는, 상기 가이드관의 일측에 이동 가능하게 마련되는 것을 포함하며,
    상기 지지부재와 상기 가이드관의 일단 사이에는 완충부재가 개재되는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  11. 제 5 항에 있어서,
    상기 마찰부재는,
    상기 관로의 내면 곡률과 대응되는 곡률을 가지며, 플레시블 재질의 패드 형태로 제작되는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 마찰부재가 형성하는 면중에서 상기 관로의 내면과 접촉되는 접촉면에는 다수개의 마찰돌기가 마련되는 것을 특징으로 하는 추락방지 기능이 구비된 관로 탐색장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 마찰부재가 형성하는 면중에서 상기 관로의 내면과 접촉되는 접촉면에는 접착성 물질이 도포되는 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.
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