KR101258078B1

KR101258078B1 - 통수배관 내부검사용 탐사장치

Info

Publication number: KR101258078B1
Application number: KR1020110030272A
Authority: KR
Inventors: 최형식; 함연재
Original assignee: 한국해양대학교 산학협력단; 주식회사 동현씨스텍
Priority date: 2011-04-01
Filing date: 2011-04-01
Publication date: 2013-05-06
Also published as: KR20120111796A

Abstract

본 발명은 통수배관 내부를 따라 유체와 함께 유영하면서 이동하는 것으로, 본 발명은 제1,2스프링에 의하여 탄성지지되는 제1,2슬라이더에 의하여 본 장치가 통수배관 내부를 따라 안정적으로 이동가능하며 아울러 곡관 등과 만나거나 배관의 직경이 변화되는 경우에도 제1,2슬라이더의 신축 및 확장에 의하여 통수배관의 관로 변화에 적응가능하며, 제2슬라이더의 이동량을 검출하는 이동량 검출 센서에 의하여 스케일이나 녹의 두께를 분석할 수 있으며, 카메라에 의하여 균열 부위를 시각적으로 확인할 수 있으며, 자세센서에 의하여 배관의 경사도를 분석할 수 있으며, 자기센서에 의하여 균열 등의 결함이 발생된 부위의 위치를 보다 정확하게 추정할 수 있다.

Description

통수배관 내부검사용 탐사장치{INSPECTING APPARATUS FOR PIPELINES}

본 발명은 통수배관, 즉 배관내에 유체가 흐르고 있는 배관의 내부를 검사하기 위한 탐사장치에 관한 것이다.

일반적으로 지하에는 많은 통수배관들이 설치되어 있으며, 이러한 관들은 시간이 지남에 따라 스케일 및 녹이나 균열 등이 발생하여 유체의 흐름을 방해하거나 누수를 유발시킨다. 통수배관 중 상수배관은 전국적으로 설치되며 또한 매우 긴 길이에 걸쳐 설치되므로 이러한 통수배관을 검사하는 것은 무척 난해하다.

즉, 지하에 매설된 통수배관의 경우 스케일이나 녹, 균열 등과 같은 결함이 발생된 위치를 찾기 위하여는 투자되는 비용이 매우 클 뿐만 아니라 그 발견도 용이하지 않아, 통상적으로는 이를 찾아내어 수리하기 보다는 일정 시간의 경과 후 배관라인 전체를 교체하는 방법을 사용하고 있어 이로인한 경제적 손실이 막대하다.

배관라인 전체를 교체한다고 하여도 이를 단기간에 수행하지 않으면 결구 통수배관이 부분적으로 터져서 물이 새게 되면 이로 인한 불편과 경제적 손실이 뒤따르게 된다.

한편 배관 내부를 검사하기 위한 다양한 장치들이 알려져 있다.

국내 등록특허 제10-0392816호 "배관의 내부 검사용 이동 로봇 조향장치", 국내 등록특허 제10-0467792호 "배관 내부 검사용 이동 로봇", 국내 공개특허 제10-2007-0027430호 "배관 내부 진단용 마이크로 로봇" 등이 제안된 바 있다.

상기와 같은 종래 기술들은 기본적으로 유체가 없는 상태의 배관을 검사하기 위한 것이며, 아울러 비교적 짧은 길이의 배관을 검사하기 위한 것이다.

상기와 같은 종래 기술들은 모터에 의하여 바퀴를 구동하며 배관 내부를 이동하게 되나 매우 긴 길이를 검사하기 위하여는 모터 구동에 필요한 배터리의 용량이 대용량화되어야 하는 관계로 인하여 긴 길이의 배관의 검사에는 적합하지 않다.

아울러 유체가 없는 상태에서의 배관에서는 장치의 무게로 인하여 스케일의 두께 등을 측정하는 것이 용이하지 않다.

한편 상수도 배관과 같은 통수 배관은 내부에 유체가 약 5기압 내외의 압력을 가지며 흐르게 되며, 그 길이가 수십 킬로미터 이상으로 매우 길어서 검사 구간이 매우 길고, 내부의 통신이 어려운 문제를 가지고 있다. 또한 배관 내의 스케일이나 녹으로 인하여 관경이 줄어들 수 있는 어려운 조건을 가지고 있다.

이와 같은 어려운 조건의 통수배관 내부에 형성되는 스케일이나 녹, 균열 들을 탐지하여 미리 보수한다면 많은 경제적 손실을 방지할 수 있을 것이다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 통수배관 내부를 따라 유체와 함께 유영하면서 이동하는 장치를 개발하되, 통수배관 내부의 녹이나 스케일 등과 같은 결함을 검사하는 장치를 제안하고자 한다.

상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 통수배관의 내부를 유영하면서 검사하기 위한 통수배관 내부검사용 탐사장치에 있어서 : 길이방향 일측에 적어도 3개 이상의 제1슬라이더 수용부가 방사상 형태로 배치되며, 길이방향 타측에 적어도 3개 이상의 제2슬라이더 수용부가 방사상 형태로 배치되는 몸체 ; 일단부가 상기 제1슬라이더 수용부 내부에서 상기 제1슬라이더 수용부를 따라 직선상으로 이동가능하게 마련되는 제1수용부측 슬라이딩부이며, 타단부가 상기 제1슬라이더 수용부 외부로 노출되며 끝단에 제1휠이 회전가능하게 장착된 제1휠 지지대이며, 중간부가 상기 제1수용부측 슬라이딩부와 상기 제1휠 지지대를 연결하는 제1연결바로 이루어진 복수의 제1슬라이더 ; 일단부가 상기 제2슬라이더 수용부 내부에서 상기 제2슬라이더 수용부를 따라 직선상으로 이동가능하게 마련되는 제2수용부측 슬라이딩부이며, 타단부가 상기 제2슬라이더 수용부 외부로 노출되며 끝단에 제2휠이 회전가능하게 장착된 제2휠 지지대이며, 중간부가 상기 제2수용부측 슬라이딩부와 상기 제2휠 지지대를 연결하는 제2연결바로 이루어진 복수의 제2슬라이더 ; 상기 제1슬라이더 수용부 내부에 각각 마련되어 상기 제1수용부측 슬라이딩부를 외측으로 탄성지지하는 제1스프링 ; 상기 제2슬라이더 수용부 내부에 각각 마련되어 상기 제2수용부측 슬라이딩부를 외측으로 탄성지지하는 제2스프링 ; 상기 제2슬라이더 수용부 내부에 마련되어 상기 제2수용부측 슬라이딩부의 이동량을 검출하는 이동량 검출센서 ; 상기 몸체에 내장되는 메모리 ; 상기 몸체에 내장되어 시간 경과에 따라 각각의 상기 이동량 검출센서가 검출한 이동량 정보를 상기 메모리에 저장하는 제어부 ; 상기 몸체에 내장되어 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기에 있어서, 상기 몸체에 전방을 촬영하기 위한 카메라 및 전방을 조명하기 위한 조명기구가 부가되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 카메라가 촬영한 영상 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것이 바람직하다.

상기에 있어서, 상기 몸체에 자기력의 크기을 검출하기 위한 자기센서가 내장되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 자기센서가 검출한 자기력의 크기 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것이 바람직하다.

상기에 있어서, 상기 제2슬라이더 수용부에는 상기 제2슬라이더의 이동에 따른 물의 내부 침투를 방지하기 위하여 방수기구가 마련되는 것이 바람직하다.

상기에 있어서, 상기 몸체에 상기 몸체의 자세를 검출하기 위한 자세센서가 내장되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 자세센서가 검출한 몸체의 자세 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것이 바람직하다.

상기와 같은 본 발명은 통수배관 내부를 따라 유체와 함께 유영하면서 이동하는 것이다.

또한 본 발명은 제1,2스프링에 의하여 탄성지지되는 제1,2슬라이더에 의하여 본 장치가 통수배관 내부를 따라 안정적으로 이동가능하며 아울러 곡관 등과 만나거나 배관의 직경이 변화되는 경우에도 제1,2슬라이더의 신축 및 확장에 의하여 통수배관의 관로 변화에 적응가능하다.

또한 본 발명은 제2슬라이더의 이동량을 검출하는 이동량 검출 센서에 의하여 스케일이나 녹의 두께를 분석할 수 있으며, 카메라에 의하여 균열 부위를 시각적으로 확인할 수 있으며, 자세센서에 의하여 배관의 경사도를 분석할 수 있으며, 자기센서에 의하여 균열 등의 결함이 발생된 부위의 위치를 보다 정확하게 추정할 수 있다.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시례의 사시도,
도 2는 도 1의 장치에서 제2슬라이더 및 제2슬라이더 수용부의 부분 단면도,
도 3은 도 1의 장치에서 제1슬라이더 및 제1슬라이더 수용부의 부분 단면도,
도 4는 도 1의 장치가 통수배관을 따라 유영하는 자세를 도시한 도면,
도 5는 도 1의 장치가 통수배관 내에서 스케일 등을 만났을 때의 변화 상태도,
도 6은 도 1의 주요 기기의 연결블록도,
도 7은 도 1의 장치와 자석간의 관계를 보이는 도면.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 부여하였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시례의 사시도이며, 도 2는 도 1의 장치에서 제2슬라이더 및 제2슬라이더 수용부의 부분 단면도이며, 도 3은 도 1의 장치에서 제1슬라이더 및 제1슬라이더 수용부의 부분 단면도이며, 도 4는 도 1의 장치가 통수배관을 따라 유영하는 자세를 도시한 도면이며, 도 5는 도 1의 장치가 통수배관 내에서 스케일 등을 만났을 때의 변화 상태도이며, 도 6은 도 1의 주요 기기의 연결블록도이며, 도 7은 도 1의 장치와 자석간의 관계를 보이는 도면이다.

본 장치는 크게 주요기기가 내장되는 몸체(100)와, 제1슬라이더(111), 제2슬라이더(121), 제1스프링(113), 제2스프링(123) 등으로 이루어진다.

몸체(100)는 주요 기기가 내장되며 물이 침투되지 않도록 방수 구조를 갖추고 있다.

몸체(100)의 길이방향 일측(도 1의 경우 후방측)에는 3개의 제1슬라이더 수용부(110)가 방사상 형태로 배치되어 있다.

아울러 몸체(100)의 길이방향 타측(도 1의 경우 전방측)에 3개의 제2슬라이더 수용부(120)가 방사상 형태로 배치되어 있다.

그러나 제1슬라이더 수용부(110) 및 제2슬라이더 수용부(120)의 배치 형태는 다양한 형태로 변형될 수 있다. 제1슬라이더 수용부(110)가 전방측으로 배치될 수도 있으며, 경우에 따라 제1슬라이더 수용부(110) 및 제2슬라이더 수용부(120)는 각각 4개 이상이 마련될 수도 있다.

이와 같은 3개의 제1슬라이더 수용부(110) 각각에는 제1슬라이더(111)가 도 3과 같이 장착된다.

제1슬라이더(111)는 크게 제1수용부측 슬라이딩부(111a)와, 제1연결바(111b)와, 제1휠 지지대(111c)로 이루어진다.

제1수용부측 슬라이딩부(111a)는 제1슬라이더(111)의 일단부에 마련되어 제1슬라이더 수용부(110) 내부에 수용되어 제1슬라이더 수용부(110)를 따라 직선상(결과적으로 몸체(100)에 대하여는 방사상 방향)으로 이동가능하게 마련된다.

본 실시예의 경우 제1수용부측 슬라이딩부(111a)는 피스톤과 같은 형태로 형성되어 제1슬라이더 수용부(110)를 따라 슬라이딩되도록 구성되었지만, 이와 같은 직선 형태의 이동을 안내하기 위한 기술들은 이미 다양한 기술들이 널리 알려져 있다.

제1슬라이더(111)의 타단부에는 제1휠 지지대(111c)가 마련되며, 제1휠 지지대(111c)는 제1슬라이더 수용부(110) 외부로 노출되며, 아울러 그 끝단에 제1휠(112)이 회전가능하게 장착되어 있다.

제1슬라이더(111)의 중간부에는 제1수용부측 슬라이딩부(111a)와 제1휠 지지대(111c)를 연결하는 제1연결바(111b)가 마련되어 있다.

아울러 제1슬라이더 수용부(110) 내부에는 제1수용부측 슬라이딩부(111a)를 외측으로 탄성지지하는 제1스프링(113)이 마련되어 있다.

즉 제1스프링(113)의 일단은 제1수용부측 슬라이딩부(111a)에 지지되며, 그 타단은 별도의 지지구(114)에 의하여 지지되고 있다.

제2슬라이더 수용부(120)에는 제2휠(122)이 장착된 제2슬라이더(121)와, 제2스프링(123)이 마련되며, 아울러 이동량 검출센서(124)가 도 2와 같이 마련된다.

제2슬라이더(121)는 제2수용부측 슬라이딩부(121a), 제2연결바(121b), 제2휠(122)이 장착된 제2휠 지지대(121c)로 구성되며, 이러한 구성은 제1슬라이더(121)에 대한 설명으로 대체한다.

제2스프링(123) 또한 제2수용부측 슬라이딩부(121a)를 외측으로 탄성지지한다.

제1슬라이더 수용부(110)와 비교하여, 제2슬라이더 수용부(120) 내부에는 이동량 검출센서(124)가 더 마련되며, 이동량 검출센서(124)는 그 작동바가 제2수용부측 슬라이딩부(121a)에 취부되어 제2수용부측 슬라이딩부(121a)의 이동량을 검출하게 된다.

이동량 검출센서(124)로서는 리니어 포텐셔미터가 이용될 수 있다.

제2스프링(123)은 그 일단이 이동량 검출센서(124)에 지지되며, 타단이 제2수용부측 슬라이딩부(121a)에 지지된다.

제작의 편의를 위하여 제1스프링(113)과 제2스프링(123)은 동일한 스프링인 것이 바람직하며, 이를 위하여 제1슬라이더 수용부(110)에는 이동량 검출센서(124)의 본체 크기에 대응하는 지지구(114)를 마련하였으며, 이로 인하여 제1스프링(113)과 제2스프링(123)은 동일한 규격의 스프링을 사용할 수 있다.

한편 제2슬라이더 수용부(120)에 마련된 이동량 검출센서(124)는 후술하는 제어부(130)와 연결되어야 하며, 따라서 이를 위한 연결 공간이 필요하다.

그러나 제어부(130) 등이 수밀 구조로 보호되어야 한다는 점에서 이동량 검출센서(124) 또한 수밀 구조를 보호되어야 한다.

이를 위하여 제2슬라이더 수용부(120)에는 제2슬라이더(121)(구체적으로는 제2수용부측 슬라이딩부(121a)와 제2연결바(121b)의 이동에 따른 물의 내부 침투를 방지하기 위한 방수기구(미도시)가 마련되는 것이 바람직하다. 방수기구로서는 립씰(lip seal) 등이 채택될 수 있을 것이다.

상기와 같은 3개의 제1슬라이더(111) 및 3개의 제2슬라이더(121)에 의하여 본 장치는 유체의 흐름을 따라 통수배관 내부를 이동하게 된다.

즉 도 4에 도시된 바와 같이 3개의 제1슬라이더(111)와 3개의 제2슬라이더(121)에 의하여 본 장치는 총 6개의 지점에서 통수배관(10)의 내주면과 안정적으로 접촉하여 그 자세를 유지하게 되며, 유체의 흐름 압력에 의하여 유체의 흐름을 따라 유영하면서 이동하게 된다.

이때 각 슬라이더(111, 121)에 마련된 휠(112, 122)은 통수배관(10)의 내주면과 접촉하면서 본 장치가 원활하게 이동하는 것을 가능하게 하는 것이다.

아울러 통수배관(10)의 경로가 변화되거나 그 관경이 좁아지는 경우에도 각 슬라이더(111, 121)는 각 슬라이더 수용부(110, 120)를 따라 내측으로 축경되거나 혹은 제1,2스프링(113, 123)에 의하여 각 슬라이더 수용부(110, 120)를 따라 외측으로 확경됨으로써 관경의 변화에 대응할 수 있다.

특히 제2슬라이더 수용부(120)에 마련된 이동량 검출센서(124)는 제2슬라이더(121)의 내측 이동량 및 외측 이동량을 지속적으로 감시함으로써 통수배관(10)의 내주면에 형성된 녹이나 스케일로 인한 관경 변화를 검출할 수 있다.

즉 도 5에 도시된 바와 같이 제2슬라이더(121)가 통수배관(10) 내주면에 발생한 스케일(11)에 의하여 내측으로 축경된다면 이러한 이동량에 의하여 스케일의 두께를 알 수 있는 것이다.

한편, 몸체(100)의 전방에는 전방을 촬영하기 위한 3개의 카메라(140)와 전방을 조명하기 위한 조명기구(141)가 마련된다. 물론 카메라(140) 및 조명기구(141)는 방수구조를 가진다. 여기에서의 방수구조란 투명한 캡 등이 채택될 수 있다.

조명기구(141)로서는 전체적으로 본 장치가 소형으로 구성되기 위하여 고휘도 LED를 적용하는 것이 바람직하다.

3개의 카메라(140)는 몸체(100)의 전방에서 120도 각도로 배치되어 통수배관 내부를 촬영하게 된다.

또한 몸체(100)의 내부에는 몸체(100)의 자세를 검출하기 위한 자세센서(133)가 내장되어 있다. 자세센서(133)로서는 2축의 기울기 센서가 이용될 수 있으며, 검출된 몸체(100)의 자세는 통수배관의 경사도에 대응할 것이다.

또한 몸체(100)의 내부에는 자기력을 검출하기 위한 자기센서(134)가 내장되어 있다.

또한 몸체(100)의 내부에는 메모리(132), 배터리(131), 제어부(130)가 내장되며, 몸체(100)의 표면에는 방수구조를 갖춘 스위치(135)가 마련되어 있다.

제어부(130)는 스위치(135)의 온오프 조작에 따라 배터리(131)에서 공급된 전원을 각종 장치에 공급하게 되며, 아울러 각종 센서들(이동량 검출센서(124), 자세센서(133), 자기센서(134))이 검출한 정보와 및 카메라(140)가 촬영한 영상 정보를 시간 경과에 따라 지속적으로 메모리(132)에 저장하게 된다.

통수배관의 내부검사 후 본 장치를 통수배관(10) 내부에서 인출한 후 메모리(132)에 저장된 값과 영상을 분석하면 시간의 경과에 따른 본 장치의 위치, 통수배관 내부의 누수부위, 스케일이나 녹의 두께, 통수배관의 경사도 등이 분석될 수 있다.

이하에서는 자기센서(134)의 기능에 대하여 설명한다.

먼저 통수배관(10)에 대하여 일정한 간격으로 자석(20)을 배치한다. 자석(20)의 배치 간격은 500m 내지 1000m 정도로 설정할 수 있으며 측정거리가 짧으면 더 좁게 설정할 수 있다.

자석(20)은, 통수배관(10)이 지상에 노출되어 있을 경우 통수배관(10) 자체에 장착될 수 있으나, 통수배관(10)이 지하에 매립되어 있을 경우 통수배관(10)의 경로를 따라 도 7과 같이 지면 상부에 배치된다.

이와 같이 자석(20)이 배치되면, 본 장치가 통수배관(10) 내부를 따라 유영하면서 이동하면, 본 장치에 내장된 자기센서(134)에서는 각 자석(20)의 자기력을 검출하게 되며, 특정 자석(20)을 지날 경우 이때 가장 큰 자기력을 검출하게 된다.

이후 본 장치를 통수배관(10) 내부에서 인출한 후, 메모리(132)에 저장된 자기력의 변화를 분석하면 특정 자석(20)을 지나는 순간을 추정할 수 있으며, 아울러 이로 인하여 본 장치의 위치를 더욱 정확하게 추정할 수 있다.

본 실시예의 작동을 설명한다.

본 장치는 기본적으로 통수배관의 내부 압력을 견딜 수 있는 방수 구조를 가지게 된다. 즉 통수배관의 내부압력이 5 기압일 경우 본 장치는 5기압 이상의 압력을 견딜 수 있는 방수 구조를 가지게 된다.

특히 본 장치에서 물의 침투가 예상되는 부위는 제1,2슬라이더가 장착된 부위이며, 이러한 부위에는 립씰 등의 방수기구를 채택하여 방수구조를 가지게 된다.

본 장치를 통수배관의 특정 지점에 투입하면, 본 장치는 통수배관의 유체의 압력을 받으면서 통수배관 내부에서 유영하면서 이동하게 된다.

또한 본 장치는 통수배관 내부에서 유영하면서 이동하면서, 이동량 검출센서에 의하여 관경 변화 및 이로 인한 스케일이나 녹의 크기를 측정하게 되며, 또한 카메라에 의하여 균열 등의 결함을 시각적으로 촬영하게 되며, 자세센서에 의하여 통수배관의 경사도 등을 측정하게 되며, 또한 자기센서에 의하여 기준이 되는 지점, 즉 자석이 위치한 지점의 위치를 측정하게 된다.

이후 본 장치를 통수배관 내부에서 인출한 후 메모리에 저장된 각각의 데이터들을 분석함으로써, 시간의 경과에 따른 본 장치의 위치, 통수배관 내부의 누수부위, 스케일이나 녹의 두께, 통수배관의 경사도 등이 분석될 수 있다.

이 분석된 자료를 활용하여 통수배관 내부에 문제가 발생한 부위에 대하여 적절한 보수작업을 시행할 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것일 뿐 한정적이 아닌 것으로 이해되어야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 몸체 110 : 제1슬라이더 수용부
111 : 제1슬라이더 112 : 제1휠
113 : 제1스프링
120 : 제2슬라이더 수용부 121 : 제2슬라이더
122 : 제2휠 123 : 제2스프링
124 : 이동량 검출센서
130 : 제어부 131 : 배터리
132 : 메모리 133 : 자세센서
134 : 자기센서 140 : 카메라
141 : 조명기구

Claims

통수배관의 내부를 유영하면서 검사하기 위한 통수배관 내부검사용 탐사장치에 있어서 :
길이방향 일측에 적어도 3개 이상의 제1슬라이더 수용부가 방사상 형태로 배치되며, 길이방향 타측에 적어도 3개 이상의 제2슬라이더 수용부가 방사상 형태로 배치되는 몸체 ;
일단부가 상기 제1슬라이더 수용부 내부에서 상기 제1슬라이더 수용부를 따라 직선상으로 이동가능하게 마련되는 제1수용부측 슬라이딩부이며, 타단부가 상기 제1슬라이더 수용부 외부로 노출되며 끝단에 제1휠이 회전가능하게 장착된 제1휠 지지대이며, 중간부가 상기 제1수용부측 슬라이딩부와 상기 제1휠 지지대를 연결하는 제1연결바로 이루어진 복수의 제1슬라이더 ;
일단부가 상기 제2슬라이더 수용부 내부에서 상기 제2슬라이더 수용부를 따라 직선상으로 이동가능하게 마련되는 제2수용부측 슬라이딩부이며, 타단부가 상기 제2슬라이더 수용부 외부로 노출되며 끝단에 제2휠이 회전가능하게 장착된 제2휠 지지대이며, 중간부가 상기 제2수용부측 슬라이딩부와 상기 제2휠 지지대를 연결하는 제2연결바로 이루어진 복수의 제2슬라이더 ;
상기 제1슬라이더 수용부 내부에 각각 마련되어 상기 제1수용부측 슬라이딩부를 외측으로 탄성지지하는 제1스프링 ;
상기 제2슬라이더 수용부 내부에 각각 마련되어 상기 제2수용부측 슬라이딩부를 외측으로 탄성지지하는 제2스프링 ;
상기 제2슬라이더 수용부 내부에 마련되어 상기 제2수용부측 슬라이딩부의 이동량을 검출하는 이동량 검출센서 ;
상기 몸체에 내장되는 메모리 ;
상기 몸체에 내장되어 시간 경과에 따라 각각의 상기 이동량 검출센서가 검출한 이동량 정보를 상기 메모리에 저장하는 제어부 ;
상기 몸체에 내장되어 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리 ;
를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 통수배관 내부검사용 탐사장치.
제 1 항에 있어서,
상기 몸체에 전방을 촬영하기 위한 카메라 및 전방을 조명하기 위한 조명기구가 부가되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 카메라가 촬영한 영상 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 통수배관 내부검사용 탐사장치.
제 1 항에 있어서,
상기 몸체에 자기력의 크기을 검출하기 위한 자기센서가 내장되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 자기센서가 검출한 자기력의 크기 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 통수배관 내부검사용 탐사장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제2슬라이더 수용부에는 상기 제2슬라이더의 이동에 따른 물의 내부 침투를 방지하기 위하여 방수기구가 마련되는 것을 특징으로 하는 통수배관 내부검사용 탐사장치.
제 1 항에 있어서,
상기 몸체에 상기 몸체의 자세를 검출하기 위한 자세센서가 내장되며, 상기 제어부는 시간 경과에 따라 상기 자세센서가 검출한 몸체의 자세 정보를 상기 메모리에 저장하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 통수배관 내부검사용 탐사장치.