KR102427016B1 - 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템 - Google Patents

핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 복수의 핀 튜브와 연통하는 보일러의 헤더 내부에서 이동 가능하도록 이루어지는 이동부; 일 방향으로 연장 형성되며, 상기 이동부상에 배치되어 상기 이동부와 함께 상기 헤더 내부에서 이동하도록 이루어지고, 일단부상에 마련되며 상기 핀 튜브의 내부로 삽입 가능하게 형성되는 브러시를 구비하는 브러시 튜브부; 상기 브러시 튜브부의 회전축과 연결되어 상기 브러시 튜브부를 회전시키는 모터부; 및 상기 브러시 튜브부를 길이 방향으로 이동시켜 상기 브러시 튜브부의 일단부가 상기 핀 튜브의 내부로 삽입되는 길이를 조절하고, 상기 브러시 튜브부의 일단부가 향하는 방향을 조절 가능하도록 구성되는 동작 제어부를 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치를 개시한다.

Description

핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템{FIN TUBE CLEANING APPARATUS AND FIN TUBE INSPECTION SYSTEM HAVING THE SAME}
본 발명은 배열회수보일러 등에 사용되는 핀 튜브의 세정 작업을 수행하는 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템에 관한 것이다.
발전설비 중 보일러는 가혹한 환경에서 가동되기 때문에 그 부속 기기들이 여러가지 원인으로 손상되며, 일반적으로 경년에 따라 손상정도(열화)가 심화되는 양상을 띠게 되고 설비의 손상은 불시정지와 운전 및 정비 비용을 상승시켜 설비의 경제적 운영을 저해시키는 원인이 되고 있다.
복합화력발전소의 배열회수보일러(HRSG; Hear Recovery Steam Generator)의 튜브는 내면에 대한 다양한 손상 메커니즘에 의해 누설 및 고장이 빈번하게 발생하고 있으며, 배열회수보일러의 튜브의 외면은 복수의 핀(Fin)이 부착되어 있어 접근이 어려울 뿐만 아니라 외부 육안점검에 의한 손상 부위 판별이 어려워 실제 누설이 발생되기 전까지 적절한 검사방법이 없는 실정이다.
예를 들어, 배열회수보일러에 설치된 핀(Fin) 튜브를 검사하기 위한 종래의 검사방법은, 의심되는 핀 튜브와 열결된 헤더의 하부면을 절단한 후, 내시경검사를 통하여 육안점검을 시행하는 것이었다. 이러한 검사방법은 국소적인 부분에 대해서만 검사가 가능하여, 전수검사가 곤란할 뿐만 아니라 검사속도 또한 느리기 때문에 배열회수보일러에 설치된 핀 튜브의 점검 및 관리가 곤란하다는 단점이 있다.
본 발명의 일 목적은, 배열회수보일러 등에 구비되는 핀 튜브에 대한 세정을 보다 안정적이면서 신속하게 수행할 수 있는 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 핀 튜브 클리닝 장치는, 복수의 핀 튜브와 연통하는 보일러의 헤더 내부에서 이동 가능하도록 이루어지는 이동부; 일 방향으로 연장 형성되며, 상기 이동부상에 배치되어 상기 이동부와 함께 상기 헤더 내부에서 이동하도록 이루어지고, 일단부상에 마련되며 상기 핀 튜브의 내부로 삽입 가능하게 형성되는 브러시를 구비하는 브러시 튜브부; 상기 브러시 튜브부의 회전축과 연결되어 상기 브러시 튜브부를 회전시키는 모터부; 및 상기 브러시 튜브부를 길이 방향으로 이동시켜 상기 브러시 튜브부의 일단부가 상기 핀 튜브의 내부로 삽입되는 길이를 조절하고, 상기 브러시 튜브부의 일단부가 향하는 방향을 조절 가능하도록 구성되는 동작 제어부를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 동작 제어부는, 양단부가 개구되게 형성되며, 개구되는 양단부를 통하여 상기 브러시 튜브부가 삽입되어 상기 브러시 튜브부의 일부를 감싸도록 형성되고, 일단부가 상기 핀 튜브를 향하도록 형성되어 상기 브러시 튜브부의 일단부가 상기 핀 튜브를 향하도록 가이드하는 제1 가이드부; 및 상기 제1 가이드부와 연결되며, 상기 제1 가이드부의 일단부가 향하는 방향을 조절하도록 이루어지는 제1 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 동작 제어부는, 상기 브러시 튜브부의 길이 방향을 따라 상기 브러시 튜브부를 이동시키도록 이루어지는 제2 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제2 구동부는, 상기 브러시 튜브부와 접한 상태에서 회전됨에 따라 상기 브러시 튜브부를 상기 브러시 튜브부의 길이 방향을 따라 이동시키는 롤러부; 및 상기 롤러부와 연결되어 상기 롤러부를 회전시키도록 이루어지는 롤러 모터부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 동작 제어부는, 양단부가 개구되게 형성되며, 개구되는 양단부를 통하여 상기 브러시 튜브부가 삽입되고, 상기 브러시 튜브부의 다른 일부를 감싸도록 형성되어 상기 브러시 튜브부의 타단부의 이동을 가이드하는 제2 가이드부를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이동부는, 바디부; 및 자성(magnetism)을 갖도록 이루어지고, 상기 바디부에 결합되어 상기 헤더의 내면상에 붙은 상태로 이동 가능하도록 구성되는 휠부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 휠부는, 상기 자성의 발생 여부가 선택적으로 제어 가능하도록 이루어질 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 휠부는, 회전축이 상기 바디부의 측면상에 위치하도록 배치되고, 상기 바디부의 측면으로부터 멀어짐에 따라 직경이 감소하도록 이루어질 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 핀 튜브 클리닝 장치는, 상기 이동부에 결합되어, 상기 이동부의 이동 중 변화하는 위치정보를 감지하도록 구성되는 엔코더(encoder)를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 핀 튜브 클리닝 시스템은, 상기 핀 튜브 클리닝 장치; 및 상기 핀 튜브 클리닝 장치에 의해 수행된 작업과 관련된 정보들을 저장하도록 이루어지는 저장부를 포함한다.
한편, 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 핀 튜브 클리닝 장치의 제어 방법은, 상기 헤더 내부에 이동부를 진입시키는 제1 단계; 작업 대상이 되는 상기 핀 튜브와 인접하게 상기 브러시 튜브부의 일단부가 위치하도록 상기 이동부를 이동시키는 제2 단계; 상기 브러시가 상기 핀 튜브의 내부로 삽입되도록 상기 브러시 튜브부의 일단부를 상기 핀 튜브의 내부로 이동시키는 제3 단계; 및 상기 핀 튜브 내부에서 상기 브러시가 회전하도록, 상기 모터부를 동작시키는 제4 단계를 포함한다.
상술한 해결수단을 통해 얻게 되는 본 발명의 효과는 다음과 같다.
본 발명의 핀 튜브 클리닝 장치는, 보일러의 헤더 내부에서 이동 가능하도록 구성되는 이동부와, 이동부와 함께 이동하며 회전하는 브러시가 일단부에 마련되는 브러시 튜브부와, 브러시 튜브부의 일단부가 향하는 방향을 조절 가능하도록 구성되는 동작 제어부를 포함한다.
이에 따라, 핀 튜브 클리닝 장치는, 보일러의 헤더 내부에서 안정적으로 이동하면서 헤더와 연결되는 복수의 핀 튜브의 내부에 대한 세척을 정확하고 신속하게 수행할 수 있다. 아울러, 브러시 튜브부의 일단부상에 마련되는 카메라부를 이용하여 핀 튜브 내면의 감육 및 결함 상태를 보다 효과적으로 검사할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핀 튜브 클리닝 장치가 헤더 내부에 진입하여 핀 튜브의 내면에 대한 세정 작업을 수행하는 모습을 개념적으로 보인 도면이다.
도 2은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치를 구비하는 핀 튜브 클리닝 시스템의 구성을 보인 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치의 사시도이다.
도 4 내지 도 6은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치가 헤더의 외면상에서 서로 다른 위치에 각각 형성되는 서로 다른 핀 튜브의 내면을 세정하는 모습을 개념적으로 보인 도면들이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른, 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치의 제어 방법을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명에 관련된 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핀 튜브 클리닝 장치(100)가 헤더(H) 내부에 진입하여 핀 튜브(T)의 내면에 대한 세정 작업을 수행하는 모습을 개념적으로 보인 도면이다. 도 2은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치(100)를 구비하는 핀 튜브 클리닝 시스템(10)의 구성을 보인 개념도이다. 도 3은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 사시도이다. 도 4 내지 도 6은 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치(100)가 헤더(H)의 외면상에서 서로 다른 위치에 각각 형성되는 서로 다른 핀 튜브(T)의 내면을 세정하는 모습을 개념적으로 보인 도면들이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 핀 튜브 클리닝 시스템(10)은 핀 튜브 클리닝 장치(100) 및 저장부(11)를 포함한다.
핀 튜브 클리닝 장치(100)는 보일러의 헤더(H) 내부에 진입한 상태에서 이동 가능하며, 헤더(H)와 연결되는 복수의 핀 튜브(T)에 대한 세정 작업을 수행하도록 이루어진다. 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 보다 상세한 설명은 후술하기로 한다.
저장부(11)는, 핀 튜브 클리닝 장치(100)에 의해 수행된 세정 작업과 관련된 여러 가지 정보들을 저장하도록 이루어진다. 저장부(11)에 저장되는 정보들은 예를 들어, 핀 튜브(T)의 세정 전 후 상태의 이미지 정보, 세정 작업 시간, 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
이하, 핀 튜브 클리닝 장치(100)에 대하여 보다 상세하게 설명한다.
핀 튜브 클리닝 장치(100)는, 이동부(110), 브러시 튜브부(120), 모터부(130) 및 동작 제어부(140)를 포함한다.
핀 튜브 클리닝 장치(100)가 진입하여 이동하는 보일러의 헤더(H)의 외측으로는, 헤더(H)의 내부와 연통하는 복수의 핀 튜브(T)가 형성된다. 헤더(H)는 금속 소재로 이루어질 수 있다. 그리고, 각각의 핀 튜브(T)의 외면상에는 핀(fin) 구조가 형성될 수 있다. 복수의 핀 튜브(T)는 예를 들어, 제1 핀 튜브(T1), 제2 핀 튜브(T2) 및 제3 핀 튜브(T3)로 이루어질 수 있다. 제1 내지 제3 핀튜브(T1,T2,T3)는 헤더(H)의 원주를 따라 서로 다른 위치에 마련될 수 있다. 또한, 제1 내지 제3 핀튜브(T1,T2,T3)는, 도 1에 도시된 바와 같이 헤더(H)의 길이 방향을 따라 연속적으로 배치될 수 있다.
이동부(110)는, 상기 보일러의 헤더(H) 내부에서 이동 가능하도록 구성된다. 예를 들어, 이동부(110)는, 바디부(111)와 휠부(112)를 포함할 수 있다. 한편, 핀 튜브 클리닝 장치(100)는, 이동부(110)에 결합되어, 상기 이동부의 이동 중 변화하는 위치정보를 감지하도록 구성되는 엔코더(encoder; 150)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 핀 튜브 클리닝 장치(100)가 동작하는 동한 변화하는 위치정보를 보다 안정적으로 획득할 수 있다.
바디부(111)는 상기 휠부(112)와 후술하는 브러시 튜브부(120)와 동작 제어부(140)가 장착 가능한 공간을 제공한다.
휠부(112)는 자성(magnetism)을 갖도록 이루어지며, 바디부(111)에 결합되어 상기 헤더(H)의 내면상에 붙은 상태로 이동 가능하도록 구성될 수 있다. 휠부(112)는 복수로 구비될 수 있다. 본 발명의 도면에서는 복수의 휠부(112)가 4개로 구성되는 것을 일 예로 도시하였으나, 이는 단지 예시적인 것으로, 휠부(112)는 4개가 아닌 개수로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 이동부(110)는 헤더(H)의 내부에서 이탈되지 않고 보다 안정적으로 이동할 수 있다.
또한, 휠부(112)는, 상기 자성의 발생 여부가 선택적으로 제어 가능하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 휠부(112)는 전자석으로 이루어질 수 있다. 이와 같은 휠부(112)의 구성에 의하면, 휠부(112)에 전류가 인가되거나 전류의 공급이 끊어짐에 따라, 헤더(H)의 내부에서 이동부(110)의 이동 속도를 보다 효과적으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 이동부(110)를 헤더(H)의 내부에서 다른 위치로 신속하게 이동시켜야 하는 경우에는, 휠부(112)의 자성을 비활성화시키고, 이와 달리, 이동부(110)의 이동이 보다 정밀하게 이루어져야 하는 경우에는, 휠부(112)의 자성을 활성화시켜, 이동부(110)와 헤더(H)의 접한 상태가 보다 안정적인 상태에서 이동부(110)의 이동을 제어할 수 있다.
한편, 휠부(112)는, 휠부(112)의 회전축이 바디부(111)의 측면상에 위치하도록 배치되며, 바디부(111)의 측면으로부터 멀어짐에 따라 직경이 감소하도록 이루어질 수 있다. 이와 같은 휠부(112)의 구조에 의하면, 곡면 형상의 헤더(H)의 내면과 휠부(112)가 대응되게 형성되어, 해더(H)의 내면상에 휠부(112)가 보다 안정적으로 접한 상태를 유지하면서 이동할 수 있다. 예를 들어, 휠부(112)는 원뿔형(cone type)으로 이루어질 수 있다.
브러시 튜브부(120)는 일 방향으로 연장 형성되며, 이동부(110)상에 배치되어 이동부(110)와 함께 상기 보일러의 헤더(H) 내부에서 이동하도록 이루어지고, 브러시 튜브부(120)의 일단부상에 마련되며 핀 튜브(T)의 내부로 삽입 가능하게 형성되는 브러시(121)를 구비한다. 브러시 튜브부(120)는 신축성을 갖는 소재(flexible material)로 이루어질 수 있다.
한편, 핀 튜브 클리닝 장치(100)는, 브러시(121)와 함께 브러시 튜브부(120)의 일단부상에 마련되며, 핀 튜브(T)의 내부 상태를 촬영하도록 이루어지는 카메라부(160)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 핀 튜브(T) 내부의 세정 작업 전 후 상태에 대한 이미지 정보를 효과적으로 획득할 수 있다. 핀 튜브 클리닝 장치(100)는, 상기 카메라부(160)와 별개로, 이동부(110)상에 마련되어 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 주변을 촬영하는 추가적인 촬영부(미도시)의 구성을 더 구비할 수 있다.
모터부(130)는, 브러시 튜브부(120)의 회전축과 연결되어 브러시 튜브부(120)를 회전시키도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 모터부(130)는 브러시 튜브부(120)의 타단부와 연결되어, 브러시 튜브부(120)를 일방향 또는 타방향으로 회전시키도록 이루어질 수 있다.
동작 제어부(140)는, 브러시 튜브부(120)를 길이 방향으로 이동시켜 상기 브러시 튜브부(120)의 일단부가 핀 튜브(T)의 내부로 삽입되는 길이를 조절하며, 브러시 튜브부(120)의 일단부가 향하는 방향을 조절 가능하도록 이루어질 수 있다. 동작 제어부(140)의 제어는 동작 제어부(140)와 연결되는 조작부(140a)에 의해 이루어질 수 있다. 동작 제어부(140)와 조작부(140a)는 케이블에 의해 전기적으로 연결될 수 있다.
한편, 동작 제어부(140)는, 제1 가이드부(141)와 제1 구동부(143)를 포함할 수 있다.
제1 가이드부(141)는 양단부가 개구되게 형성되며, 개구되는 양단부를 통하여 브러시 튜브부(120)가 삽입되어 브러시 튜브부(120)의 일부를 감싸도록 형성되고, 일단부가 핀 튜브(T)를 향하도록 형성되어 상기 브러시 튜브부(120)의 일단부가 핀 튜브(T)를 향하도록 가이드하도록 이루어진다. 제1 가이드부(141)는 일부가 벤딩되게 형성되어 브러시 튜브부(120)가 연장되는 방향을 전환시키도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 가이드부(141)는, 헤더(H)의 길이 방향으로 연장 형성되는 브러시 튜브부(120)의 일측과 달리, 브러시 튜브부(120)의 타측을 헤더(H)의 길이 방향과 교차하는 방향을 향하도록 전환시킬 수 있다.
제1 구동부(143)는, 제1 가이드부(141)와 연결되며, 상기 제1 가이드부(141)의 일단부가 향하는 방향을 조절하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 구동부(141)는 제1 가이드부(141)를 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전시켜, 제1 가이드부(141)의 일단부가 향하는 방향을 조절하도록 이루어질 수 있다. 그리고, 제1 가이드부(141)의 일단부가 향하는 방향이 전환됨에 따라, 상기 브러시 튜브부(120)의 일단부가 향하는 방향 또한 함께 전환될 수 있다.
제1 구동부(143)는 회전력을 발생시키는 모터로 이루어질 수 있다.
또한, 동작 제어부(140)는 제2 구동부(144)를 더 포함할 수 있다.
제2 구동부(144)는, 브러시 튜브부(120)의 길이 방향을 따라 상기 브러시 튜브부(120)를 이동시키도록 이루어질 수 있다.
예를 들어, 제2 구동부(144)는, 롤러부(144a)와 롤러 모터부(144b)를 포함할 수 있다.
롤러부(144a)는, 브러시 튜브부(120)와 접한 상태에서 회전됨에 따라 브러시 튜브부(120)를 브러시 튜브부(120)의 길이 방향을 따라 이동시키도록 이루어질 수 있다. 롤러부(144a)는 복수로 구비되어, 브러시 튜브부(120)의 서로 다른 일면과 접하도록 이루어질 수 있다.
롤러 모터부(144b)는, 롤러부(144a)와 연결되어 롤러부(144a)를 회전시키도록 이루어질 수 있다.
한편, 동작 제어부(140)는, 제2 가이드부(142)를 더 포함할 수 있다.
제2 가이드부(142)는, 양단부가 개구되게 형성될 수 있다. 그리고 제2 가이드부(142)는 개구되는 양단부를 통하여 브러시 튜브부(120)가 삽입되고, 브러시 튜브부(120)의 다른 일부를 감싸도록 형성되어, 브러시(121)가 마련되는 브러시 튜브부(120)의 일단부의 반대측인 브러시 튜브부(120)의 타단부의 이동을 가이드하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 브러시 튜브부(120)는 제1 가이드부(141)와 함께 제2 가이드부(142)에 의해 보다 안정적으로 이동하는 움직임을 구현할 수 있다.
이하, 상기 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 제어 방법에 대하여 도 1 내지 도 6과 함께 도 7을 더 참조하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른, 도 1에 도시된 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 제어 방법을 보인 흐름도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 제어 방법은, 보일러의 헤더(H) 내부에 이동부(110)를 진입시키는 제1 단계(S110)와, 세정 작업의 대상이 되는 핀 튜브(110)와 인접하게 브러시 튜브부(120)의 일단부가 인접하도록 이동부(110)를 이동시키는 제2 단계(S120)와, 핀 튜브(T)의 내부로 브러시(121)를 삽입시키는 제3 단계(S130)와, 브러시(121)가 핀 튜브(T)에 삽입된 상태에서 모터부(130)를 동작시켜 브러시(121)를 회전시키는 제4 단계(S140)를 포함한다.
상기 제1 단계(S110)는, 핀 튜브 클리닝 장치(100)의 이동부(110)를 보일러의 헤더(H) 내부에 진입시킨다. 이동부(110)의 이동은 상기 휠부(112)가 회전됨에 따라 이루어질 수 있다. 휠부(112)의 회전은 상기 조작부(11)에 의해 제어될 수 있다.
상기 제2 단계(S120)는, 브러시(121)가 마련되는 브러시 튜브부(120)의 일단부가 세정 작업의 대상이 되는 핀 튜브(T)와 인접하게 배치되도록, 헤더(H)의 내부에서 이동부(110)를 이동시킨다. 대상 핀 튜브(T)와 브러시 튜브부(120)의 일단부 간 센터링 과정은, 상기 카메라부(160)를 통해 획득되는 이미지 정보를 근거로 이루어질 수 있다.
상기 제3 단계(S130)는, 브러시 튜브부(120)의 일단부와 핀 튜브(T) 사이에 센터링 작업이 완료된 이후, 브러시 튜브부(120)의 일단부를 핀 튜브(T)의 내부로 이동시킨다. 핀 튜브(T)의 내부로 브러시 튜브부(120)의 일단부를 이동시키는 과정은, 상기 제2 구동부(144)에 의해 이루어질 수 있다.
마지막으로 상기 제4 단계(S140)는, 브러시(121)가 핀 튜브(T)의 내부에 삽입된 상태에서, 상기 모터부(130)를 회전시켜, 핀 튜브(T)의 내면에 부착된 스케일(scale) 등의 이물질을 제거한다. 이와 함께, 상기 제4 단계(S140)에서는 상기 카메라부(160)를 통해 핀 튜브(T)의 내면에 대한 세정 상태에 대한 이미지 정보를 획득할 수 있다.
전술한 내용은 단지 예시적인 것에 불과하며, 설명된 실시예들의 범주 및 기술적 사상을 벗어남이 없이, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 수정들이 이루어질 수 있다. 전술한 실시예들은 개별적으로 또는 임의의 조합으로 구현될 수 있다.
10 : 핀 튜브 클리닝 시스템
11 : 저장부
100 : 핀 튜브 클리닝 장치
110 : 이동부
111 : 바디부
112 : 휠부
120 : 브러시 튜브부
121 : 브러시
130 : 모터부
140 : 동작 제어부
140a : 조작부
141 : 제1 가이드부
142 : 제2 가이드부
143 : 제1 구동부
144 : 제2 구동부
144a : 롤러부
144b : 롤러 모터부
150 : 엔코더
160 : 카메라부

Claims (12)

  1. 복수의 핀 튜브와 연통하는 보일러의 헤더 내부에서 이동 가능하도록 이루어지는 이동부;
    일 방향으로 연장 형성되며, 상기 이동부상에 배치되어 상기 이동부와 함께 상기 헤더 내부에서 이동하도록 이루어지고, 일단부상에 마련되며 상기 핀 튜브의 내부로 삽입 가능하게 형성되는 브러시를 구비하는 브러시 튜브부;
    상기 브러시 튜브부의 회전축과 연결되어 상기 브러시 튜브부를 회전시키는 모터부; 및
    상기 브러시 튜브부를 길이 방향으로 이동시켜 상기 브러시 튜브부의 일단부가 상기 핀 튜브의 내부로 삽입되는 길이를 조절하고, 상기 브러시 튜브부의 일단부가 향하는 방향을 조절 가능하도록 구성되는 동작 제어부를 포함하며,
    상기 동작 제어부는,
    양단부가 개구되게 형성되며, 개구되는 양단부를 통하여 상기 브러시 튜브부가 삽입되어 상기 브러시 튜브부의 일부를 감싸도록 형성되고, 일단부가 상기 헤더의 길이 방향과 교차하는 방향을 향하도록 형성되어, 상기 브러시 튜브부의 일단부가 핀 튜브를 향하도록 제1 가이드부; 및
    상기 제1 가이드부와 연결되며, 상기 제1 가이드부의 일단부가 향하는 방향을 조절하도록 이루어지는 제1 구동부를 포함하며,
    상기 브러시 튜브부는,
    상기 브러시가 구비된 상기 브러시 튜브부의 일단부 상에 마련되는 카메라부를 더 포함하고,
    상기 동작 제어부는,
    상기 카메라부에서 획득되는 이미지 정보를 근거로 상기 브러시를 삽입할 대상 핀 튜브와 상기 브러시 튜브부의 일단부의 센터링을 수행하고,
    상기 센터링이 완료되면, 상기 브러시 튜브부의 일단부를 상기 대상 핀 튜브의 내부로 이동시키는 것을 특징으로 하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 동작 제어부는,
    상기 브러시 튜브부의 길이 방향을 따라 상기 브러시 튜브부를 이동시키도록 이루어지는 제2 구동부를 더 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 구동부는,
    상기 브러시 튜브부와 접한 상태에서 회전됨에 따라 상기 브러시 튜브부를 상기 브러시 튜브부의 길이 방향을 따라 이동시키는 롤러부; 및
    상기 롤러부와 연결되어 상기 롤러부를 회전시키도록 이루어지는 롤러 모터부를 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 동작 제어부는,
    양단부가 개구되게 형성되며, 개구되는 양단부를 통하여 상기 브러시 튜브부가 삽입되고, 상기 브러시 튜브부의 다른 일부를 감싸도록 형성되어 상기 브러시 튜브부의 타단부의 이동을 가이드하는 제2 가이드부를 더 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 이동부는,
    바디부; 및
    자성(magnetism)을 갖도록 이루어지고, 상기 바디부에 결합되어 상기 헤더의 내면상에 붙은 상태로 이동 가능하도록 구성되는 휠부를 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 휠부는, 상기 자성의 발생 여부가 선택적으로 제어 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 휠부는, 회전축이 상기 바디부의 측면상에 위치하도록 배치되고, 상기 바디부의 측면으로부터 멀어짐에 따라 직경이 감소하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 이동부에 결합되어, 상기 이동부의 이동 중 변화하는 위치정보를 감지하도록 구성되는 엔코더(encoder)를 더 포함하는 핀 튜브 클리닝 장치.
  10. 삭제
  11. 제1항, 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 핀 튜브 클리닝 장치; 및
    상기 핀 튜브 클리닝 장치에 의해 수행된 작업과 관련된 정보들을 저장하도록 이루어지는 저장부를 포함하는 핀 튜브 클리닝 시스템.
  12. 제1항, 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 핀 튜브 클리닝 장치에 있어서, 상기 핀 튜브 클리닝 장치의 제어 방법은,
    상기 헤더 내부에 이동부를 진입시키는 제1 단계;
    상기 대상 핀 튜브와 인접하게 상기 브러시 튜브부의 일단부가 위치하도록 상기 이동부를 이동시키는 제2 단계;
    상기 브러시가 상기 대상 핀 튜브의 내부로 삽입되도록 상기 브러시 튜브부의 일단부를 상기 핀 튜브의 내부로 이동시키는 제3 단계; 및
    상기 핀 튜브 내부에서 상기 브러시가 회전하도록, 상기 모터부를 동작시키는 제4 단계를 포함하며,
    상기 제2 단계는,
    상기 카메라부를 통해, 상기 제1 가이드부에 의하여 상기 헤더의 길이 방향과 교차하는 방향을 지향하는 상기 브러시 튜브부 일단부에서 획득되는 이미지 정보에 근거하여 이루어지는 센터링 과정을 더 포함하는 특징으로 하는 핀 튜브 클리닝 장치의 제어 방법.
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