JPH0791885A - 熱交換器用伝熱管の洗浄・点検ロボットおよびブラシ・プローブユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 熱交換器の多数の伝熱管を洗浄ブラシにより
きれいに洗浄でき、かつ洗浄後、伝熱管の内壁を渦流探
傷法により正確に探傷でき、しかも伝熱管の洗浄作業と
探傷作業とを能率良く行い得る熱交換器用伝熱管の洗浄
・点検技術を提供すること。 【構成】 ブラシ供給ホース１３内に洗浄ブラシ５を１
本ずつ供給し、この洗浄ブラシ５を圧力流体によりブラ
シ打ち込みノズル２１に送り込み、ブラシ自動打ち込み
装置２５によりブラシ打ち込みノズル２１を熱交換器の
洗浄すべき伝熱管に選択的に位置決めし、ブラシ打ち込
みノズル２１から伝熱管３内に洗浄ブラシ５を打ち込ん
で洗浄し、ブラシ打ち込みノズル２１内に、洗浄ブラシ
３５と渦流探傷用プローブ３７とを連結したブラシ・プ
ローブユニット３４を配置し、このブラシ・プローブユ
ニット３４を、伝熱管３の洗浄後、プローブ操作装置３
８により、渦流探傷し回収するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、熱交換器用伝熱管の洗
浄・点検ロボットおよびブラシ・プローブユニットに係
り、特に熱交換器用の多数の伝熱管内の洗浄と、洗浄後
の渦流探傷とを自動的にかつ能率良く行うために好適な
熱交換器用伝熱管の洗浄・点検ロボットおよびブラシ・
プローブユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種管体の内面の探傷に関する従来技
術としては、例えば特開昭５７−６９２４７号公報，特
開昭５８−２６２５６号公報，特開昭６３−３０５２４
２号公報に記載の技術がある。また、熱交換器の多数の
伝熱管に対して検査，補修または清掃等を行う作業用機
器の位置決めに関する技術としては、例えば特開昭６２
−４６１９６号公報に記載の技術がある。さらに、熱交
換器の伝熱管内に洗浄ブラシを打ち込んで洗浄する従来
技術としては、例えば特開平２−８２０９６号公報に記
載の技術がある。

【０００３】前掲特開昭５７−６９２４７号公報に記載
の従来技術では、磁気回路の環状強磁性磁束帰路部材の
外周における軸方向の両端部に、永久磁石を互いに極性
を逆にして取り付け、各永久磁石の外側に強磁性の硬毛
からなる磁束結合組立体を取り付け、環状強磁性磁束帰
路部材の外周における前記磁束結合組立体間に反りユニ
ットを介して検出器を取り付けている。そして、この従
来技術では被検査パイプライン内に強磁性の硬毛からな
る磁束結合組立体により環状強磁性磁束帰路部材を保持
し、被検査パイプラインの検査時に、永久磁石と強磁性
の被検査パイプラインの壁との間の隙間を橋絡して比較
的強い磁場を誘起させ、被検査パイプラインに欠陥が存
在していると、これを検出器により検出し、出力するよ
うにしている。

【０００４】前掲特開昭５８−２６２５６号公報に記載
の従来技術では、両側部に配置された履帯を介して走行
可能に構成された自走車の前端部に、マウントおよびサ
ブマウントを介してセンサを装備し、このセンサを前記
マウントを介して１８０°以下の範囲で回転可能に支持
し、かつ同センサを前記サブマウントを介して上下方向
にスライド可能に支持し、前記センサに、自走車内に設
けられかつブリッジ回路等を使用した平衡部と、変調部
と、光パルス発信部とを有する信号変換部を接続し、こ
の信号変換部に、被検査管体の外部に配置された信号変
換部と、データ表示装置と、データ記録装置とを有する
中央操作装置を光通信ファイバケーブルを介して接続
し、自走車に前記履帯を管体の内壁に押し付ける押圧支
持体を設け、さらに自走車におけるセンサの前方に、管
体の検査面の清掃装置を装備している。

【０００５】そして、この従来技術では自走車に装備さ
れたセンサに電流を流して一定の磁界を発生させ、被検
査管体である荷油管の内壁検査面に一定の高さを保って
自走車を移動させる。また、センサは荷油管の内壁の欠
陥を検出すると、電流の変化として出力し、この電流の
変化を自走車の内部に設けられた信号変換部の平衡部に
より検出し、変調部でパルス信号に変調し、光パルス発
信部で発光ダイオードに１００ナノ秒程度の点滅信号を
発信し、光通信ファイバケーブルを通じて荷油管の外部
に設置された中央操作装置に送信する。ついで、中央操
作装置では信号変換部により受信光パルス信号を電気信
号に変換し、データ表示装置で表示し、データ記録装置
で記録し、荷油管の検査面を監視する。また、中央操作
装置により清掃装置を回転させ、管底に堆積しているス
ラッジ等を除去するようになっている。

【０００６】前掲特開昭６３−３０５２４２号公報に記
載の従来技術では、シールカップ付き牽引ピグ，漏洩磁
束法を用いて被検査管体の外面腐食によって生じる漏洩
磁束を検出するセンサを持った検査ピグおよびシールカ
ップ付き押しピグの３両連結でカプセルを構成し、前記
検査ピグの前後部に連結されたピグにそれぞれシール性
を持たせて継手部分でも適切な差圧状態を形成してカプ
セルを円滑に走行できるようにし、また検査ピグの後部
にスプリングを介して押しピグを設けることにより、カ
プセルがベンド部に差し掛かっても、容易に乗り越えら
れるようにしている。

【０００７】前掲特開昭６２−４６１９６号公報に記載
の従来技術では、千鳥型に配列された伝熱管群における
伝熱管の管軸方向に移動して管端の内周面に圧着する支
持脚と、この支持脚に支持された移動用レールと、この
移動用レールを伝熱管群の管列方向に移動させる機能お
よび移動用レール上を自走する機能を有する移動体とを
備えている。そして、前記移動体に作業アームを旋回可
能に取り付け、この作業アームの先端部に、伝熱管の検
査，補修または清掃作業等を行う作業用機器を設けてい
る。さらに、前記作業アームの先端部に、伝熱管の管端
部に着脱可能に挿入し固定できる作業用支持脚を設け、
この作業用支持脚に前記作業用機器を支持し、前記作業
用支持脚を中心として作業用機器を、伝熱管の配列ピッ
チの１ピッチを回転半径として旋回できるようにしてい
る。

【０００８】前掲特開平２−８２０９６号公報に記載の
従来技術につき、図９および図１０により説明する。

【０００９】まず、洗浄対象である熱交換器の伝熱管３
は、図９に示すように、熱交換器の水室１の管板２に、
例えば数千〜１万本のように、多数配列されている。な
お、図９中符号４は水室に設けられたマンホールであ
る。

【００１０】また、洗浄に使用する洗浄ブラシ５は、針
金を撚り合わせたブラシ軸６にブラシ毛７が多数植え込
まれている。さらに、前記ブラシ軸６の前端部にはゴム
製でキャップ型のガイド部８が設けられており、後端部
には圧力流体を受けて洗浄ブラシ５に推進力を与える推
進部９が設けられている。

【００１１】そして、前記洗浄ブラシ５を使用して洗浄
を行う従来のブラシ洗浄装置は、図９および図１０に示
すように、ブラシ供給ロッド１１を有するブラシ供給装
置１０と、第１，第２の仕切り弁１４，１５を有するブ
ラシ供給ホース１３と、このブラシ供給ホース１３の第
１，第２の仕切り弁１４，１５間に接続された圧力流体
供給装置１６と、前記ブラシ供給ホース１３の先端部に
取り付けられたブラシ打ち込みノズル２１と、このブラ
シ打ち込みノズル２１を熱交換器の洗浄すべき伝熱管３
に位置決めして挿入するブラシ自動打ち込み装置２５
と、各部を制御する制御装置２６とを備えている。

【００１２】前記ブラシ供給装置１０には、図１０に示
すように、洗浄ブラシ５が多段に集積されており、ブラ
シ供給ロッド１１の作用位置に１本ずつ送り出すように
なっている。前記ブラシ供給ロッド１１は、エアシリン
ダ等のロッド駆動装置１２に連結されていて、ブラシ供
給装置１０から送り出された洗浄ブラシ５をブラシ供給
ホース１３の第１，第２の仕切り弁１４，１５の区間内
に１本ずつ間欠的に送り込むようになっている。

【００１３】前記ブラシ供給ホース１３の第１，第２の
仕切り弁１４，１５は、洗浄ブラシ５の１本分よりも少
し長い間隔をおいて設けられている。また、前記第１，
第２の仕切り弁１４，１５は、洗浄ブラシ５の受け入れ
時には第１の仕切り弁１４が開、第２の仕切り弁１５が
閉に操作され、洗浄ブラシ５の送り出し時には第２の仕
切り弁１５が開、第１の仕切り弁１４が閉に操作され
る。

【００１４】前記圧力流体供給装置１６は、流体（水）
の貯槽１７と、ポンプ１８と、圧力流体供給ホース１９
と、第３の仕切り弁２０とを有している。この圧力流体
供給装置１６では、貯槽１７よりポンプ１８により流体
を汲み上げ、加圧したうえで圧力流体供給ホース１９を
通じて第３の仕切り弁２０方向に圧送し、前記第１，第
２の仕切り弁１４，１５間に確保された洗浄ブラシ５の
送り出し時、第３の仕切り弁２０が開き、その圧力流体
により前記第１，第２の仕切り弁１４，１５間の洗浄ブ
ラシ５を第２の仕切り弁１５およびブラシ供給ホース１
３を通じてブラシ打ち込みノズル２１に向かって送り込
むようになっている。

【００１５】前記ブラシ打ち込みノズル２１の直上流側
には、洗浄ブラシ用のストッパ２２が設けられている。
また、ブラシ打ち込みノズル２１には、バイパス弁２４
を有するバイパス２３が設けられており、ストッパ２２
により洗浄ブラシ５が制止されたとき、バイパス弁２４
が開き、バイパス２３を通じて圧力流体をブラシ打ち込
みノズル２１の下流側に逃がすようになっている。

【００１６】前記ブラシ自動打ち込み装置２５は、予め
編成されたプログラムに従い、管板２と平行な面に沿っ
てブラシ打ち込みノズル２１を間欠的に移動させ、ブラ
シ打ち込みノズル２１を熱交換器の洗浄すべき伝熱管３
に位置決めしたのち、その伝熱管３にブラシ打ち込みノ
ズル２１を挿入するように構成されている。

【００１７】前記制御装置２６は、ブラシ供給ロッド１
１のロッド駆動装置１２と、第１，第２，第３の仕切り
弁１４，１５，２０と、洗浄ブラシ用のストッパ２２
と、バイパス弁２４と、ブラシ自動打ち込み装置２５等
と信号線２６により結ばれ、予め構築されたシーケンス
に従って各部を制御するように構成されている。

【００１８】而して、前記図９および図１０に示す従来
技術では、洗浄ブラシ用のストッパ２２をその作用位置
にセットし、第２，第３の仕切り弁１５，２０およびバ
イパス弁２４を閉じた状態で第１の仕切り弁１４を開
け、ブラシ供給装置１０からブラシ供給ロッド１１の作
用位置に洗浄ブラシ５を１個送り、ロッド駆動装置１２
によりブラシ供給ロッド１１を前進させ、ブラシ供給ホ
ース１３内の第１，第２の仕切り弁１４，１５により区
画された部分に洗浄ブラシ５を１個送り出す。

【００１９】ついで、第１の仕切り弁１４を閉じ、第
２，第３の仕切り弁１５，２０を開け、圧力流体供給装
置１６の貯槽１７、ポンプ１８、圧力流体供給ホース１
９および第３の仕切り弁２０を通じて第１，第２の仕切
り弁１４，１５により区画された部分に圧力流体（水）
を圧送し、この部分に送り込まれている洗浄ブラシ５
を、圧力流体を利用して第２の仕切り弁１５およびブラ
シ供給ホース１３を通じてストッパ２２に当接する位置
まで送り込む。

【００２０】前記洗浄ブラシ５がストッパ２２に当接し
たとき、バイパス弁２４を開き、圧力流体をバイパス２
３を通じてブラシ打ち込みノズル２１の下流側に逃が
す。

【００２１】洗浄ブラシ５を送り込んでいる間に、ブラ
シ自動打ち込み装置２５によりブラシ打ち込みノズル２
１を熱交換器の洗浄すべき伝熱管３に位置決めし、その
伝熱管３にブラシ打ち込みノズル２１を挿入する。その
後、ストッパ２２を作用位置から退却させ、かつバイパ
ス弁２４を閉じ、圧力流体を利用して図１０に示すよう
に、洗浄ブラシ５をブラシ打ち込みノズル２１より伝熱
管３内に打ち込んで洗浄する。

【００２２】洗浄すべき伝熱管３内に洗浄ブラシ５を打
ち込んだのち、第２，第３の仕切り弁１５，２０を閉
じ、第１の仕切り弁１４を開け、以下前述の動作を繰り
返して行い、伝熱管３を次々に洗浄して行く。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術はそのいずれも、熱変換器の例えば数千〜１万本
のごとく多数の伝熱管の各々にブラシ打ち込みノズルを
位置決めし、圧力流体を利用して洗浄ブラシを打ち込ん
で洗浄したのち、その洗浄された伝熱管内に渦流探傷用
プローブを挿入し、渦流探傷することについて配慮され
ていない。

【００２４】したがって、従来技術では熱交換器の多数
の伝熱管の各々の内部を洗浄ブラシによりきれいに洗浄
する作業と、洗浄後、伝熱管の内壁全体を渦流探傷する
作業とを能率良く行うことができないという問題があっ
た。

【００２５】本発明の目的は、熱交換器の多数の伝熱管
の各々の内周面を洗浄ブラシによりきれいに洗浄でき、
かつ洗浄後、伝熱管の内壁全体を渦流探傷法により正確
に探傷でき、しかも伝熱管の洗浄作業と探傷作業とを能
率良く行い得る熱交換器用伝熱管の洗浄・点検技術を提
供することにある。

【００２６】

【課題を解決するための手段】前記目的は、ブラシ供給
装置からブラシ供給ホース内に洗浄ブラシを１本ずつ供
給し、この洗浄ブラシを圧力流体供給装置から圧送され
る圧力流体によりブラシ打ち込みノズルに送り込み、ブ
ラシ自動打ち込み装置によりブラシ打ち込みノズルを熱
交換器の洗浄すべき伝熱管に選択的に位置決めし、ブラ
シ打ち込みノズルから前記伝熱管内に洗浄ブラシを打ち
込んで洗浄するブラシ洗浄装置において、前記ブラシ打
ち込みノズル内に、洗浄ブラシの後方に渦流探傷用プロ
ーブを連結したブラシ・プローブユニットを配置し、こ
のブラシ・プローブユニットを、伝熱管の洗浄後、渦流
探傷しながら前記ブラシ・プローブユニットを回収する
プローブ操作装置に接続したことにより、達成される。

【００２７】また、前記目的は前記ブラシ洗浄装置にお
いて、前記ブラシ自動打ち込み装置に、洗浄後の伝熱管
内に渦流探傷用プローブを挿入し渦流探傷を行うプロー
ブ挿入用ノズルを設け、前記渦流探傷用プローブを回収
するプローブ操作装置を設置するとともに、前記ノズル
自動打ち込み装置に、伝熱管１本当たりの洗浄時間と渦
流探傷時間の比にほぼ対応させて、ブラシ打ち込みノズ
ルとプローブ挿入ノズルとを取り付けたことにより、達
成される。

【００２８】さらに、前記目的は少なくとも軸の周りに
ブラシ毛を植え込んで形成された洗浄ブラシと、この洗
浄ブラシよりも小径に形成されかつ洗浄ブラシの後部中
心に連結された渦流探傷用プローブとを備えて構成した
ブラシ・プローブユニットを用いることにより、達成さ
れる。

【００２９】

【作用】本発明では、ブラシ洗浄装置におけるブラシ打
ち込みノズル内に、洗浄ブラシの後方に渦流探傷用プロ
ーブを連結したブラシ・プローブユニットを配置し、こ
のブラシ・プローブユニットをプローブ操作装置に接続
している。

【００３０】そこで、まず熱交換器の伝熱管の内周面の
洗浄を行う。伝熱管の洗浄を行うには、ブラシ自動打ち
込み装置により、ブラシ打ち込みノズルを熱交換器の洗
浄すべき伝熱管に選択的に位置決めする。また、ブラシ
供給装置からブラシ供給ホース内に洗浄ブラシを１本ず
つ供給し、この洗浄ブラシを圧力流体供給装置から圧送
される圧力流体によりブラシ打ち込みノズルに送り込
み、このブラシ打ち込みノズルから前記伝熱管内に圧力
流体を利用して洗浄ブラシを打ち込み、伝熱管の内周面
を洗浄する。

【００３１】前記伝熱管内の洗浄後、伝熱管の内壁の渦
流探傷を行う。伝熱管の内壁を渦流探傷する場合には、
前記ブラシ打ち込みノズル内に配置されているブラシ・
プローブユニットを、プローブ操作装置を介して、圧力
流体の作用位置に繰り出す。ついで、洗浄ブラシとその
後方に連結された渦流探傷用プローブとで構成されてい
るブラシ・プローブユニットの前記洗浄ブラシを、圧力
流体供給装置から圧送される圧力流体により押し込み、
渦流探傷用プローブをいったん伝熱管内の他端部まで挿
入する。このとき、ブラシ・プローブユニットの洗浄ブ
ラシにより伝熱管の内周面から掻き取られた付着物は、
伝熱管の他端部から排出される。その後、圧力流体の供
給を停止させ、プローブ操作装置によりブラシ・プロー
ブユニットの前記渦流探傷用プローブを、プローブ操作
装置により所定の速度で牽引し、伝熱管の内壁を渦流探
傷する。このとき、渦流探傷用プローブはブラシ・プロ
ーブユニットの洗浄ブラシにより伝熱管の中心軸上に支
持され、伝熱管の内周面に非接触で移動する。そして、
渦流探傷を行いつつ前記ブラシ・プローブユニットを原
位置に回収する。

【００３２】以上の洗浄作業と渦流探傷作業とを各伝熱
管について実行する。その結果、圧力流体を利用して伝
熱管内に打ち込まれた洗浄ブラシにより、伝熱管の内周
面をきれいに洗浄することができる。また、洗浄ブラシ
とその後部に連結された渦流探傷用プローブとからなる
ブラシ・プローブユニットを用いており、このブラシ・
プローブユニットは伝熱管内での移動時に、渦流探傷用
プローブが洗浄ブラシにより伝熱管の中心軸に沿ってガ
イドされ、伝熱管の内周面に非接触で移動すること、お
よび前記ブラシ・プローブユニットの洗浄ブラシを介し
て圧力流体により渦流探傷用プローブを伝熱管内の他端
部まで挿入し、ついでプローブ操作装置により所定の速
度で牽引し、探傷するようにしていることとにより、伝
熱管の内壁を正確に渦流探傷することができる。しか
も、ブラシ打ち込みノズル内に、ブラシ・プローブユニ
ットを配置しているので、熱交換器の多数の伝熱管のう
ちの、洗浄すべき伝熱管にブラシ自動打ち込み装置によ
りブラシ打ち込みノズルを位置決め後、その伝熱管内に
洗浄ブラシを打ち込んで洗浄したのち、直ちにブラシ・
プローブユニットを挿入し、渦流探傷を行うことができ
るため、伝熱管の洗浄作業と渦流探傷作業とを能率良く
遂行することができる。

【００３３】次に、本発明では前記ブラシ洗浄装置にお
けるブラシ自動打ち込み装置に、ブラシ打ち込みノズル
とプローブ挿入用ノズルとを設けている。そして、前記
ブラシ打ち込みノズルとプローブ挿入用ノズルとを、伝
熱管１本当たりの洗浄時間と渦流探傷時間の比にほぼ対
応させて、つまり例えばブラシ打ち込みノズル１本に対
してプローブ挿入用ノズルを４本等の割合で取り付けて
いる。

【００３４】本発明者等が洗浄，点検の対象とした熱交
換器では、実験の結果、伝熱管内に洗浄ブラシを打ち込
んで洗浄する伝熱管１本当たりの洗浄時間は約１５秒で
あり、渦流探傷用プローブを伝熱管内の他端部まで挿入
し、引き戻して渦流探傷する伝熱管１本当たりの探傷時
間は約６０秒であった。そこで、本発明ではブラシ自動
打ち込み装置に、ブラシ打ち込みノズルとプローブ挿入
用ノズルを例えば１対４の割合で取り付け、伝熱管の１
本１本を洗浄後、その伝熱管内に最寄りのプローブ挿入
用ノズルより渦流探傷用プローブを次々に挿入し、渦流
探傷を実施する。これにより、伝熱管内の洗浄ブラシに
よる洗浄作業と、渦流探傷用プローブによる渦流探傷作
業とを短時間で行うことができる。

【００３５】さらに、本発明では前記ブラシ・プローブ
ユニットを、少なくとも軸の周りにブラシ毛を植え込ん
で形成された洗浄ブラシと、この洗浄ブラシよりも小径
に形成されかつ洗浄ブラシの後部中心に連結された渦流
探傷用プローブとで構成している。その結果、洗浄ブラ
シにより渦流探傷用プローブを伝熱管内の中心軸に沿っ
てガイドできるので、伝熱管の内壁を正確に渦流探傷で
きるし、渦流探傷用プローブを伝熱管の内周面と非接触
で移動させ得るので、渦流探傷用プローブに損傷を与え
ずに使用することができる。また、ブラシ・プローブユ
ニットの洗浄ブラシを圧力流体により推進させることに
よって伝熱管内を洗浄できるし、ブラシ・プローブユニ
ット全体を伝熱管内の他端部まで高速で推進できるの
で、渦流探傷作業の能率の向上を図ることができる。

【００３６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。

【００３７】図１〜図５は本発明の第１の実施例を示す
もので、図１は全体の概要を示す斜視図、図２は系統
図、図３は図２のＡ−Ａ線拡大断面図、図４はブラシ・
プローブユニットを送り出した状態の作用説明図、図５
はブラシ・プローブユニットの拡大側面図である。

【００３８】これらの図に示す本発明の第１の実施例に
おいて、図９および図１０に示す従来技術と同じ部材に
は同じ符号を付けて示し、これ以上の説明を省略する。

【００３９】ところで、この第１の実施例では図１およ
び図２に示すように、ブラシ自動打ち込み装置２５に取
り付けられたブラシ打ち込みノズル２１に、圧力流体通
過部３０と、第４の仕切り弁３１と、ブラシ・プローブ
ユニット用の回収部３２とが設けられている。前記回収
部３２には、ブラシ・プローブユニット３４が配置され
ている。このブラシ・プローブユニット３４は、ブラシ
打ち込みノズル２１の外部に設置されたプローブ巻き取
り装置３８に連結されている。

【００４０】前記圧力流体通過部３０は、図９および図
１０に示す従来技術のバイパスおよびバイパス弁に代わ
って設けられたもので、図２および図３に示すように、
大径のドラム型に形成されている。この圧力流体通過部
３０には、その内部における底部に多孔円筒２９が設置
されている。この多孔円筒２９は、金網や多孔板により
形成されていて、洗浄ブラシ５およびブラシ・プローブ
ユニット３４よりも大径に形成され、これら洗浄ブラシ
５やブラシ・プローブユニット３４を通過させ得るよう
になっている。

【００４１】前記圧力流体通過部３０の直下流側には、
洗浄ブラシ用のストッパ２８が設けられている。このス
トッパ２８は、洗浄ブラシ５を停止させる位置と通過さ
せる位置とに出没自在に設けられており、また信号線２
７を通じて制御装置２６に結ばれている。

【００４２】前記第４の仕切り弁３１は、信号線２７を
通じて制御装置２６に結ばれており、洗浄ブラシ５によ
る伝熱管３の内部の洗浄時に閉じ、ブラシ・プローブユ
ニット３４による伝熱管３の内壁の渦流探傷時には開く
ようになっている。

【００４３】前記ブラシ・プローブユニット用の回収部
３２は、図２に示すように、前記第４の仕切り弁３１に
よりブラシ打ち込みノズル２１と仕切られており、ブラ
シ・プローブユニット３４を収容し、待機させるように
なっている。このブラシ・プローブユニット用の回収部
３２における第４の仕切り弁３１の反対側の端部には、
シール部材３３が装着されている。

【００４４】前記ブラシ・プローブユニット３４は、図
５に示すように、洗浄ブラシ３５と渦流探傷用プローブ
３７とを連結して構成されている。前記洗浄ブラシ３５
は、洗浄専用の前記洗浄ブラシ５とほぼ同じ形状，構造
に形成されている。前記渦流探傷用プローブ３７は、洗
浄ブラシ３５よりも小径に形成され、かつ洗浄ブラシ３
５の軸３６を介して洗浄ブラシ３５の後部中心に連結さ
れている。そして、ブラシ・プローブユニット３４はケ
ーブル３９を介してプローブ操作装置３８に連結され、
しかもケーブル３９の内部に設けられた通信ケーブル
（図示せず）を通じて制御装置２６に探傷データを送り
込むようになっている。

【００４５】前記プローブ操作装置３８は、信号線２７
を通じて制御装置２６に結ばれており、伝熱管３内の渦
流探傷時に始めはケーブル３９を介してブラシ・プロー
ブユニット３４を繰り出し、伝熱管３内の他方の端部ま
でブラシ・プローブユニット３４を挿入したのちは所定
の速度でブラシ・プローブユニット３４を引き戻すよう
になっている。

【００４６】この第１の実施例では、制御装置２６に各
部を予め決められたプログラムに沿って順序動作させる
機能の外に、ブラシ・プローブユニット３４の渦流探傷
用プローブ３７から送り込まれる探傷データを処理し，
出力する機能を持たせている。

【００４７】前記構成の第１の実施例における熱交換器
用伝熱管の洗浄・点検ロボットおよびブラシ・プローブ
ユニットは、次のように使用され、作用する。

【００４８】まず、熱交換器の多数の伝熱管３のうち
の、洗浄すべき当該伝熱管３に、ブラシ自動打ち込み装
置２５を介してブラシ打ち込みノズル２１を位置決め
し、その伝熱管３にブラシ打ち込みノズル２１の端部を
挿入する。

【００４９】ついで、洗浄ブラシ５により伝熱管３内の
洗浄を行う。この洗浄ブラシ５による洗浄時には、ブラ
シ・プローブユニット用の回収部３２内にブラシ・プロ
ーブユニット３４を収容し、第４の仕切り弁３１を閉じ
ておく。

【００５０】この状態で図９および図１０に示す前記従
来技術と同様、圧力流体によりブラシ打ち込みノズル２
１に洗浄ブラシ５を１本ずつ送り込み、圧力流体を利用
してブラシ打ち込みノズル２１から伝熱管３内に洗浄ブ
ラシ５を打ち込み、この洗浄ブラシ５により伝熱管３の
内部を洗浄する。かかる洗浄時には、洗浄ブラシ５と、
この洗浄ブラシ５により掻き取られた付着物とを一緒に
伝熱管３の他端部に排出する。

【００５１】この洗浄ブラシ５による洗浄時に、ブラシ
打ち込みノズル２１に送り込まれた後続の洗浄ブラシ５
を待機させる必要がある場合には、制御装置２６により
ストッパ２８をブラシ打ち込みノズル２１内に突出させ
る。これにより、洗浄ブラシ５はストッパ２８により制
止され、多孔円筒２９内で停止する。このとき、圧力流
体は図２および図３に矢印で示すように、多孔円筒２９
の内部から外部へ出て圧力流体通過部３０内を通り、流
出する。したがって、ストッパ２８により強制的に制止
されている洗浄ブラシ５に過大な圧力が作用しないの
で、洗浄ブラシ５は全く正常な状態に保たれる。

【００５２】なお、先行の洗浄ブラシ５が伝熱管３内に
打ち込まれ、後続の洗浄ブラシ５を制止しておく必要が
なくなったときは、制御装置２６によりストッパ２８を
退却させる。

【００５３】洗浄ブラシ５による伝熱管３内の洗浄後、
直ちに渦流探傷を行う。この渦流探傷時には、制御装置
２６により第１，第２，第３の仕切り弁１４，１５，２
０を閉じ、第４の仕切り弁３１を開ける。ついで、制御
装置２６によりプローブ操作装置３８によりケーブル３
９を介してブラシ・プローブユニット３４をブラシ供給
ホース１３の接続位置、つまりブラシ・プローブユニッ
ト３４に圧力流体が作用する位置まで繰り出す。その
後、第２，第３の仕切り弁１５，２０を開け、ブラシ打
ち込みノズル２１内に圧力流体（水）を導入し、ブラシ
・プローブユニット３４の洗浄ブラシ３５に圧力流体を
作用させ、この圧力流体を利用してブラシ・プローブユ
ニット３４を伝熱管３内に推進させ、これに同調させて
ケーブル３９を繰り出し、ブラシ・プローブユニット３
４を伝熱管３内の他端部まで挿入する。

【００５４】このとき、ブラシ・プローブユニット３４
の洗浄ブラシ３５により掻き取られた付着物のみ伝熱管
３外に排出する。

【００５５】このように、ブラシ・プローブユニット３
４を伝熱管３内の他端部まで送り出したのち、制御装置
２６によりプローブ操作装置３８を巻き取り側に制御
し、ケーブル３９を介してブラシ・プローブユニット３
４を所定の速度で牽引する。このとき、ブラシ・プロー
ブユニット３４の渦流探傷用プローブ３７を働かせ、伝
熱管３の内壁を渦流探傷し、その探傷データをケーブル
３９内に設けられた通信ケーブルを通じて制御装置２６
に送り込む。制御装置２６では、渦流探傷用プローブ３
７から送り込まれた探傷データを処理し、データ記録装
置やデータ表示装置（いずれも図示せず）等に出力す
る。

【００５６】当該伝熱管３内の渦流探傷終了後は、ブラ
シ・プローブユニット３４をブラシ打ち込みノズル２１
を通じてブラシ・プローブユニット用の回収部３２に引
き込み、ここに収容し、第４の仕切り弁３１を閉じる。

【００５７】前述のごとく、ブラシ自動打ち込み装置２
５による伝熱管３へのブラシ打ち込みノズル２１の位置
決め、洗浄ブラシ５の打ち込みによる伝熱管３内の洗
浄、洗浄後ブラシ・プローブユニット３４による伝熱管
３の内壁の渦流探傷を、熱交換器の伝熱管３の１本１本
について行う。

【００５８】以上説明した第１の実施例によれば、圧力
流体を利用して伝熱管３内に洗浄ブラシ５を打ち込んで
洗浄するようにしているので、伝熱管３の内周面をきれ
いに洗浄することができる。

【００５９】また、洗浄ブラシ３５とこれの後方に連結
された渦流探傷用プローブ３７とからなるブラシ・プロ
ーブユニットを用いており、このブラシ・プローブユニ
ット３４は伝熱管３内での移動時に、渦流探傷用プロー
ブ３７が洗浄ブラシ３５により伝熱管３の中心軸に沿っ
てガイドされ、伝熱管３の内周面に非接触で移動するこ
と、および前記ブラシ・プローブユニット３４をその洗
浄ブラシ３５を介して圧力流体によりいったん伝熱管３
内の他端部まで挿入し、ついでプローブ操作装置３８に
より所定の速度で牽引し、探傷するようにしていること
とにより、伝熱管３の内壁を正確に渦流探傷することが
できる。さらに、ブラシ・プローブユニット３４の洗浄
ブラシ３５によっても伝熱管３内を洗浄できるし、渦流
探傷用プローブ３７を洗浄ブラシ３５よりも小径に形成
し、かつ洗浄ブラシ３５の後方中心部に連結しているの
で、ブラシ・プローブユニット３４の移動中に、伝熱管
３の内壁に接触することによる渦流探傷用プローブ３７
への損傷を防止し、正常な状態で探傷することが可能と
なる。

【００６０】しかも、ブラシ打ち込みノズル２１の一端
部に第４の仕切り弁３１を介してブラシ・プローブユニ
ット用の回収部３２を設け、この回収部３２にブラシ・
プローブユニット３４を配置し、待機させておくように
しているので、熱交換器の多数の伝熱管３のうちの、洗
浄すべき伝熱管３にブラシ自動打ち込み装置２５により
ブラシ打ち込みノズル２１を位置決め後、その伝熱管３
内に洗浄ブラシ５を打ち込んで洗浄したのち、直ちに第
４の仕切り弁３１を開け、ブラシ・プローブユニット３
４を繰り出し、伝熱管３内に送り込んで渦流探傷を行う
ことができるため、伝熱管３の洗浄作業と渦流探傷作業
とを能率良く行うことができる。

【００６１】さらに、制御装置２６に各部を順序動作さ
せる機能と、ブラシ・プローブユニット３４の渦流探傷
用プローブ３７から送り込まれた探傷データを処理し、
出力する機能とを持たせているので、ロボット全体を単
一の制御装置で制御することが可能となる。

【００６２】続いて、図６〜図８は本発明の第２の実施
例を示すもので、図６は概要を示す系統図、図７は図６
のＢ−Ｂ矢視図、図８（Ａ）〜（Ｅ）はこの実施例の動
作を模式的に示した説明図である。

【００６３】この第２の実施例は、熱交換器の伝熱管３
内に洗浄ブラシ５を打ち込んで洗浄するために要する時
間と、同伝熱管３内に渦流探傷用プローブを挿入し、渦
流探傷を行うために要する時間とを実験により求め、そ
の割合が例えば１対４の場合について適用した実施例で
ある。

【００６４】そこで、この第２の実施例ではブラシ自動
打ち込み装置２５に、１本のブラシ打ち込みノズル４０
と、４本のプローブ挿入用ノズル４４ａ〜４４ｄとを配
備している。

【００６５】前記ブラシ打ち込みノズル４０は、ブラシ
自動打ち込み装置２５にアーム４１を介して回動可能に
取り付けられている。このブラシ打ち込みノズル４０の
入口側には、仕切り弁４２が設けられている。この仕切
り弁４２は、信号線２７により制御装置２６に接続され
ている。また、前記仕切り弁４２にはブラシ供給ホース
４３が接続されている。そして、前記ブラシ打ち込みノ
ズル４０は前記仕切り弁４２およびブラシ供給ホース４
３を通じて、図１および図２に示す第１の実施例のブラ
シ打ち込みノズル２１と同様、ブラシ供給装置１０およ
び圧力流体供給装置１６に接続されている。さらに、ブ
ラシ打ち込みノズル４０には前記第１の実施例と同様、
洗浄ブラシ用のストッパや、多孔円筒および圧力流体通
過部が設けられているが、これらの部材は図面では省略
されている。

【００６６】前記プローブ挿入用ノズル４４ａ〜４４ｄ
のうち、プローブ挿入用ノズル４４ａ，４４ｃは連結棒
４５により連結されかつアーム４６を介してブラシ自動
打ち込み装置２５に回動可能に取り付けられている。他
のプローブ挿入用ノズル４４ｂ，４４ｄも、連結棒４５
により連結されかつアーム４６を介してブラシ自動打ち
込み装置２５に回動可能に取り付けられている。なお、
プローブ挿入用ノズル４４ａ〜４４ｄにつき、図６では
代表して符号４４で示している。そして、プローブ挿入
用ノズル４４は図６に示すように、一方の端部が閉じら
れたスリーブ型に形成されている。また、プローブ挿入
用ノズル４４には、閉じられている一方の端部にシール
部材４７が装着されており、この端部側寄りの位置に仕
切り弁４８が設けられ、内部には渦流探傷用プローブ５
１が配置されている。前記仕切り弁４８は、信号線２７
を通じて制御装置２６に接続されている。また、仕切り
弁４８には圧力流体供給ホース４９が接続され、さらに
この圧力流体供給ホース４９はポンプ５０に接続されて
おり、プローブ挿入用ノズル４４はこれら仕切り弁４
８、圧力流体供給ホース４９およびポンプ５０を通じて
圧力流体供給装置１６の貯槽１７に接続されている。前
記渦流探傷用プローブ５１は、ケーブル５３を介してプ
ローブ操作装置５２に連結されている。さらに、渦流探
傷用プローブ５１はケーブル５３の内部に設けられた通
信ケーブル（図示せず）を通じて制御装置２６に接続さ
れていて、この制御装置２６に探傷データを送り込むよ
うになっている。

【００６７】前記ブラシ打ち込みノズル４０のアーム４
１と、プローブ挿入用ノズル４４ａ，４４ｃの組および
４４ｂ，４４ｄの組の各アーム４６は、それぞれ回転駆
動用のアクチュエータ（図示せず）に連結されている。
各アクチュエータは、信号線を通じて制御装置２６に接
続されている。

【００６８】前記制御装置２６は、第１の実施例と同
様、各部を順序動作させる機能と、渦流探傷用プローブ
５１から送り込まれた探傷データを処理し，出力する機
能とを有している。

【００６９】前記第２の実施例における熱交換器用伝熱
管の洗浄・点検ロボットは、次のように使用され、動作
する。

【００７０】まず、洗浄すべき伝熱管３の列のほぼ中央
部にブラシ自動打ち込み装置２５を設置し、その周辺の
伝熱管３のうちの最初に洗浄すべき例えば図８の伝熱管
３ａの位置にブラシ打ち込みノズル４０を移動させ、位
置決めし、仕切り弁４２を開け、前記第１の実施例と同
じ要領で、ブラシ打ち込みノズル４０から伝熱管３ａ内
に圧力流体を利用して洗浄ブラシ５を打ち込み、洗浄
し、洗浄後、仕切り弁４２を閉める。前記伝熱管３ａの
洗浄後、伝熱管３ｂ，３ｃ，３ｄ，…の順に、前述した
ところと同じ要領で、１本１本洗浄して行く。

【００７１】ついで、洗浄後の伝熱管３ａに最寄りの例
えばプローブ挿入用ノズル４４ａを移動させ、前記伝熱
管３ａにプローブ挿入用ノズル４４ａを位置決めする。
続いて、仕切り弁４８を開け、プローブ挿入用ノズル４
４ａ内に圧力流体を導入し、かつプローブ操作装置５２
によりケーブル５３を繰り出し、圧力流体により渦流探
傷用プローブ５１をいったん伝熱管３ａ内の他端部まで
挿入する。ついで、仕切り弁４８を閉め、プローブ操作
装置５２によりケーブル５３を巻き取り、渦流探傷用プ
ローブ５１を所定の速度で牽引し、洗浄後の伝熱管３ａ
内の渦流探傷を行う。

【００７２】ところで、実験の結果、伝熱管内に洗浄ブ
ラシ５を打ち込んで行う洗浄に要する時間が約１５秒、
洗浄後その伝熱管内に渦流探傷用プローブ５１を挿入
し、引き戻して行う渦流探傷に要する時間が約６０秒の
伝熱管を多数配列した熱交換器に適用するこの第２の実
施例では、前述のごとく、ブラシ自動打ち込み装置２５
にブラシ打ち込みノズル４０を１本、プローブ挿入用ノ
ズル４４を４本配備している。

【００７３】そこで、図８（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），
（Ｄ）および（Ｅ）から分かるように、１本のブラシ打
ち込みノズル４０をブラシ自動打ち込み装置２５の周り
の伝熱管３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，…に順次位置決め
し、その伝熱管３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，…を洗浄して
行く。この伝熱管３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，…の洗浄に
並行して、洗浄後の伝熱管３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，…
に、４本のプローブ挿入用ノズル４４ａ，４４ｂ，４４
ｃ，４４ｄのうちの最寄りのプローブ挿入用ノズルを次
々に位置決めし、渦流探傷用プローブ５１を挿入し、渦
流探傷を行う。

【００７４】その結果、この第２の実施例によれば、１
本の伝熱管を洗浄後、渦流探傷を行い、その渦流探傷
後、次の伝熱管の洗浄を行うバッチ操作方式に比較し
て、作業時間を約１／５に短縮することができる。

【００７５】なお、この第２の実施例において、渦流探
傷用プローブ５１に代えて、図５に示すようなブラシ・
プローブユニット３４を用いても良い。

【００７６】

【発明の効果】以上説明した本発明の請求項１記載の発
明によれば、熱交換器の伝熱管内にそれぞれ圧力流体を
利用して洗浄ブラシを打ち込んで洗浄するようにしてい
るので、各伝熱管の内周面をきれいに洗浄し得る効果が
あり、また洗浄ブラシとその後部に連結された渦流探傷
用プローブとからなるブラシ・プローブユニットを用い
ており、このブラシ・プローブユニットは伝熱管内での
移動時に、渦流探傷用プローブが洗浄ブラシにより伝熱
管の中心軸に沿ってガイドされ、伝熱管の内周面に非接
触で移動すること、および前記ブラシ・プローブユニッ
トの洗浄ブラシを介して圧力流体により渦流探傷用プロ
ーブを伝熱管内の他端部まで挿入し、ついでプローブ操
作装置により所定の速度で牽引し、探傷するようにして
いることとにより、伝熱管の内壁を正確に渦流探傷し得
る効果があり、しかもブラシ打ち込みノズル内に、ブラ
シ・プローブユニットを配置しているので、熱交換器の
多数の伝熱管のうちの、洗浄すべき伝熱管にブラシ自動
打ち込み装置によりブラシ打ち込みノズルを位置決め
後、その伝熱管内に洗浄ブラシを打ち込んで洗浄したの
ち、直ちにブラシ・プローブユニットを挿入し、渦流探
傷を行うことができるため、伝熱管の洗浄作業と渦流探
傷作業とを能率良く遂行し得る効果もある。

【００７７】また、本発明の請求項２記載の発明によれ
ば、ブラシ自動打ち込み装置に、洗浄後の伝熱管内に渦
流探傷用プローブを挿入し渦流探傷を行うプローブ挿入
用ノズルを設け、前記渦流探傷用プローブを回収するプ
ローブ操作装置を設置するとともに、前記ノズル自動打
ち込み装置に、伝熱管１本当たりの洗浄時間と渦流探傷
時間の比にほぼ対応させて、ブラシ打ち込みノズルとプ
ローブ挿入ノズルとを取り付けており、伝熱管の１本１
本を洗浄後、その伝熱管内に最寄りのプローブ挿入用ノ
ズルより渦流探傷用プローブを次々に挿入し、渦流探傷
を実施し得るようにしているので、伝熱管内の洗浄ブラ
シによる洗浄と、渦流探傷用プローブによる渦流探傷と
を行う作業時間を大幅に短縮できる効果がある。

【００７８】そして、本発明の請求項３記載の発明によ
れば、少なくとも軸の周りにブラシ毛を植え込んで形成
された洗浄ブラシと、この洗浄ブラシよりも小径に形成
されかつ洗浄ブラシの後部中心に連結された渦流探傷用
プローブとを備えて構成しており、洗浄ブラシにより渦
流探傷用プローブを伝熱管内の中心軸に沿ってガイドで
きるので、伝熱管の内部を正確に渦流探傷し得る効果が
あり、渦流探傷用プローブを伝熱管の内周面と非接触で
移動させ得るので、渦流探傷用プローブに損傷を与えず
に使用できる効果があり、またブラシ・プローブユニッ
トの洗浄ブラシを圧力流体により推進させることによ
り、このブラシ・プローブユニットによっても伝熱管内
を洗浄できる効果があり、ブラシ・プローブユニット全
体を伝熱管内の他端部まで高速で推進できるので、渦流
探傷作業の能率の向上を図り得る効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、全体の概
要を示す斜視図である。

【図２】同第１の実施例の系統図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【図４】同第１の実施例において、ブラシ・プローブユ
ニットを送り出した状態の作用説明図である。

【図５】同第１の実施例におけるブラシ・プローブユニ
ットの拡大側面図である。

【図６】本発明の第２の実施例の概要を示す系統図であ
る。

【図７】図６のＢ−Ｂ矢視図である。

【図８】同第２の実施例の動作を模式的に示した説明図
である。

【図９】従来技術を示す斜視図である。

【図１０】同従来技術の系統図である。

【符号の説明】

２…伝熱管の管板、３…伝熱管、５…洗浄ブラシ、１０
…ブラシ供給装置、１１…ブラシ供給ロッド、１３…ブ
ラシ供給ホース、１６…圧力流体供給装置、１９…圧力
流体供給ホース、２１…ブラシ打ち込みノズル、２５…
ブラシ自動打ち込み装置、２６…制御装置、３１…ブラ
シ打ち込みノズルとブラシ・プローブユニット用の回収
部間の第４の仕切り弁、３２…ブラシ・プローブユニッ
ト用の回収部、３４…ブラシ・プローブユニット、３５
…ブラシ・プローブユニットの洗浄ブラシ、３６…同洗
浄ブラシの軸、３７…ブラシ・プローブユニットの渦流
探傷用プローブ、３８…プローブ操作装置、３９…プロ
ーブ操作用のケーブル、４０…ブラシ打ち込みノズル、
４２…ブラシ打ち込みノズル用の仕切り弁、４３…ブラ
シ供給ホース、４４，４４ａ〜４４ｄ…プローブ挿入用
ノズル、４８…プローブ挿入用ノズルの仕切り弁、４９
…圧力流体供給ホース、５０…圧力流体供給用のポン
プ、５１…渦流探傷用プローブ、５２…プローブ操作装
置、５３…プローブ操作用のケーブル。

フロントページの続き (72)発明者 数藤 充 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 住谷 吉男 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 織田 繁夫 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 是石 安喜 神奈川県横須賀市船越町一丁目284番地の ５ 日立機械エンジニアリング 株式会社 内 (72)発明者 森谷 幸司 神奈川県横須賀市船越町一丁目284番地の ５ 日立機械エンジニアリング 株式会社 内 (72)発明者 西川 武弘 神奈川県横須賀市船越町一丁目284番地の ５ 日立機械エンジニアリング 株式会社 内 (72)発明者 小久保 隆 東京都千代田区内幸町一丁目１番３号 東 京電力 株式会社内 (72)発明者 鈴木 伸洋 東京都千代田区内幸町一丁目１番３号 東 京電力 株式会社内 (72)発明者 黒木 雅彦 東京都千代田区内幸町一丁目１番３号 東 京電力 株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシ供給装置からブラシ供給ホース内
   に洗浄ブラシを１本ずつ供給し、この洗浄ブラシを圧力
   流体供給装置から圧送される圧力流体によりブラシ打ち
   込みノズルに送り込み、ブラシ自動打ち込み装置により
   ブラシ打ち込みノズルを熱交換器の洗浄すべき伝熱管に
   選択的に位置決めし、ブラシ打ち込みノズルから前記伝
   熱管内に洗浄ブラシを打ち込んで洗浄するブラシ洗浄装
   置において、前記ブラシ打ち込みノズル内に、洗浄ブラ
   シの後方に渦流探傷用プローブを連結したブラシ・プロ
   ーブユニットを配置し、このブラシ・プローブユニット
   を、伝熱管の洗浄後、渦流探傷しながら前記ブラシ・プ
   ローブユニットを回収するプローブ操作装置に接続した
   ことを特徴とする熱交換器用伝熱管の洗浄・点検ロボッ
   ト。
2. 【請求項２】 ブラシ供給装置からブラシ供給ホース内
   に洗浄ブラシを１本ずつ供給し、この洗浄ブラシを圧力
   流体供給装置から圧送される圧力流体によりブラシ打ち
   込みノズルに送り込み、ブラシ自動打ち込み装置により
   ブラシ打ち込みノズルを熱交換器の洗浄すべき伝熱管に
   選択的に位置決めし、ブラシ打ち込みノズルから前記伝
   熱管内に洗浄ブラシを打ち込んで洗浄するブラシ洗浄装
   置において、前記ブラシ自動打ち込み装置に、洗浄後の
   伝熱管内に渦流探傷用プローブを挿入し渦流探傷を行う
   プローブ挿入用ノズルを設け、前記渦流探傷用プローブ
   を回収するプローブ操作装置を設置するとともに、前記
   ノズル自動打ち込み装置に、伝熱管１本当たりの洗浄時
   間と渦流探傷時間の比にほぼ対応させて、ブラシ打ち込
   みノズルとプローブ挿入ノズルとを取り付けたことを特
   徴とする熱交換器用伝熱管の洗浄・点検ロボット。
3. 【請求項３】 少なくとも軸の周りにブラシ毛を植え込
   んで形成された洗浄ブラシと、この洗浄ブラシよりも小
   径に形成されかつ洗浄ブラシの後部中心に連結された渦
   流探傷用プローブとを備えて構成したことを特徴とする
   ブラシ・プローブユニット。