JP3345056B2 - 配管内検査走行装置 - Google Patents
配管内検査走行装置Info
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- JP3345056B2 JP3345056B2 JP27454792A JP27454792A JP3345056B2 JP 3345056 B2 JP3345056 B2 JP 3345056B2 JP 27454792 A JP27454792 A JP 27454792A JP 27454792 A JP27454792 A JP 27454792A JP 3345056 B2 JP3345056 B2 JP 3345056B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は配管内の検査走行装置に
係り、特に閉経路で異径部があるボイラ等の配管内を走
行し検査するのに好適な配管内検査走行装置に関する。
係り、特に閉経路で異径部があるボイラ等の配管内を走
行し検査するのに好適な配管内検査走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ボイラの配管は、内部を高圧かつ高温の
水または蒸気が循環する異径部を伴なう閉経路となって
いる。したがって、このような閉経路配管内の劣化や腐
食の状況調査をする場合には、電気事業法「発電用火力
設備の技術基準」で法的規制（単に法的規制という）を
受けない範囲である内径６０mm未満の小径孔を配管の側
面に設け、この孔からファイバースコープなどの検査具
を配管内に挿入して検査するのが一般的である。
水または蒸気が循環する異径部を伴なう閉経路となって
いる。したがって、このような閉経路配管内の劣化や腐
食の状況調査をする場合には、電気事業法「発電用火力
設備の技術基準」で法的規制（単に法的規制という）を
受けない範囲である内径６０mm未満の小径孔を配管の側
面に設け、この孔からファイバースコープなどの検査具
を配管内に挿入して検査するのが一般的である。
【０００３】また、配管の一部（管径程度の長さ）を切
断撤去し、当該部からテレビカメラ等を搭載した点検走
行装置を配管内に挿入して検査する装置も提案されてい
る（特公平３−４９３８１号公報）。
断撤去し、当該部からテレビカメラ等を搭載した点検走
行装置を配管内に挿入して検査する装置も提案されてい
る（特公平３−４９３８１号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のファイ
バースコープによる配管内の検査は、検査者がファイバ
ースコープのファイバー部を手で動かしながら検査して
いるので検査している場所の位置的精度が悪く、そのう
え検査者が記録を採取する必要がある。さらにファイバ
ー部は剛性が小さいためファイバースコープの対物レン
ズと被検査面の距離が一定に保てず定倍率での検査がで
きない等、検査の信頼性の面でも問題がある。
バースコープによる配管内の検査は、検査者がファイバ
ースコープのファイバー部を手で動かしながら検査して
いるので検査している場所の位置的精度が悪く、そのう
え検査者が記録を採取する必要がある。さらにファイバ
ー部は剛性が小さいためファイバースコープの対物レン
ズと被検査面の距離が一定に保てず定倍率での検査がで
きない等、検査の信頼性の面でも問題がある。
【０００５】また、従来の管内点検走行装置では、配管
の一部切断撤去および検査後の復旧作業に多大な工数を
必要とするばかりでなく、このような工事は法的規制を
受け容易に行なうことができない等の問題がある。この
ため新たな配管内検査装置の開発が要望されている。本
発明は、前記かかる事情に鑑みなされたものであり、配
管の一部を切断撤去することなく配管の側面に設ける小
径孔から配管内に走行車および点検車を挿入して検査す
ることによって、大幅な工数低減と信頼性の高い検査が
容易にできる配管内検査走行装置を提供することにあ
る。
の一部切断撤去および検査後の復旧作業に多大な工数を
必要とするばかりでなく、このような工事は法的規制を
受け容易に行なうことができない等の問題がある。この
ため新たな配管内検査装置の開発が要望されている。本
発明は、前記かかる事情に鑑みなされたものであり、配
管の一部を切断撤去することなく配管の側面に設ける小
径孔から配管内に走行車および点検車を挿入して検査す
ることによって、大幅な工数低減と信頼性の高い検査が
容易にできる配管内検査走行装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願発明は、被検管内に挿入され該管内を走行検査する
配管内検査走行装置において、前記被検管の管壁に設け
た小径孔より管内に挿入され、先端が配管の軸芯と一致
するように湾曲して設けられたガイド管と、該ガイド管
により被検管内に案内されローラ駆動装置により搬送さ
れて一方向のみに屈曲する中空連結体と、この連結体の
搬送力により被検管内を走行する走行車と、該走行車と
中継ユニットにより自在結合され被検管内を検査する検
査装置を首振りおよび回動自在に設けた点検車と、前記
被検管の内壁と接して走行する車輪を有し、液体圧シリ
ンダにより前記走行車および点検車を調芯支持する伸縮
アームとを備えたことを特徴とする配管内検査走行装置
に関する。
本願発明は、被検管内に挿入され該管内を走行検査する
配管内検査走行装置において、前記被検管の管壁に設け
た小径孔より管内に挿入され、先端が配管の軸芯と一致
するように湾曲して設けられたガイド管と、該ガイド管
により被検管内に案内されローラ駆動装置により搬送さ
れて一方向のみに屈曲する中空連結体と、この連結体の
搬送力により被検管内を走行する走行車と、該走行車と
中継ユニットにより自在結合され被検管内を検査する検
査装置を首振りおよび回動自在に設けた点検車と、前記
被検管の内壁と接して走行する車輪を有し、液体圧シリ
ンダにより前記走行車および点検車を調芯支持する伸縮
アームとを備えたことを特徴とする配管内検査走行装置
に関する。
【０００７】
【０００８】
【作用】本発明の検査装置は、遠隔制御される駆動装置
により配管内を走行する走行車に連結された点検車に搭
載され、検査結果はケーブルを介し接続されている表示
装置でモニターおよび記録されているので、被検査位置
精度がよく、検査員が検査記録の採取をする必要がな
い。そのうえ走行車および点検車は配管内壁と接して走
行する車輪を具備した伸縮自在アームを備え、流体圧シ
リンダーによって調芯走行するので一定条件（定倍率）
での検査ができる。
により配管内を走行する走行車に連結された点検車に搭
載され、検査結果はケーブルを介し接続されている表示
装置でモニターおよび記録されているので、被検査位置
精度がよく、検査員が検査記録の採取をする必要がな
い。そのうえ走行車および点検車は配管内壁と接して走
行する車輪を具備した伸縮自在アームを備え、流体圧シ
リンダーによって調芯走行するので一定条件（定倍率）
での検査ができる。
【０００９】さらに、走行車および点検車は、中継ユニ
ットとの連結部から折り曲げた状態で、配管の側面に設
けた小径孔より配管内に挿入されるので配管の一部切断
撤去および復旧作業の必要がなく、法的規制を受けるこ
ともない。
ットとの連結部から折り曲げた状態で、配管の側面に設
けた小径孔より配管内に挿入されるので配管の一部切断
撤去および復旧作業の必要がなく、法的規制を受けるこ
ともない。
【００１０】
【実施例】以下、図１ないし図８を参照して、本発明の
一実施例について説明する。図１ないし図５は、本発明
による配管内検査走行装置の一実施例を示す構成図で、
異径配管１（単に配管という）の内面を遠隔位置から検
査している状況を示している。図中符号２は走行車を示
し、駆動装置３の駆動モーター４により搬送される中空
連結体５と連結され管内を走行するようになっている。
前記、中空連結体５の作動原理は中空連結体５と摩擦抵
抗をもたせて接触させた送りローラ６を駆動モーター４
で回転させることによって配管１の管壁に開けた小径孔
より管内に挿入され、先端が配管の軸芯と一致するよう
に湾曲して設けられたガイド１７に沿わせて搬送させる
ようになっている。また、実施例においては中空連結体
５は図１のように一方向のみに湾曲する。
一実施例について説明する。図１ないし図５は、本発明
による配管内検査走行装置の一実施例を示す構成図で、
異径配管１（単に配管という）の内面を遠隔位置から検
査している状況を示している。図中符号２は走行車を示
し、駆動装置３の駆動モーター４により搬送される中空
連結体５と連結され管内を走行するようになっている。
前記、中空連結体５の作動原理は中空連結体５と摩擦抵
抗をもたせて接触させた送りローラ６を駆動モーター４
で回転させることによって配管１の管壁に開けた小径孔
より管内に挿入され、先端が配管の軸芯と一致するよう
に湾曲して設けられたガイド１７に沿わせて搬送させる
ようになっている。また、実施例においては中空連結体
５は図１のように一方向のみに湾曲する。
【００１１】また、検査装置７を搭載した点検車８は、
走行車２と中継ユニット９を介し自在結合されており、
走行車２にけん引され管内を走行、検査するようになっ
ている。これらの走行車２および点検車８は、エアーシ
リンダ１２ａ、１２ｂによって開き角度（θ）が調整で
きる伸縮自在アーム１３によって配管１の軸芯と一致す
るように支持、走行されるようになっている。さらに、
中継ユニット９との結合部は、エアーシリンダ２１ａ、
２１ｂによってスライドスリーブ１８ａ、１８ｂが移動
し、折れ曲がるようになっている。
走行車２と中継ユニット９を介し自在結合されており、
走行車２にけん引され管内を走行、検査するようになっ
ている。これらの走行車２および点検車８は、エアーシ
リンダ１２ａ、１２ｂによって開き角度（θ）が調整で
きる伸縮自在アーム１３によって配管１の軸芯と一致す
るように支持、走行されるようになっている。さらに、
中継ユニット９との結合部は、エアーシリンダ２１ａ、
２１ｂによってスライドスリーブ１８ａ、１８ｂが移動
し、折れ曲がるようになっている。
【００１２】一方、テレビカメラ１０および照明１１を
備えた検査装置７は回動モーター１９ならびに首振りモ
ーター２０によって回動、首振りできるようになってい
る。また、テレビカメラ１０で検出した映像は、遠隔設
置されているモニタ１４に表示されると同時に記録装置
１５に記録されるようになっている。前記した駆動モー
ター４、回動モーター１９、首振りモーター２０は遠隔
位置に設置した演算処理装置１６によって制御され、中
空連結体５の搬送距離、検査装置７の回動角度および首
振り角度（α）は演算処理装置１６に精度よく表示され
るようになっている。
備えた検査装置７は回動モーター１９ならびに首振りモ
ーター２０によって回動、首振りできるようになってい
る。また、テレビカメラ１０で検出した映像は、遠隔設
置されているモニタ１４に表示されると同時に記録装置
１５に記録されるようになっている。前記した駆動モー
ター４、回動モーター１９、首振りモーター２０は遠隔
位置に設置した演算処理装置１６によって制御され、中
空連結体５の搬送距離、検査装置７の回動角度および首
振り角度（α）は演算処理装置１６に精度よく表示され
るようになっている。
【００１３】つぎに、このように構成された本装置を用
いて、配管１の内面を検査する場合について説明する。
図６ないし図８は走行車２および点検車８を配管１の側
面に設けた小径孔から配管内に挿入する手順を示してい
る。まず、中継ユニット９に具備されているエアーシリ
ンダ２１ａ、２１ｂに負圧を加えスライドスリーブ１８
ａ、１８ｂを図３、図４に示す矢印Ａ側に移動せしめ、
走行車２と中継ユニット９および点検車８と中継ユニッ
ト９との結合部で折り曲げるとともに、走行車２および
点検車８に内蔵されているエアーシリンダ１２ａ、１２
ｂのイ室にエアーを供給し、伸縮自在アーム１３をそれ
ぞれ、走行車２および点検車８の本体内に収納させる。
このような状態で配管１の側面に設けた小径孔を通過さ
せる。そして、小径孔を先に通過する点検車８のエアー
シリンダ１２ｂのイ室のエアーを排出しながらロ室にエ
アーを供給し、伸縮自在アーム１３を拡げながらエアー
シリンダ２１ｂに正圧を加えスライドスリーブ１８ｂを
Ｂ側に移動させ点検車８と中継ユニット９との結合部を
固定させる。さらに装置の挿入を続け、走行車２が小径
孔を通過した時点で走行車２のエアーシリンダ１２ａの
イ室のエアーを排出しながらロ室にエアーを供給し、伸
縮自在アーム１３を拡げながら、エアーシリンダ２１ａ
に正圧を加えスライドスリーブ１８ａをＢ側に移動させ
走行車２と中継ユニット９との結合部を固定させる。こ
こで、走行車２および点検車８に具備している伸縮自在
アーム１３先端の車輪２２が全て配管内壁と接するまで
エアーシリンダ１２ａ、１２ｂにエアーを供給すると、
走行車２および点検車８を配管１の軸芯に調芯させるこ
とができる。また、駆動装置３を小径孔部に取り付け中
空連結体５が走行車２の軸芯に位置するようにガイド１
７に噛み合うナット２３により調整する。
いて、配管１の内面を検査する場合について説明する。
図６ないし図８は走行車２および点検車８を配管１の側
面に設けた小径孔から配管内に挿入する手順を示してい
る。まず、中継ユニット９に具備されているエアーシリ
ンダ２１ａ、２１ｂに負圧を加えスライドスリーブ１８
ａ、１８ｂを図３、図４に示す矢印Ａ側に移動せしめ、
走行車２と中継ユニット９および点検車８と中継ユニッ
ト９との結合部で折り曲げるとともに、走行車２および
点検車８に内蔵されているエアーシリンダ１２ａ、１２
ｂのイ室にエアーを供給し、伸縮自在アーム１３をそれ
ぞれ、走行車２および点検車８の本体内に収納させる。
このような状態で配管１の側面に設けた小径孔を通過さ
せる。そして、小径孔を先に通過する点検車８のエアー
シリンダ１２ｂのイ室のエアーを排出しながらロ室にエ
アーを供給し、伸縮自在アーム１３を拡げながらエアー
シリンダ２１ｂに正圧を加えスライドスリーブ１８ｂを
Ｂ側に移動させ点検車８と中継ユニット９との結合部を
固定させる。さらに装置の挿入を続け、走行車２が小径
孔を通過した時点で走行車２のエアーシリンダ１２ａの
イ室のエアーを排出しながらロ室にエアーを供給し、伸
縮自在アーム１３を拡げながら、エアーシリンダ２１ａ
に正圧を加えスライドスリーブ１８ａをＢ側に移動させ
走行車２と中継ユニット９との結合部を固定させる。こ
こで、走行車２および点検車８に具備している伸縮自在
アーム１３先端の車輪２２が全て配管内壁と接するまで
エアーシリンダ１２ａ、１２ｂにエアーを供給すると、
走行車２および点検車８を配管１の軸芯に調芯させるこ
とができる。また、駆動装置３を小径孔部に取り付け中
空連結体５が走行車２の軸芯に位置するようにガイド１
７に噛み合うナット２３により調整する。
【００１４】つぎに、遠隔位置に設置した演算処理装置
１６に適正な検査条件を入力すると駆動装置３および検
査装置７に対し、最適な制御値を演算し、各装置の動き
を制御する。ここで、駆動装置３は演算処理装置１６の
制御によりモーター４を回転させ中空連結体５を搬送
し、この中空連結体５と連結されている点検車２および
走行車２に中継ユニット９を介し連結されている点検車
８は配管内走行する。また、検査装置７は、演算処理装
置１６の制御により、回動モーター１９を回転させ、テ
レビカメラ１０および照明装置１１が回転する。さら
に、首振りモーター２０を回転させると回転力はウォー
ム２４に伝達され、このウォーム２４に噛み合うウォー
ムギャ２５を回転させ、テレビカメラ１０および照明１
１は首振り動作する。このような動作で得られるテレビ
カメラ１０の映像は遠隔設置されているモニタ１４に表
示するとともに記録装置１５に出力され記録される。な
お、テレビカメラ、照明装置、回動モーター、首振りモ
ーターは、点検車および走行車のエアーシリンダ中空軸
内ならびに屈曲連結体内を経由したケーブルによって遠
隔設置している機器と電気的に結合されている。
１６に適正な検査条件を入力すると駆動装置３および検
査装置７に対し、最適な制御値を演算し、各装置の動き
を制御する。ここで、駆動装置３は演算処理装置１６の
制御によりモーター４を回転させ中空連結体５を搬送
し、この中空連結体５と連結されている点検車２および
走行車２に中継ユニット９を介し連結されている点検車
８は配管内走行する。また、検査装置７は、演算処理装
置１６の制御により、回動モーター１９を回転させ、テ
レビカメラ１０および照明装置１１が回転する。さら
に、首振りモーター２０を回転させると回転力はウォー
ム２４に伝達され、このウォーム２４に噛み合うウォー
ムギャ２５を回転させ、テレビカメラ１０および照明１
１は首振り動作する。このような動作で得られるテレビ
カメラ１０の映像は遠隔設置されているモニタ１４に表
示するとともに記録装置１５に出力され記録される。な
お、テレビカメラ、照明装置、回動モーター、首振りモ
ーターは、点検車および走行車のエアーシリンダ中空軸
内ならびに屈曲連結体内を経由したケーブルによって遠
隔設置している機器と電気的に結合されている。
【００１５】また、点検車、走行車、中継ユニットのエ
アーシリンダも、中継ユニット内、走行車のエアーシリ
ンダ中空軸内および屈曲連結体内を経由したチューブに
よって遠隔設置した供給装置より供給を行なっている。
上記した実施例では、点検車にテレビカメラを搭載検査
する場合について説明したが、本発明における点検車に
搭載する検査装置は放射線検査装置、超音波検査装置、
渦流検査装置であってもなんら問題なく検査できること
はいうまでもない。また、走行車および点検車を支持す
る伸縮自在アームの数は被検管の形状により２本以上の
複数にすることもできる。
アーシリンダも、中継ユニット内、走行車のエアーシリ
ンダ中空軸内および屈曲連結体内を経由したチューブに
よって遠隔設置した供給装置より供給を行なっている。
上記した実施例では、点検車にテレビカメラを搭載検査
する場合について説明したが、本発明における点検車に
搭載する検査装置は放射線検査装置、超音波検査装置、
渦流検査装置であってもなんら問題なく検査できること
はいうまでもない。また、走行車および点検車を支持す
る伸縮自在アームの数は被検管の形状により２本以上の
複数にすることもできる。
【００１６】なお、配管内にガイドを介して屈曲する連
結体を挿入する状況の詳細を図９に示す。
結体を挿入する状況の詳細を図９に示す。
【００１７】
【発明の効果】以上記述したごとく、本発明の配管内検
査走行装置によれば、配管の一部を切断撤去しなくて
も、配管の壁面に設けた小径孔から走行車および点検車
を配管内に挿入、検査を行なうことができ、これによっ
て従来多大な工数を要していた配管の一部切断撤去なら
びにこれらの復旧工事が省略できるばかりか、配管を切
断撤去しないので、この工事に関わる法的規制を受ける
ことがなくなり、容易に検査ができる。
査走行装置によれば、配管の一部を切断撤去しなくて
も、配管の壁面に設けた小径孔から走行車および点検車
を配管内に挿入、検査を行なうことができ、これによっ
て従来多大な工数を要していた配管の一部切断撤去なら
びにこれらの復旧工事が省略できるばかりか、配管を切
断撤去しないので、この工事に関わる法的規制を受ける
ことがなくなり、容易に検査ができる。
【００１８】また、検査装置は配管の軸芯に調芯を走行
する点検車に搭載され、これらの検査装置および点検車
の動きは演算処理装置により最適制御されているので従
来のファイバースコープによる手動探傷に比べ信頼性の
高い検査が可能となる。
する点検車に搭載され、これらの検査装置および点検車
の動きは演算処理装置により最適制御されているので従
来のファイバースコープによる手動探傷に比べ信頼性の
高い検査が可能となる。
【図１】本発明の配管内検査走行装置の一実施例を示す
全体構成図。
全体構成図。
【図２】図１のII−II矢視図。
【図３】走行車の詳細図。
【図４】点検車の詳細図。
【図５】検査装置の詳細図。
【図６】、
【図７】、
【図８】走行車および点検車を配管の側面に設けた小径
孔から配管内に挿入する手順を示す説明図。
孔から配管内に挿入する手順を示す説明図。
【図９】ガイドを介した連結体挿入図。
１…配管、２…走行車、３…駆動装置、４…駆動モータ
ー、５…中空連結体、６…送りローラ、７…検査装置、
８…点検車、９…中継ユニット、１０…テレビカメラ、
１１…照明、１２ａ、１２ｂ…エアーシリンダ、１３…
伸縮自在アーム、１４…モニタテレビ、１５…記録装
置、１６…演算処理装置、１７…ガイド、１８ａ、１８
ｂ…スライドスリーブ、１９…回動モーター、２０…首
振りモーター、２１ａ、２１ｂ…エアーシリンダ、２２
…車輪、２３…ナット、２４…ウォーム、２５…ウォー
ムギャ、２６…バネ、２７…リベット。
ー、５…中空連結体、６…送りローラ、７…検査装置、
８…点検車、９…中継ユニット、１０…テレビカメラ、
１１…照明、１２ａ、１２ｂ…エアーシリンダ、１３…
伸縮自在アーム、１４…モニタテレビ、１５…記録装
置、１６…演算処理装置、１７…ガイド、１８ａ、１８
ｂ…スライドスリーブ、１９…回動モーター、２０…首
振りモーター、２１ａ、２１ｂ…エアーシリンダ、２２
…車輪、２３…ナット、２４…ウォーム、２５…ウォー
ムギャ、２６…バネ、２７…リベット。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F22B 37/02 G01N 21/88
Claims (1)
- 【請求項１】 被検管内に挿入され該管内を走行検査す
る配管内検査走行装置において、前記被検管の管壁に設
けた小径孔より管内に挿入され、先端が配管の軸芯と一
致するように湾曲して設けられたガイド管と、該ガイド
管により被検管内に案内されローラ駆動装置により搬送
されて一方向のみに屈曲する中空連結体と、この連結体
の搬送力により被検管内を走行する走行車と、該走行車
と中継ユニットにより自在結合され被検管内を検査する
検査装置を首振りおよび回動自在に設けた点検車と、前
記被検管の内壁と接して走行する車輪を有し、液体圧シ
リンダにより前記走行車および点検車を調芯支持する伸
縮アームとを備えたことを特徴とする配管内検査走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27454792A JP3345056B2 (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 配管内検査走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27454792A JP3345056B2 (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 配管内検査走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06123402A JPH06123402A (ja) | 1994-05-06 |
| JP3345056B2 true JP3345056B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=17543242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27454792A Expired - Fee Related JP3345056B2 (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 配管内検査走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345056B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2147394T3 (es) * | 1995-10-16 | 2000-09-01 | Siemens Ag | Procedimiento y dispositivo para la introduccion en una tuberia de un manipulador autopropulsado para interiores de tubos. |
| JP6292895B2 (ja) * | 2014-01-20 | 2018-03-14 | 株式会社クボタ | 管調査装置 |
| JP6874278B2 (ja) * | 2016-05-16 | 2021-05-19 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 遠隔操作調査装置 |
-
1992
- 1992-10-13 JP JP27454792A patent/JP3345056B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06123402A (ja) | 1994-05-06 |
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