KR100798931B1 - 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치 - Google Patents

옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 옥내 급수관에 최적화된 탐사 시스템의 구현을 위해 파이프 라인에 와이어를 관통시키고, 진단 카메라 메커니즘을 와이어에 연결하여 작업자가 진단 카메라 메커니즘을 견인하는 반자동형 배관 탐사 장치에 관한 것으로, 급수관의 직경 이상의 직경을 가지고 상기 급수관의 단면을 메우도록 설치되는 견인용 스펀지; 상기 견인용 스펀지의 후단에 와이어로 연결되고, 상기 급수관의 직경과 동일한 직경을 가지는 영상처리용 스펀지; 상기 영상처리용 스펀지와 와이어로 연결되는 카메라부; 및 상기 카메라부와 연결되는 신호선을 포함하고, 상기 급수관의 후단 측에 설치되는 압축공기 공급부의 압축공기에 의해 상기 견인용 스펀지는 전단 방향으로 추진력을 공급받는다.
급수관, 검사, 내시경

Description

옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치{Semiautomatic Pipe Inspection Device for Indoor Pipeline}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반자동형 배관 탐사 장치의 개념도.
도 2는 도 1의 반자동형 배관 탐사 장치의 작동원리를 설명하는 개념도.
도 3은 도 1의 반자동형 배관 탐사 장치의 카메라부를 확대한 개략도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 견인용 스펀지 20 : 와이어
30 : 자세 센서 40 : 영상처리용 스펀지
50 : 카메라 51: 조명
52 : 렌즈 53 : CCD센서
54 : 센서 신호선 55 : 트랜지스터 증폭모듈
56 : CCU 57 : NTSC신호선
60 : 신호선 70 : 조향스프링
80 : 급수관 90 : 롤러
100 : 위치센서 110 :　컴퓨터
본 발명은 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치에 관한 것으로, 옥내 급수관에 최적화된 탐사 시스템의 구현을 위해 파이프 라인에 와이어를 관통시키고, 진단 카메라 메커니즘을 와이어에 연결하여 작업자가 진단 카메라 메커니즘을 견인하는 반자동형 배관 탐사 장치에 관한 것이다.
국내 전체 가구 약 1,096만 가구 중 건축한지 10년 이상 된 가구 수가 약 782만 가구(71%)를 차지하고, 전국의 아파트 526만 가구 가운데 53%가 옥내 급수관으로 아연도강관을 사용한다.
노후될수록 이종금속간의 부식현상이 촉진되고 수돗물의 2차 오염을 일으킬 우려가 큰 아연도강관에 대해 건설교통부는 1994년부터 신축 건물 수도관에 아연도금 강관 사용을 규제하고 있다.
따라서 현 시점에서 옥내 급수관의 진단 및 갱생이 절실히 요구된다.
옥내급수관은 옥내의 벽체 안에 매설되어 있기에 진단, 유지 및 보수가 까다롭고, 급수관의 교체는 각 가정에서 그 비용을 감당하기에 무리가 있다.
수질 분석을 통한 급수관의 진단이 이루어지고 있으나 급수관 내벽을 직접 조사하지 않는 간접적인 방법이기 때문에 한계가 있다.
따라서 벽체의 손상 없이 노후된 옥내급수관의 상태를 정확히 진단하는 기술의 개발이 필요하다.
현재까지 개발된 파이프라인 탐사로봇은 대부분 가스 및 송유관의 진단 및 보수를 위한 목적으로 개발되었다.
옥내배관을 위한 탐사로봇은 개발사례가 없으며, 가장 작은 배관의 사이즈는 50~100mm이고, 대부분 대형 사이즈의 배관 탐사 로봇이 주종을 이루고 있다.
일본에서는 13mm 이하의 탐사로봇이 개발된 사례가 있으나, 길이가 길어 옥내 급수관의 곡관을 통과하기에는 무리가 있으며 경제성에 무리가 있다.
또한, 기존의 카메라가 장착된 파이프라인 탐사 로봇은 파이프 내부의 영상을 단순히 보여주는 기능만을 하였고, 대부분 큰 직경의 파이프 라인에 적용되었다.
또한, 기존의 배관 탐사 로봇은 모터를 이용한 구동부를 갖춘 자동형으로 설계되었으나, 13mm 옥내 급수관 진단 작업에 사용하기에는 크기 및 기능 구현에 한계가 있으므로 카메라를 이용한 옥내 급수관 진단 작업에 어려움이 있다.
상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 곡관을 포함한 13mm 옥내급수관에 대해 빠른 탐사속도를 제공할 수 있는 구동 메카니즘을 가지는 반자동형 배관 탐사 장치를 제공하는 데에 있다.
또 본 발명의 다른 목적은, 옥내급수관의 내벽형상을 추출할 수 있는 카메라 시스템을 가지는 반자동형 배관 탐사 장치를 제공하는 데에 있다.
또 본 발명의 다른 목적은, 위치와 자세 센서를 통한 파이프라인의 맵을 형 성할 수 있는 반자동형 배관 탐사 장치를 제공하는 데에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 급수관의 직경 이상의 직경을 가지고 상기 급수관의 단면을 메우도록 설치되는 견인용 스펀지; 상기 견인용 스펀지의 후단에 와이어로 연결되고, 상기 급수관의 직경과 동일한 직경을 가지는 영상처리용 스펀지; 상기 영상처리용 스펀지와 와이어로 연결되는 카메라부; 및 상기 카메라부와 연결되는 신호선을 포함하고, 상기 급수관의 후단 측에 설치되는 압축공기 공급부의 압축공기에 의해 상기 견인용 스펀지는 전단 방향으로 추진력을 공급받는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치이다.
자세센서가 상기 영상처리용 스펀지의 전단에 더 설치되는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 영상처리용 스펀지의 상기 카메라와 대면하는 면은 평평하게 형성된 것을 특징으로 한다.
또, 상기 카메라부는 상기 영상처리용 스펀지의 후면을 향해 빛을 조사하는 조명; 및 상기 영상처리용 스펀지의 후면의 형상을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 카메라는 영상을 촬영하는 렌즈와 CCD센서를 가지는 카메라 헤드; 일측은 상기 카메라 헤드와 분리되되 전기적으로 연결되고, 타측은 컴퓨터와 연결되는 상기 CCD센서를 제어하는 CCU; 및 상기 카메라 헤드와 스프링으로 연결되는 트랜지스터 증폭모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 카메라부에 그 길이방향의 중심부에 곡관을 지나갈 수 있도록 휘어질 수 있는 조향스프링이 더 설치되는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 신호선은 급수관 외부에 설치된 롤러에 연결되어 있으며, 상기 롤러에는 거리센서가 설치되어 상기 신호선이 공급된 길이를 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명을 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 하기의 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명에서는 13mm 배관에 알맞고 곡관을 지나갈 수 있는 카메라부를 개발하였고, 상기 카메라부 전방에 위치한 영상처리용 스펀지의 영상을 컴퓨터 프로그램을 통해 내벽의 형상을 추출함으로써, 객관적인 진단 데이터로 활용할 수 있도록 하였다.
또한, 위치와 자세 센서를 통해 파이프라인의 맵을 형성해서 실제 파이프라인의 맵을 얻을 수 있도록 하였다.
본 발명은 협소한 13mm 옥내 급수관에 최적화된 탐사 시스템의 구현을 위해, 파이프 라인에 와이어를 관통시키고, 진단 카메라 메커니즘을 와이어에 연결하여 작업자가 진단 메커니즘을 견인하는 반자동 진단시스템을 구현하였고, 급수관의 내 경 및 단면적 측정을 위한 영상처리 알고리즘을 개발하였다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반자동형 배관 탐사 장치의 개념도이다.
상기 반자동형 배관 탐사 장치는 급수관(80)의 내부에서 진행이 가능한 형상을 가진다.
이를 위해, 상기 반자동형 배관 탐사 장치의 선단에는 견인용 스펀지(10)가 위치된다.
상기 견인용 스펀지(10)는 대략 상기 급수관(80)의 직경과 동일하거나 큰 직경을 가지게 하여, 상기 견인용 스펀지(10)의 외주면으로 공기가 유출되는 것을 방지하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 견인용 스펀지(10)는 도 2에 도시된 바와 같이 도시되지 않은 압축공기 공급부로부터 압축공기를 공급받아서, 전진하게 된다.
상기 압축공기 공급부로는 상기 급수관(80)에 연결된 컴프레서를 사용할 수있다.
따라서, 상기 견인용 스펀지(10)는 다소 조밀하여 공기의 유통이 자유롭지 못한 것이 상기 압축공기에 의한 추진력 발생에 있어 바람직하다.
그리고, 상기 견인용 스펀지(10)에는 와이어(20)를 통해 영상처리용 스펀지(40)가 연결된다.
상기 영상처리용 스펀지(40)는 상기 급수관(80)을 통과하면서, 상기 급수관(80)의 내벽면 상태에 따라 변형하게 되고, 이를 하기(下記)하는 카메라부에 의해 촬영하여, 상기 급수관(80)의 내벽면의 형상을 파악할 수 있게 된다.
따라서, 상기 영상처리용 스펀지(40)는 상기 급수관(80)의 내경과 동일한 크기인 것이 바람직하다.
또한, 상기 영상처리용 스펀지(40)의 상기 카메라부에 의해 촬영되는 부분, 즉 상기 영상처리용 스펀지(40)의 후면은 평평하게 형성되는 것이 촬영 후 영상을 분석하는 데 있어서 바람직하다.
또한, 상기 영상처리용 스펀지(40)는 상기 급수관(80)의 내벽의 형태에 따라 형상이 잘 변하도록 하기 위해 고탄력 재질을 사용하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 영상처리용 스펀지(40)에는 자세 센서(30)가 설치된다. 따라서, 상기 반자동형 배관 탐사 장치의 진행방향을 알 수 있어서, 상기 급수관(80)의 절곡된 방향을 파악할 수 있다.
상기 영상처리용 스펀지(40)는 카메라부에 연결된다.
상기 카메라부는 상기 영상처리용 스펀지(40)의 후면을 촬영하는 카메라(50)와, 상기 급수관(80) 내의 어두운 환경에서의 촬영을 위한 조명(51)을 포함한다.
따라서 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 조명(51)에 의해 상기 영상처리용 스펀지(40)의 후면을 밝히면서, 상기 카메라(50)로 연속적으로 촬영하게 된다.
즉, 상기 카메라(50)의 렌즈의 초점은 항상 상기 영상처리용 스펀지(40)의 후면에 맞춰져야 한다.
상기 카메라부는 내부의 장비에 의해 길이가 길어질 가능성이 많으므로, 절곡된 부분이 많은 상기 급수관(80) 내에서 이동이 곤란할 가능성이 크다.
따라서, 상기 카메라부의 대략 중심부에는 휘어질 수 있도록 조향스프링(70) 을 설치하는 것이 바람직하다.
상기 카메라부는 신호선(60)에 의해 외부와 연결된다.
상기 신호선(60)은 데이터 송수신을 위한 것이므로, 상기 와이어(20)보다 굵게 형성되며, 따라서 상기 신호선(60)을 보호하기 위해 그 주위로 스프링과 같은 보호기구를 더 설치하는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 신호선(60)의 길이를 알 수 있으면, 상기 반자동형 배관 탐사 장치의 이동된 거리를 알 수 있다.
그리고, 신호선을 파이프 외부에 설치한 롤러 사이에 통과시켜 롤러(90)의 회전량을 측정함으로 상기 신호선(60)의 길이를 측정한다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 상기 반자동형 배관 탐사 장치의 작동모습을 설명한다.
먼저, 상기 견인 스펀지(10)를 상기 급수관(80)에 삽입하고, 상기 압축공기 공급부에 의해 상기 급수관(80)에 압축공기를 공급한다.
그러면, 상기 압축공기에 의해 상기 견인 스펀지(10)와 이에 달린 견이 와이이어(20)가 상기 급수관(80) 내로 진행하게 되고, 상기 견인 스폰지가 반대쪽 파이프 출구로 나온 후에, 상기 견인 와이어(20) 끝에 영상처리용 스펀지(40) 및 카메라부를 연결하여 작업자가 반대편 파이프 라인 밖에서 견인하여 진행하게 된다.
이 때, 계속적으로 상기 급수관(80) 내에 압축공기를 공급하면, 상기 반자동형 배관 탐사 장치가 상기 급수관(90) 내를 유연하게 이동하는 것을 돕게 된다.
이 때, 상기 영상처리용 스펀지(40)에 설치된 자세센서(30)는 현재 상기 급 수관(80)의 방향을 파악할 수 있고, 상기 롤러(90)에 설치된 상기 위치센서(100)에 의해 상기 급수관(80) 내로 진행하고 있는 반자동형 배관 탐사 장치의 움직인 거리를 알 수 있다.
따라서, 상기 급수관(80) 전체의 맵을 파악하는 것이 가능하다.
이와 동시에, 상기 카메라부는 상기 영상처리용 스펀지(40)에 상기 조명(51)에 의해 빛을 조사하면서, 상기 영상처리용 스펀지(40)의 형상을 상기 카메라(50)에 의해 연속적으로 촬영하게 된다.
도 4는 협소한 곡관을 통과하기 위해 분리된 회로 구성도이다.
종래의 카메라모듈은 회로가 길어서 13mm 곡관 통과가 불가능했다. 본 발명에서는 곡관 통과를 위해 회로를 카메라 헤드와 CCU(Ccd Control Unit)(56)로 분리하여 설계하였으며, 증폭을 위한 트랜지스터 증폭모듈(55)도 추가하였다.
렌즈(52)와 CCD센서(53)로 구성된 카메라 헤드는 트랜지스터 증폭모듈(55)과 조향기능 스프링(70)으로 연결된다.
곡관 통과에 있어서, 전방에서 와이어로 당기는 힘에 의해 카메라 헤드가 먼저 곡관을 통과하고 트랜지스터 증폭모듈(55)이하는 조향기능 스프링(70)에 의해 따라 들어가게 된다. 렌즈(52)를 통해 CCD센서(53)에 촬상된 피사체는 디지털시그널로 변환되어 조향기능 스프링(70) 내부의 센서 신호선(54)을 통해 트랜지스터 증폭모듈(55)로 전달되어 증폭된다. 증폭된 신호는 신호선(60)을 통해 장거리 전송된 후에 CCU(56)에서 컴포지트 NTSC 신호로 변환되어 진다. 상기 NTSC신호는 컴퓨터(110)로 입력되어 모니터링 및 영상처리를 위해 사용된다. 도 5는 도 4에서 신호 의 흐름도이다.
상기 카메라(50)는 상기 신호선(60)을 통해 촬영된 영상을 외부의 컴퓨터(110)로 공급한다.
따라서, 상기 컴퓨터(110)는 상기 카메라로부터 얻은 영상정보를 이용하여 상기 급수관(80) 내부의 형상을 파악하고, 또 상기 위치센서(100) 및 상기 자세센서(30)를 통해 상기 반자동형 배관 탐사 장치의 위치를 파악할 수 있다.
그러므로, 본 발명에 의하면 상기 급수관(80)의 맵을 작성하면서, 그 위치에 따른 상기 급수관(80)의 내부상태를 파악할 수 있으므로, 상기 급수관(80)의 정확한 검사가 가능하다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명을 통하여 옥내 급수관의 정확하고 객관적인 진단을 통하여, 상기 옥내 급수관 내에서 문제가 발생한 부분을 정확하게 찾아내어 부식 손상된 옥내 급수관의 세척, 보수로 인한 깨끗한 수돗물의 공급이 가능하고 급수관의 부식 또는 손상으로 인한 누수율을 저감시킬 수 있다.
경제적인 효과로는 정확한 진단의 결과로 배관교체를 갱생으로 대체하는 등 막대한 비용을 절감할 수 있으며, 국내외의 많은 노후관을 진단할 수 있는 독점적 기술 확보 등의 경제적 효과가 예상된다.
현재 13mm 곡관을 탐사할 수 있는 카메라 모듈의 개발이 전무하고 옥내 배관을 위한 탐사로봇도 개발사례가 없기 때문에 기술적 우위를 확보할 수 있다.

Claims (7)

  1. 급수관의 직경 이상의 직경을 가지고 상기 급수관의 단면을 메우도록 설치되는 견인용 스펀지;
    상기 견인용 스펀지의 후단에 와이어로 연결되고, 상기 급수관의 직경과 동일한 직경을 가지는 영상처리용 스펀지;
    상기 영상처리용 스펀지와 와이어로 연결되는 카메라부; 및
    상기 카메라부와 연결되는 신호선을 포함하고,
    상기 급수관의 후단 측에 설치되는 압축공기 공급부의 압축공기에 의해 상기 견인용 스펀지는 전단 방향으로 추진력을 공급받는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  2. 제1항에 있어서, 자세센서가 상기 영상처리용 스펀지의 전단에 더 설치되는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 영상처리용 스펀지의 상기 카메라와 대면하는 면은 평평하게 형성된 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 카메라부는 상기 영상처리용 스펀지의 후면을 향해 빛 을 조사하는 조명; 및
    상기 영상처리용 스펀지의 후면의 형상을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 카메라는
    영상을 촬영하는 렌즈와 CCD센서를 가지는 카메라 헤드;
    일측은 상기 카메라 헤드와 분리되되 전기적으로 연결되고, 타측은 컴퓨터와 연결되는 상기 CCD센서를 제어하는 CCU; 및
    상기 카메라 헤드와 스프링으로 연결되는 트랜지스터 증폭모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 카메라부에 그 길이방향의 중심부에 곡관을 지나갈 수 있도록 휘어질 수 있는 조향스프링이 더 설치되는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 신호선은 급수관 외부에 설치된 공급롤러에 의해 일정한 속도로 공급되며, 상기 롤러에는 거리센서가 설치되어 상기 신호선이 공급된 길 이를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관을 위한 반자동형 배관 탐사 장치.
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Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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