KR101357810B1 - 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템 - Google Patents

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    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

본 발명은 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관내에 존재하는 누수지점(크랙)을 영상 및 음향을 통해 판단하며, 그 위치를 파악할 수 있는 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 관한 것이다.
본 발명인 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템은,
투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성되는 점검캡슐(100)과;
상기 점검캡슐로부터 송출되는 정보를 수신받아 누수 부위의 위치를 분석하는 점검수단(200);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명을 통해 점검캡슐을 이용하여 관내 탐사를 수행하여 관내 영상 정보추출 및 크랙 발생지점의 위치를 거리를 계산하여 추정하고, 음향 분석을 통해 크랙 유무를 재차 확인하여 분석 정확도를 높일 수 있도록 하는 효과를 제공하게 된다.
또한, 크랙의 폭 정도를 판단할 수 있도록 하여 보수일정을 잡는데 도움을 줄 수 있도록 함으로써, 긴급하게 보수할 위치, 다소 시간적 여유가 있는 위치 등을 선별하여 탄력적으로 보수 일정을 잡을 수 있는 효과를 제공하게 된다.

Description

관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템{capsule check system for check in tube.}
본 발명은 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관내에 존재하는 누수지점(크랙)을 영상 및 음향을 통해 판단하며, 그 위치를 파악할 수 있는 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 관한 것이다.
일반적으로 지중에 매설된 상수관로의 누수보수 및 관로 세정 등에는 굴착식 방법이 주로 사용되었으나 상수도 시설규정에 의해 상수관로의 시공과 유지관리를 원활히 하기 위해 점검구 설치를 규정하고 있어 이에 적합한 시설장비가 요구되고 있다.
또한, 수도법령에 따라 수도시설에 대한 기술진단을 정기적으로 실시하여야 한다.
그러나, 현재 비굴착식 방법으로 상.하수관로를 보수하는 방식이 적용되고 있으나, 대부분 하수관로의 보수에 주로 적용되는 기술로서 상수관을 효과적으로 보수하는 방법이 없는 실정이다.
그리고, 기존의 관내 작업용 로봇 및 장치는 관매설상태가 굴절이 없는 직선상태에는 작업이 가능하였으며, 엘보관 등의 곡선부에서는 작업이 어렵고, 진행시 흔들림으로 작업효율이 저하되는 문제점을 지니고 있다.
배경 기술로는 대한민국공개특허 2007-0044553호(2007. 04.30)인 관내상태점검 로봇이 개시되어 있으며, 이는 점검구가 설치된 구경 200mm 이상의 상수관로 내부를 직선 구간 및 곡선 구간을 효과적으로 관찰하고 데이터를 저장하여 누수지점보수 및 관내세정 등에 활용할 수 있도록 하는 것이다.
그러나, 상기 기술은 누수지점의 위치를 정확하게 파악할 수 없는 문제점과 누수지점의 위치를 파악하더라도 해당 위치에 누수가 발생하는지를 확인할 수 없는 문제점이 있으며, 제조상 어려움과 이동수단들이 형성되어 있어 크기가 커져 사용되는 관 직경에 한계가 있었다.
대한민국공개특허 2007-0044553 (2007. 04.30)
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 감안하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 점검캡슐을 이용하여 관내 탐사를 수행하여 관내 영상 정보추출 및 크랙 발생지점의 위치를 거리를 계산하여 추정하고, 음향 분석을 통해 크랙 유무를 재차 확인하여 분석 정확도를 높일 수 있도록 하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 크랙의 폭 정도를 판단할 수 있도록 하여 보수일정을 잡는데 도움을 줄 수 있도록 한다.
본 발명의 또 다른 목적은 역방향으로 점검캡슐이 이동할 수 있도록 하여 점검구간 말단 부위에 발생되는 크랙 지점을 다시 확인하고자 할 때 유용하게 사용할 수 있도록 하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템은,
투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성되는 점검캡슐(100)과;
상기 점검캡슐로부터 송출되는 정보를 수신받아 누수 부위의 위치를 분석하는 점검수단(200);을 포함하여 구성되어 본 발명의 과제를 해결하게 된다.
이상의 구성 및 작용을 지니는 본 발명에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템은,
점검캡슐을 이용하여 관내 탐사를 수행하여 관내 영상 정보추출 및 크랙 발생지점의 위치를 거리를 계산하여 추정하고, 음향 분석을 통해 크랙 유무를 재차 확인하여 분석 정확도를 높일 수 있도록 하는 효과를 제공하게 된다.
또한, 크랙의 폭 정도를 판단할 수 있도록 하여 보수일정을 잡는데 도움을 줄 수 있도록 함으로써, 긴급하게 보수할 위치, 다소 시간적 여유가 있는 위치 등을 선별하여 탄력적으로 보수 일정을 잡을 수 있는 효과를 제공하게 된다.
또한, 역방향으로 점검캡슐이 이동할 수 있도록 하여 점검구간 말단 부위에 발생되는 크랙 지점을 다시 확인하고자 할 때 유용하게 사용할 수 있는 효과를 제공하게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 점검캡슐 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 점검수단 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 점검캡슐 및 점검수단의 점검 예를 나타낸 예시도이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템은,
관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 있어서,
투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성되는 점검캡슐(100)과;
상기 점검캡슐로부터 송출되는 정보를 수신받아 누수 부위의 위치를 분석하는 점검수단(200);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 점검수단(200)은,
획득된 영상 정보를 전처리하는 영상전처리부(210)와,
상기 영상전처리부에 의해 전처리된 영상에서 크랙만을 추출하기 위하여 필터링하기 위한 필터링부(220)와,
상기 필터링부를 통해 필터링된 정보를 이용하여 크랙 유무를 판단하는 크랙유무판단부(230)와,
상기 크랙유무판단부에 의해 판단된 결과 균열 내에 분포된 픽셀의 농도치 값으로 균열의 폭을 측정하는 균열폭측정부(240)와,
상기 크랙유무판단부에 의해 크랙으로 판단되는 거리를 속도 정보를 참조하여 계산하는 거리계산부(250)와,
상기 크랙으로 판단되는 위치에서 발생되는 음향 정보를 참조하여 음향 비선형성을 측정하여 크랙인지 아닌지를 재차 판단하는 음향크랙판단부(260)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때, 부가적인 양상에 따른 상기 점검캡슐은,
내부에 전원을 공급하기 위한 전원공급부(191)와,
상기 전원공급부에 의해 전원을 공급받아 회전하여 유체 흐름의 역방향으로 이동시키는 프로펠러(192)가 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 의한 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 실시예를 통해 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 전체 구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명인 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템은,
투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성되는 점검캡슐(100)과;
상기 점검캡슐로부터 송출되는 정보를 수신받아 누수 부위의 위치를 분석하는 점검수단(200);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
즉, 점검캡슐을 이용하여 관내 탐사를 수행하여 관내 영상 정보추출 및 크랙 발생지점의 위치를 거리 계산하여 추정하고, 음향 분석을 통해 크랙 유무를 재차 확인하여 분석 정확도를 높일 수 있게 된다.
점검캡슐은 유체가 흐르는 과정에서 유체와 함께 이동하게 되며, 본 발명의 핵심 구성은 영상 및 소음을 종합적으로 판단하는 것이다.
이때, 보수를 수행하기 위한 누수 위치를 확인하기 위하여 최초 시작되는 지점의 위치 정보를 GPS를 참조하여 획득하여 해당 최초 시작지점에서부터 촬영되는 구역의 거리를 속도센서를 통해 계산하게 된다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 점검캡슐 블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 점검캡슐(200)은,
투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성된다.
상기 지피에스수신기(110)는 투입되는 위치 정보를 획득하기 하게 된다.
즉, 점검을 시작하기 위한 시작 지점의 위치 정보를 수신하여 별도의 메모리부(미도시)에 저장하고 있게 되며, 점검수단에 정보 송출시 해당 위치 정보도 동시에 전송하게 된다.
상기 자이로센서(120)는 움직이는 방향을 측정하게 되는데, 움직이는 방향이 유체 흐름의 방향과 일치하는지를 판단하기 위한 것이다.
이는 속도센서에서 속도를 측정할 경우에 정확한 거리를 계산하기 위하여 방향을 판단하여야 하기 때문이다.
한편, 상기 이미지센서(140)는 관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는데, 예를 들어 전방에 한 개, 후방에 한 개를 설치 구성하여 각각의 이미지센서들로부터 촬영하게 되며, 동일한 이미지를 촬영하게 되므로 동일한 이미지를 이용하여 속도를 계산할 수도 있을 것이다.
또한, 셔터속도조절부(150)를 통해 속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하게 된다.
즉, 속도가 빠르게 되면 촬영되는 이미지를 다수 확보해야 정확한 이미지 분석이 가능하므로 속도에 따라 셔터 속도를 조절하게 된다.
또한, 조명부는 셔터속도조절부에 의해 셔터속도가 조절될 경우에 조명을 속도에 맞게 제공하게 된다.
한편, 음향 분석을 통해 크랙 유무를 재차 확인하여 분석 정확도를 높일 수 있도록 하는 효과를 제공하기 위하여 관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)를 설치 구성하게 된다.
즉, 소음 정보를 획득하기 위하여 설치 구성하게 된다.
이때, 상기 동기화처리부(180)는 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시켜 점검수단으로 송출하기 위한 작업을 수행하게 된다.
즉, 정보송출부를 통해 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하게 되는 것이며, 유무선을 이용하여 송출하게 된다.
본 발명에서 설명하고 있는 관은 예를 들어, 수도관이 될 수 있고, 유류관, 기타 유체가 이동하는 어떠한 관이라도 상관없을 것이다.
또한, 종래의 관을 점검하기 위한 로봇을 사용하지 않고 캡슐을 이용하는 이유는 캡슐 자체를 초소형으로 제작할 수 있어 관의 직경과 상관없이 어떠한 관이라도 손쉽게 점검이 가능하도록 하기 위한 것이다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따라 상기 점검캡슐은 내부에 전원을 공급하기 위한 전원공급부(191)와,
상기 전원공급부에 의해 전원을 공급받아 회전하여 유체 흐름의 역방향으로 이동시키는 프로펠러(192)가 더 포함하여 구성할 수도 있다.
즉, 역방향으로 점검캡슐이 이동할 수 있도록 하여 점검구간 말단 부위에 발생되는 크랙 지점을 다시 확인하고자 할 경우에 사용하기 위한 것이다.
예를 들어, 점검하고자 하는 관의 시작지점에서 종료지점까지의 거리가 수킬로미터에 해당하여 다시 확인하고자 할 경우에는 시작지점에 다시 점검캡슐을 투입하여 수행하게 되므로 만약 크랙 지점이 종료지점에서 불과 몇미터 정도 밖에 되지 않는다면 점검 시간이 늘어나고 비효율적인 점검 과정이 수행되게 되므로 유체 흐름의 역방향으로 이동시킬 수 있는 프로펠러를 설치 구성하게 된다면 종료지점에서 투입하여 즉시 재점검이 가능한 효과를 제공할 수 있을 것이다.
상기 프로펠러를 구동하기 위한 동작모터가 설치 구성되는 것은 당연한 것이며, 초소형 프로펠러의 구성요소는 이미 당업자들에게 널리 알려진 기술이므로 상세한 설명은 생략하겠다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템의 점검수단 블록도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 점검수단(200)은,
획득된 영상 정보를 전처리하는 영상전처리부(210)와,
상기 영상전처리부에 의해 처리된 영상에서 크랙만을 추출하기 위하여 필터링하기 위한 필터링부(220)와,
상기 필터링부를 통해 필터링된 정보를 이용하여 크랙 유무를 판단하는 크랙유무판단부(230)와,
상기 크랙유무판단부에 의해 판단된 결과 균열 내에 분포된 픽셀의 농도치 값으로 균열의 폭을 측정하는 균열폭측정부(240)와,
상기 크랙유무판단부에 의해 크랙으로 판단되는 거리를 속도 정보를 참조하여 계산하는 거리계산부(250)와,
상기 크랙으로 판단되는 위치에서 발생되는 음향 정보를 참조하여 음향 비선형성을 측정하여 크랙인지 아닌지를 재차 판단하는 음향크랙판단부(260)를 포함하여 구성된다.
상기 점검수단은 이미지센서로부터 취득된 영상을 분석하여 크랙부분을 검출하여 크랙의 존재 유무 및 크랙이 존재한다면 그 폭 정도를 분석하게 된다.
상기 영상전처리부(210)는 획득된 영상 정보를 전처리하게 되며, 상기 필터링부(220)에 의해 영상전처리부에 의해 처리된 영상에서 크랙만을 추출하기 위하여 필터링을 수행하게 된다.
예를 들어, 영상전처리부는 크랙을 추출하기 위하여 쓸모없는 이미지를 제거하여 크랙 부위의 영상을 정밀하게 판단할 수 있도록 하는 것이다.
상기 크랙유무판단부(230)는 필터링부를 통해 필터링된 정보를 이용하여 크랙 유무를 판단하게 된다.
이때, 상기 균열폭측정부(240)는 크랙유무판단부에 의해 판단된 결과, 균열 내에 분포된 픽셀의 농도치 값으로 균열의 폭을 측정하게 된다.
즉, 그 폭을 균열 부분의 이미지 픽셀의 수를 구하여 측정하게 되는 것이다.
상기 이미지 픽셀의 수를 이용하여 폭을 계산하는 기술은 이미 당업자들에게 널리 알려진 기술이므로 상세한 설명은 생략하겠다.
한편, 거리계산부(250)는 상기 크랙유무판단부에 의해 크랙으로 판단되는 지점의 거리를 속도 정보를 참조하여 계산하는데, 시작지점의 위치 정보와 속도 정보를 알고 있고, 촬영된 시간 정보도 알고 있으므로 거리를 계산하는 것은 어렵지 않을 것이다.
또한, 음향크랙판단부(260)에 의해 상기 크랙으로 판단되는 위치에서 발생되는 음향 정보를 참조하여 음향 비선형성을 측정하여 크랙인지 아닌지를 재차 판단하게 된다.
즉, 틈새를 갖는 크랙에 소음탐지부에서 발생되는 초음파가 투과될 때, 크랙 면에 접촉되어 새로운 음향 비선형성이 발생하게 된다.
또한, 크랙의 크기가 커지게 되면, 음향 비선형성이 증가되게 되므로 소음탐지부에 의해 탐지된 음향 정보가 평상시 유체가 흐를 경우에 발생되는 소음보다 비선형성이 발생하면 크랙으로 판단하게 되는 것이다.
이렇듯, 본 발명은 크랙의 거리와 크랙 유무 및 그 크기를 영상 및 음향을 통해 분석할 수 있게 되는 것이다.
이상에서와 같은 내용의 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시된 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 점검캡슐
110 : 지피에스수신기
120 : 자이로센서
130 : 속도센서
140 : 이미지센서
150 : 셔터속도조절부
160 : 조명부
170 : 소음탐지부
180 : 동기화처리부
190 : 정보송출부
200 : 점검수단
210 : 영상전처리부
220 : 필터링부
230 : 크랙유무판단부
240 : 균열폭측정부
250 : 거리계산부
260 : 음향크랙판단부

Claims (3)

  1. 삭제
  2. 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템에 있어서,
    투입되는 위치 정보를 획득하기 위한 지피에스수신기(110)와,
    움직이는 방향을 측정하기 위한 자이로센서(120)와,
    속도를 측정하기 위한 속도센서(130)와,
    관내의 영상을 촬영하기 위하여 적어도 한 개 이상 설치 구성되는 이미지센서(140)와,
    속도센서에 의해 측정된 속도에 따라 조명 셔터 속도를 조절하는 셔터속도조절부(150)와,
    상기 셔터속도조절부에 의해 조명을 제공하는 조명부(160)와,
    관내 소음을 탐지하는 소음탐지부(170)와,
    상기 촬영된 영상 정보와 음향 정보와 방향 정보 및 속도 정보를 동기화시키는 동기화처리부(180)와,
    상기 동기화처리부에 의해 처리된 정보를 점검수단으로 송출하는 정보송출부(190)를 포함하여 구성되는 점검캡슐(100)과;
    상기 점검캡슐로부터 송출되는 정보를 수신받아 누수 부위의 위치를 분석하는 점검수단(200);을 포함하여 구성되되,
    상기 점검수단(200)은,
    획득된 영상 정보를 전처리하는 영상전처리부(210)와,
    상기 영상전처리부에 의해 전처리된 영상에서 크랙만을 추출하기 위하여 필터링하기 위한 필터링부(220)와,
    상기 필터링부를 통해 필터링된 정보를 이용하여 크랙 유무를 판단하는 크랙유무판단부(230)와,
    상기 크랙유무판단부에 의해 판단된 결과 균열 내에 분포된 픽셀의 농도치 값으로 균열의 폭을 측정하는 균열폭측정부(240)와,
    상기 크랙유무판단부에 의해 크랙으로 판단되는 거리를 속도 정보를 참조하여 계산하는 거리계산부(250)와,
    상기 크랙으로 판단되는 위치에서 발생되는 음향 정보를 참조하여 음향 비선형성을 측정하여 크랙인지 아닌지를 재차 판단하는 음향크랙판단부(260)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관내 점검을 위한 캡슐형 점검시스템.
  3. 삭제
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