KR102236888B1 - 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법 - Google Patents

하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법 Download PDF

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조성민
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Abstract

본 발명은 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서, 하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부, 상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라, 전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부, 상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고 상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 기존 방식에 비하여 신속하고 정확하게 배관의 균열 탐지가 가능하며, 하자보수에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있다.

Description

하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법{MOBILE ROBOT FOR LEAK DETECTION INSIDE SEWAGE AND SEWAGE PIPES AND LEAK DETECTION USING THE METHOD}
본 발명은 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것으로, 하수 및 오수 배관에 모바일 로봇을 투입하여 효과적으로 균열을 탐지하는 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것이다.
배관은 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 등 여러 산업분야에서 다양하게 사용된다. 배관은 노후화나 부식, 그리고 외부 충격등으로 손상이 발생될 수 있다. 배관의 손상은 그 내부를 흐르는 가연성 물질이나 유독성 물질의 누수를 유발하여 인명 및 재산의 손실을 유발할 수 있다. 따라서, 배관의 유지 보수에는 일정 기간마다 배관의 내부상태 및 균열 발생 여부의 확인이 요구된다.
또한, 배관은 내부 폭이 좁고, 지하에 매설된 경우가 많아 작업자의 접근이 용이하지 않다. 따라서, 배관의 유지 보수를 위해 종래에는 센서를 통해 배관의 누수 여부를 판단하는 장치가 제시되었으며, 화학약품의 성분을 표시할 수 있는 필름을 배관 등에 감아서 화학약품의 누수를 감지하도록 구성되는 것으로써, 이러한 방식의 경우 광범위한 관로망에 적용시키기에는 설치 비용 및 공사 기간이 과도하게 소요되게 되고, 아울러 배관 내부를 직접 관찰할 수 없어 정밀 진단이 어려운 문제점이 남게 된다.
근래에 들어, 지반침하의 다양한 현상 중 싱크홀(sinkhole)의 위험성이 대두되고 있으며 이러한 싱크홀 등의 발생에 기인하여 배관이 뒤틀리거나 파손되어 배관 내부에 흐르는 유체가 유출되는 문제가 발생할 경우 이를 인지하기 어려우며 해당 위치를 파악하는 데 많은 시간이 소요되므로 즉각적인 대응이 어려워 배관의 안전을 감시하는 데 있어 많은 문제점이 있다.
또한, 건축물에서 누수는 신축 혹은 노후 건축물에 있어 방수상의 하자 혹은 건축물 내부 관로(수도배관, 난방배관, 하·오수배관)에서 물이 누출되는 현상으로 시공 불량 혹은 관의 노후도에 따른 부식 등에 의해 주로 발생된다.
따라서, 건축물에서 누수는 철근 부식에 따른 구조체의 내구성 저하를 가져올 수 있으며, 세대 내 물 떨어짐으로 인해 곰팡이를 발생시키는 등 세대 간 분쟁 및 갈등의 주요 원인이 되는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 청음식 탐지기, 가스식 탐지기, 열화상 카메라, 내시경 카메라 등이 활용되고는 있으나, 누수 발생의 원인이 규명된다 하더라도 누수의 정확한 위치를 탐지하기에는 한계성이 있다.
따라서, 배관 내부의 균열의 정확한 위치를 탐지하기 위한 모바일 로봇에 대한 기술이 필요하게 되었다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허 제10-1357810호(2014.02.04. 공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 하수 및 오수 배관에 모바일 로봇을 투입하여 효과적으로 균열을 탐지하는 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서, 하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부, 상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라, 전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부, 상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고 상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함한다.
상기 카메라는, 360도 회전이 가능하고, 상기 하수 및 오수 관의 내부에 빛을 조사하기 위한 조명을 포함할 수 있다.
상기 음파 측정부는, 상기 하수 및 오수 배관의 내부로부터 반사된 음파의 도달시간을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 직경 크기를 검출할 수 있다.
상기 판단부는, 상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기에 따라 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이 및 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대하여 가중치를 각각 적용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단할 수 있다.
상기 판단부는, 상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단할 수 있다.
상기 판단부는, 상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치를 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치보다 작게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇을 이용한 균열탐지 방법에 있어서, 하수 및 오수 배관 내부를 이동하여, 상기 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거하는 단계, 카메라를 이용하여 상기 배관 내부를 촬영하는 단계, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 단계, 상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 단계, 그리고 상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 모바일 로봇을 정지시키고, 음향을 발생시키는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 기존 방식에 비하여 신속하고 정확하게 배관의 균열 탐지가 가능하며, 하자보수에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 도 1에 따른 모바일 로봇의 외관을 나타낸 도면이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 상측면을 나타낸 평면도이다.
도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 하측면을 나타낸 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇을 이용한 배관내부의 균열 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 2는 도 1에 따른 모바일 로봇의 외관을 나타낸 도면이다.
도 1에서 나타낸 것처럼, 모바일 로봇(100)은 구동부(110), 카메라(120), 조명(130), 에어건(140), 음파 측정부(150), 판단부(160) 및 제어부(170)를 포함한다.
먼저, 구동부(110)는 모바일 로봇(100)의 이동을 제어하며, 하수 및 오수 배관 내부를 이동할 수 있도록 한다.
도 2에 따르면 모바일 로봇(100)에는 4개의 바퀴가 부착되며, 구동부(110)에 의해 이동하도록 설계된다.
여기서, 모바일 로봇(100)의 크기는 배관의 크기 및 특성에 따라 변경될 수 있다.
다음으로, 도 2와 같이 카메라(120)는 모바일 로봇(100)의 정면에 설치되며, 모바일 로봇(100)이 통과하는 하수 및 오수 배관 내부를 촬영한다.
여기서, 카메라(120)는 하수 및 오수 배관의 내부를 촬영하기 위해 360°로 회전이 가능하다.
이때, 카메라(120)는 디지털 카메라, 광학카메라 및 적외선 카메라 중에서 어느 하나를 이용하여 하수 및 오수 배관의 내부를 촬영한다.
다음으로, 도 2와 같이 조명(130)은 모바일 로봇(100)의 정면에 설치되며, 하수 및 오수 관의 내부에 가시광선 또는 적외선을 조사한다.
즉, 조명(130)은 카메라(120)를 이용하여 촬영되는 영상의 정확도를 높이기 위해 하수 및 오수 배관의 내부에 가시광선을 조사한다.
여기서, 조명(130)은 LED, 형광, 할로겐 및 백열 중에서 어느 하나를 이용하여 하수 및 오수 배관의 내부에 가시광선을 조사한다.
다음으로, 에어건(140)은 도 2와 같이 모바일 로봇(100)의 정면에 설치되며, 공기를 분출하여 모바일 로봇(100)의 전방에 존재하는 이물질을 제거한다.
이때, 에어건(140)은 외부로부터 연결된 에어 컨프레서(미도시)를 통하여 공기를 주입받아, 전방에 공기를 분출한다.
여기서, 이물질은 하수 및 오수 관의 내부에 형성된 슬러지와 같은 오염물질을 포함한다.
다음으로, 음파 측정부(150)는 배관 내부로부터 반사되는 음파의 도달 시간을 측정하며, 측정된 음파의 도달 시간을 이용하여 배관의 직경을 추정한다.
다음으로, 판단부(160)는 탐지된 음파와 촬영된 영상을 이용하여 하수 및 오수 배관의 균열을 판단한다.
또한, 판단부(160)는 배관의 직경의 크기에 따라 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이 및 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이의 가중치를 차등하여 적용한다.
만일, 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이의 가중치를 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이의 가중치보다 높게 설정한다.
다음으로, 제어부(170)는 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 정지하도록 구동부(110)를 제어하고, 음향을 발생시킨다.
여기서, 제어부(170)는 배관 외부로 모바일 로봇(100)의 위치를 알리기 위하여 음향을 발생시키도록 한다.
즉, 관리자는 음향 탐지 장치(미도시함)를 이용하여 모바일 로봇(100)으로부터 발생되는 음향을 청취하여 모바일 로봇(100)의 위치를 확인할 수 있다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 상측면을 나타낸 평면도이고, 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇의 하측면을 나타낸 저면도이다.
도 3a 및 도 3b에서 나타낸 것처럼 모바일 로봇(100)의 상단부에는 카메라(120), 조명(130), 음파 측정부(150), 판단부(160) 및 제어부(170)가 부착되어 있으며, 모바일 로봇(100)의 하단부에는 에어건(140)이 부착된다.
여기서, 모바일 로봇(100)의 구동부(110), 카메라(120), 조명(130), 에어건(140), 음파 측정부(150), 판단부(160) 및 제어부(170)의 부착 위치는 변경될 수 있다.
이하에서는 도 4를 이용하여 모바일 로봇을 이용한 배관 내부의 균열 탐지 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 로봇을 이용한 배관내부의 균열 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 도 4에서 나타낸 것처럼, 모바일 로봇(100)은 하수 및 오수 배관 내부를 이동하여, 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거한다(S410).
여기서, 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거하기 위해 에어건(140)을 이용한다.
이때, 에어건(140)은 에어 컨프레서(미도시)와 연결되어 있으며, 에어 컨프레서를 통해 생성된 압력공기를 분출시켜 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거한다.
다음으로, 모바일 로봇(100)은 카메라(120)를 이용하여 배관 내부를 촬영한다(S420).
여기서, 카메라(120)는 360도 회전하면서 배관 내부 전체에 대하여 촬영한다.
또한, 촬영 영상의 신뢰도 및 정확도를 높이기 위해 복수의 조명(130)을 이용하여 빛을 조사한다.
다음으로, 모바일 로봇(100)은 음파 측정부(150)를 이용하여 배관을 맞고 반사되는 음파의 도달 시간을 측정한다(S430).
이때, 음파 측정부(150)는 배관 내부로부터 반사되는 음파의 도달 시간을 측정하며, 측정된 음파의 도달 시간을 이용하여 배관의 직경을 추정한다.
다음으로, 모바일 로봇(100)은 판단부(160)를 통해 배관의 균열유무를 판단한다(S440).
이때, 판단부(140)는 촬영 영상과 측정된 음파의 도달 시간을 이용하여 해당지점에서의 균열 여부를 판단한다.
먼저, 판단부(140)는 음파 도달시간을 아래의 수학식 1에 적용하여 해당 지점에 대한 음파 지수를 연산한다.
Figure 112020005595000-pat00001
여기서, A는 음파 지수이고, K는 음파 지수에 대한 보정계수이며, 기준 시간은 도관의 직경의 크기에 따라서 다르게 설정될 수 있다.
그리고, 판단부(140)는 촬영 영상 픽셀 값을 아래의 수학식 2에 적용하여 영상 지수를 연산한다.
Figure 112020005595000-pat00002
여기서, B는 영상 지수이고, S는 영상 지수에 대한 보정계수이다.
그리고, 픽셀 값은 촬영된 영상의 화소의 색상 또는 명암에 따른 RGB 값을 나타낸다.
이때, 보정계수 K 및 S는 음파 지수와 영상 지수를 정규화하기 위해 사용한다.
그리고, 판단부(140)는 수학식 1 및 수학식 2를 통해 연산된 음파 지수 및 영상 지수를 아래의 수학식 3에 적용하여 판단 지수를 연산한다.
Figure 112020005595000-pat00003
T는 판단 지수이고, α는 음파 지수에 대한 가중치이고, β는 영상 지수에 대한 가중치이다.
여기서, 가중치 α 및 β의 합은 1이다.
또한, S430단계에서 측정된 배관의 직경의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 판단부(140)는 음파 지수에 대한 가중치(α)를 영상 지수에 대한 가중치(β)보다 크게 설정한다.
예를 들어, 기준 직경의 크기가 30cm이고, 측정된 배관의 직경의 크기가 40cm라고 하면, 판단부(140)는 가중치 α값을 0.7으로, 가중치
Figure 112020005595000-pat00004
의 값을 0.3으로 설정한다.
그리고, S430단계에서 측정된 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 판단부(140)는 영상 지수에 대한 가중치(
Figure 112020005595000-pat00005
)를 음파 지수에 대한 가중치(α)보다 크게 설정한다.
예를 들어, 기준 직경의 크기가 30cm이고, 측정된 배관의 직경의 크기가 25cm라고 하면, 가중치 α값을 0.3으로, 가중치
Figure 112020005595000-pat00006
의 값을 0.7으로 설정한다.
즉, 판단부(140)는 판단 지수가 기준치보다 크거나 같으면 해당 지점에서 균열이 존재하는 것으로 판단하고, 판단 지수가 기준치보다 작으면 해당 지점에서 균열이 존재하지 않는 것으로 판단한다.
해당 지점에서 균열이 발견되지 않은 것으로 판단되면, 모바일 로봇(100)은 해당 지점을 통과하여 직진하고, 수시로 다음 지점에 대하여 다시 S410 단계 내지 S440 단계의 동작들을 반복한다.
만일 해당 지점에서 균열이 발생한 것으로 판단되면, 모바일 로봇(100)은 제어부(170)를 이용하여 해당 지점에서 구동부(110)를 정지시키고, 음향을 발생시킨다(S450).
여기서, 발생되는 음향은 특정한 파장을 포함하고 있으며, 관리자가 휴대하고 있는 음향 탐지 장치를 이용하여 탐지할 수 있는 파장을 가진다.
이때, 관리자는 음향 탐지 장치를 이용하여 모바일 로봇(100)으로부터 발생되는 음향으로부터 균열이 발생한 배관의 위치를 확인할 수 있다.
그리고, 관리자는 배관의 해당 지점에 대하여 보수작업을 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 기존 방식에 비하여 신속하고 정확하게 배관의 균열 탐지가 가능하며, 하자보수에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명 되었으나 이는 예시적인 것이 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 모바일 로봇, 110: 구동부,
120: 카메라, 130: 조명,
140: 에어건, 150: 음파 측정부,
160: 판단부, 170: 제어부

Claims (12)

  1. 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서,
    하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부,
    상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라,
    전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건,
    음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부,
    상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고
    상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함하며,
    상기 판단부는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기에 따라 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이 및 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대하여 가중치를 각각 적용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 모바일 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는,
    360도 회전이 가능하고,
    상기 하수 및 오수 관의 내부에 빛을 조사하기 위한 조명을 포함하는 모바일 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 음파 측정부는,
    상기 하수 및 오수 배관의 내부로부터 반사된 음파의 도달시간을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 직경 크기를 검출하는 모바일 로봇.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 모바일 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치를 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 모바일 로봇.
  7. 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇을 이용한 균열탐지 방법에 있어서,
    하수 및 오수 배관 내부를 이동하여, 상기 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거하는 단계,
    카메라를 이용하여 상기 배관 내부를 촬영하는 단계,
    음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 단계,
    상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 단계, 그리고
    상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 모바일 로봇을 정지시키고, 음향을 발생시키는 단계를 포함하며며,
    상기 균열을 판단하는 단계는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 카메라는,
    360도 회전이 가능하고,
    상기 하수 및 오수 관의 내부에 빛을 쪼이기 위한 조명을 포함하는 균열탐지 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 균열을 판단하는 단계는,
    상기 하수 및 오수 배관의 내부로부터 반사된 음파의 도달시간을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 직경 크기를 검출하는 균열탐지 방법.
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서,
    상기 균열을 판단하는 단계는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 균열을 판단하는 단계는,
    상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치를 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법.
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