JP2010066070A - 管路内作業装置モニタシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】管路5内を移動可能であると共に、該管路5の内壁を対象とした作業を行う管路内作業装置1と、該管路内作業装置1の管路5内における現存位置を表示する画面26を備えた地上装置2とで構成された管路内作業装置モニタシステムを、地上装置2は、画面26に、管路内作業装置1の現存位置を示す現存位置指示画像を、管路5の内壁を撮影した画像データに基づいて作成された管路5の内壁面の展開画像である内壁面画像上で、現存位置が対応する位置に、重ねて表示するようにして構成する。
【選択図】図1
Description
2 地上制御装置
3 ケーブル
4 地上制御装置搭載車
5 管路
6 地中
7 マンホール
8 管路内自走車
9 カメラ搭載自走車
11 無限軌道
12 自走用駆動装置
13 カメラ装置
14 照明装置
15 打撃機構
16 測定センサ
21 ケーブル収納繰出部
22 自走車駆動制御部
23 撮影データ処理記録部
24 劣化検査制御処理記録部
25 自走車現存位置指示部
26 モニタ部
27 プリンタ部
31 中心軸
32 ヒビ
33 亀裂
34 同心円状の画像
35 サンプリングライン
41 パラメータ表示エリア
42 撮影画像表示エリア
43 展開画像表示エリア
44 自走車現存位置表示エリア
45 現存位置を表す直線画像
46 管路接続端
Claims (9)
- 管路内を移動可能であると共に、該管路の内壁を対象とした作業を行う管路内作業装置と、該管路内作業装置の前記管路内における現存位置を表示する画面を備えた地上装置とで構成された管路内作業装置モニタシステムであって、
前記地上装置は、前記画面に、前記管路内作業装置の現存位置を示す現存位置指示画像を、前記管路の内壁を撮影した画像データに基づいて作成された前記管路の内壁面の展開画像である内壁面画像上で、前記現存位置が対応する位置に、重ねて表示することを特徴とする管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記現存位置指示画像として、前記管路内作業装置の進行方向に対して該管路内作業装置を側面から見た側面図が用いられる管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項2に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置の側面図は、外形線のみで表され、該外形線の内側は、透明である管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置が移動すると、前記現存位置指示画像は停止したままで、該現存位置指示画像が重ねられて表示されている前記内壁面画像が移動する管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置が移動すると、前記内壁面画像は停止したままで、該内壁面画像に重ねて表示されている前記現存位置指示画像が移動する管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置は、前記管路の内壁を撮影して画像を出力する撮影手段を備えており、
前記地上装置は、該撮影手段が出力した前記画像に基づいて、前記管路の内壁面の画像である内壁面画像を作成する管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項6に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置は、前記撮影手段を備えるのに代えて、該撮影手段を備えた管路内撮影装置を連結している管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記地上装置は、前記内壁面画像として、前記管路内作業装置が現存する管路に対して、予め、該管路の内壁が撮影されると共に該撮影された画像に基づいて作成された該管路の内壁面の画像である事前作成内壁面画像を用いた管路内作業装置モニタシステム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の管路内作業装置モニタシステムにおいて、
前記管路内作業装置は、衝撃弾性波による劣化検査診断を行う打撃手段、及び、測定手段を備えた管路内検査装置であると共に、
前記現存位置指示画像には、前記打撃手段の打撃位置、及び、前記測定手段の測定位置を示す画像が、含まれている管路内作業装置モニタシステム。
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