JPH08189608A - 管内検査走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】大幅な検査工数低減と検査の信頼性向上を可能
とする管内検査走行装置を提供すること。 【構成】上記目的は、被検管内に挿入して、該管内を走
行、検査を行わせる管内検査走行装置において、モニタ
装置と照明装置とを具備した本体と、互いに180°の方
向に位置している連結体によって上記本体と接続される
２台の走行装置とから構成したことを特徴とする管内検
査走行装置とすることによって達成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は管内検査走行装置に係
り、特に、閉経路の伝熱管付き管寄せの内部を走行さ
せ、検査するのに好適な構成の管内検査走行装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ボイラーの流体経路は、伝熱管、連絡
管、管寄せ等から構成されているが、管寄せは、直線状
の形状でありながら、多数の伝熱管(小径管)や連絡管が
接続された複雑かつ多様な形状となっている。万一、流
体経路内に異物が流入した場合には、流体経路における
水あるいは蒸気の流れが阻害され、過大熱負荷に起因す
るチューブリーク等、許容しがたい損傷を及ぼすことに
なる。従って、ボイラー設備においては、上記のような
異物混入を完全に除去できるような検査が要求される。

【０００３】管寄せは、上記したような構造上の特徴か
ら、流体のバッファ的な機能を有しているので、管寄せ
において異物確認を行うことは有効な検査となる。ま
た、管寄せには溶接部が多数存在し、また、管寄せ内部
における伝熱管開口部(ノズル)にはオリフィスを取り付
けた型式のもの(オリフィスヘッダ)もあり、管寄せ自体
が異物混入を生じやすい部位でもある。

【０００４】管寄せの内部検査方法として最も一般的な
ものとしては、電気事業法「発電用火力設備の技術基
準」による法的規制を受けない範囲である内径60mm未満
の小径孔を管寄せの端部に設け、この孔からファイバー
スコープ等の検査具を挿入して検査する方法がある。

【０００５】また、検査走行装置に係る従来技術の例に
ついて、図３〜６によって説明する。図３は、異径配管
31(以下、単に配管と称する)の内面を遠隔位置から検査
している状況を示す図である。図中の32は走行車で、駆
動装置33の駆動モータ34によって搬送される中空連結体
35と連結され、管内を走行するようになっている。上記
中空連結体35の作動原理は、中空連結体35と摩擦抵抗を
持たせて接触させた送りローラ36を駆動モータ34で回転
させることによって、配管31の管壁に開けた小径孔から
管内に挿入し、先端が配管の軸心と一致するように湾曲
して設けたガイド47に沿わせて搬送させるようになって
いる。また、中空連結体35は、図示したように、一方向
にのみ湾曲する。

【０００６】また、検査装置37を搭載した点検車38は、
中継ユニット39を介して走行車32と自在結合されてお
り、走行車32に牽引されて管内を走行し、検査するよう
になっている。これらの走行車32及び点検車38は、エア
シリンダ(図５の62a及び図６の62b)によって開き角度θ
が調整できる伸縮自在アーム63によって配管31の軸心と
一致するように支持、走行させるようになっている。さ
らに、中継ユニット39との結合部は、エアシリンダ(図
５の71a及び図６の71b)によってスライドスリーブ68a、
68bが移動し、折れ曲がるようになっている。

【０００７】一方、テレビカメラ(図４の40)及び照明
(図４の41)を備えた検査装置37は、回動モータならびに
首振りモータによって回動、首振りができるようになっ
ている。また、テレビカメラ40で検出した映像は、遠隔
設置されているモニタ44に表示されると同時に記録装置
45に記録されるようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】管寄せは、上記したよ
うに、多数の伝熱管と連絡管とが様々な位置に接続され
た形状を有するものである。上述した従来のファイバー
スコープ等による検査は、検査者がファイバースコープ
を手で動かしながら行うことから、管寄せ内の任意の検
査対象位置にファイバースコープのレンズ取付け部を自
在に移動させることが困難であった。すなわち、良い位
置精度が得られなかった。また、ファイバー部は剛性が
小さいため、ファイバースコープの対物レンズと被検査
面との距離を一定に保つことができず、定倍率の検査が
できないため、検査の信頼性の面でも問題があった。

【０００９】また、配管内部の検査を主眼とする上述の
従来の配管内検査走行装置は、内部の様々な位置に開口
部のある対象への適用については、考慮がされていなか
った。つまり、点検車の車輪を周方向に対して自在に移
動できる機能を有していないため、車輪が開口部に落下
して走行不能になるなどの問題があった。さらに、装置
が複雑でかつ大形なものとなり、狭隘部の検査作業には
不向きであった。

【００１０】本発明の目的は、上記従来技術の有してい
た課題を解決して、大幅な検査工数低減と検査の信頼性
向上を可能とする管内検査走行装置を提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的は、被検管内に
挿入して、該管内を走行、検査を行わせる管内検査走行
装置において、モニタ装置と照明装置とを具備した本体
と、互いに180°の方向に位置している連結体によって
上記本体と接続される２台の走行装置とから構成したこ
とを特徴とする管内検査走行装置とすること、また、該
装置において、同一直線上にない上記本体上の１点と、
各々の連結体上の点とをスプリングによって連結してい
る構成とすること、さらに、上記走行装置の中の少なく
とも１台が走行駆動機構を具備し、かつ、走行装置の少
なくとも１台が走行車輪舵角駆動機構を具備している構
成とすることによって、達成することができる。

【００１２】

【作用】管内検査走行装置を上記構成の装置とすること
によって、スプリングの力により、走行装置の駆動力が
車輪を介して管寄せ内面に安定して伝達され、かつ、走
行装置に搭載した駆動機構の遠隔操作が可能となる。ま
た、本体は、２本の連結体によって、常に管寄せの中心
軸上を走行することから、管寄せ内部を全長に亘り、安
定した連続検査を行うことができる。

【００１３】さらに、走行装置は外部から車輪の角度を
駆動させる機能を有していることから、連絡管の接続部
等の開口障害物を回避することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明装置の構成について、実施例に
よって具体的に説明する。図１は本発明の管内検査走行
装置の全体構成を示す図で、本体１は、モニタ装置(CCD
カメラ等)２と照明装置３と架台回転電動機とを具備し
ており、連結体６を介して、２台の走行装置５と接続さ
れている。各々の走行装置には車輪８が設けられてお
り、走行装置に内臓されている走行駆動電動機９によっ
て車輪が回転し、本体が管寄せ内部を移動する。また、
本体の先端部には、架台回転電動機20によって本体に対
して回転可能な回転架台４が取り付けられている。この
回転架台には２セットのモニタ装置２と照明装置３とが
組み込まれており、一方のモニタ装置によって検査走行
装置の進行方向画像を管寄せ外部に設置したテレビモニ
タ12に送りながら、他方のモニタ装置によって検査対象
部位である管寄せ内部の伝熱管17や連絡管用管台19やヘ
ッダーオリフィス18の開口ノズル部の画像をテレビモニ
タ13に送る。検査者は、テレビモニタ12を見ながら、制
御装置11から、走行駆動電動機９、車輪舵角駆動電動機
10及び架台回転電動機20に電気信号を送り、上記電動機
を遠隔操作することによって検査を継続的に実施するこ
とができる。

【００１５】なお、本体及び走行装置は、何れも、平面
上の最大寸法が60mm未満となるように製作してあり、内
部点検孔16から管寄せ内部に挿入できるようにしてあ
る。また、管寄せは、内径が概ね150mm〜400mmのもので
あるが、種々の寸法の管寄せに対しても検査を実施でき
るように、連結体を分割スライド構造とし、ボルト、ナ
ット等で連結体の長さを任意に調整することもできる。

【００１６】次に、上記構成の装置を用いて管寄せ内部
を検査する場合の、各構成部分の相互作用について、図
１及び図２によって説明する。本体１と連結体６とは、
一直線上にない３点をスプリング７によって連結してあ
る。このスプリング７の伸びようとする力によって、走
行装置の車輪８は適度な力で管寄せ内面に押しつけら
れ、車輪８の回転が管寄せの内面に確実に伝わり、本体
を前進させることができる。２本の連結体６はその長さ
を同一としてあるため、本体の中心は常に管寄せの中心
上を移動し、モニタ装置２と検査対象部位との距離を一
定に保ち、定倍率での検査をすることができる。なお、
スプリング７の形状は、図１のように板バネ状のものに
限定されるものではなく、コイル状のものであってもよ
い。

【００１７】管寄せの内部には、連絡管との接続によっ
て、様々な位置に開口部が存在するが、管寄せ内部を全
長に亘って検査するためには、これらの走行装置の進行
の障害となる開口部を確実に回避できる走行装置が必要
である。その意味では、走行装置の数は極力少ないこと
が望ましい。本装置の場合には、上記の事項と、本体を
常時管寄せの中心上を移動させることを考慮して、２台
の走行装置を180°の方向に設ける構造としてある。

【００１８】なお、走行装置の一方は走行駆動電動機を
内蔵し、検査走行装置を前進させる機能を有しており、
他方は、車輪舵角駆動電動機によって進行方向に対する
車輪の角度を速やかに変え、走行装置を一時的に管寄せ
内面に沿ってラセン状に進行させて、障害物を回避させ
得る機能を有している。この舵角変更は、車輪に対して
10°程度で充分である。

【００１９】

【発明の効果】以上述べてきたように、管内検査走行装
置を本発明構成の装置とすることによって、従来技術の
有していた課題を解決して、大幅な検査工数低減と検査
の信頼性向上を可能とする管内検査走行装置を提供する
ことができた。すなわち、本発明構成の装置とすること
により、検査走行装置を管寄せの端部から管寄せ内部に
挿入し、遠隔操作によって内部開口ノズル部の点検を精
度良く、かつ、継続的に行うことができるため、検査工
数の低減効果を期待することができる。

【００２０】また、本装置は比較的コンパクトであるた
め、製作工場における検査のみならず、発電所サイトに
おける検査にも適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明管内検査走行装置の一実施例の全体構成
を示す図。

【図２】図１の装置の正面図。

【図３】従来技術の検査走行装置の構成を示す図。

【図４】図１の装置の正面図。

【図５】従来技術の走行車の一例の詳細構造を示す図。

【図６】従来技術の走行車の他の例の詳細構造を示す
図。

【符号の説明】

１…本体、２…モニタ装置、３…照明装置、４…回転架
台、５…走行装置、６…連結体、７…スプリング、８…
車輪、９…走行駆動電動機、10…車輪舵角駆動電動機、
11…制御装置、12…テレビモニタ、13…テレビモニタ、
14…ケーブルガイドローラ、15…管寄せ、16…内部点検
孔、17…伝熱管、18…ヘッダーオリフィス、19…連絡管
用管台、20…架台回転電動機、31…配管、32…走行車、
33…駆動装置、34…駆動モータ、35…中空連結体、36…
送りローラ、37…検査装置、38…点検車、39…中継ユニ
ット、40…テレビカメラ、41…照明、43…伸縮自在アー
ム、44…モニタ、45…記録装置、47…ガイド、48a…ス
ライドスリーブ、48b…スライドスリーブ、52…走行
車、55…中空連絡体、58…点検車、59…中継ユニット、
62a…エアシリンダ、62b…エアシリンダ、63…伸縮自在
アーム、68a…スライドスリーブ、68b…スライドスリー
ブ、71a…エアシリンダ、71b…エアシリンダ。

フロントページの続き (72)発明者 柴北 吉廣 広島県呉市宝町６番９号 バブコツク日立 株式会社呉工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検管内に挿入して、該管内を走行、検査
   を行わせる管内検査走行装置において、モニタ装置と照
   明装置とを具備した本体と、互いに180°の方向に位置
   している連結体によって上記本体と接続される２台の走
   行装置とから構成したことを特徴とする管内検査走行装
   置。
2. 【請求項２】同一直線上にない、上記本体上の１点と個
   々の上記連結体上の点とをスプリングによって連結して
   いることを特徴とする請求項１記載の管内検査走行装
   置。
3. 【請求項３】上記走行装置の中の少なくとも１台が走行
   駆動機構を具備しており、かつ、走行装置の少なくとも
   １台が走行車輪舵角駆動機構を具備していることを特徴
   とする請求項１記載の管内検査走行装置。