JP2938777B2

JP2938777B2 - 管路点検作業車

Info

Publication number: JP2938777B2
Application number: JP7003609A
Authority: JP
Inventors: 健増尾; 毅日野; 宜史本田
Original assignee: KENSETSUSHO KANTO CHIHO KENSETSU KYOKUCHO; NIIGATA TETSUKOSHO KK; Emic Corp
Current assignee: KENSETSUSHO KANTO CHIHO KENSETSU KYOKUCHO; NIIGATA TETSUKOSHO KK; Emic Corp
Priority date: 1995-01-12
Filing date: 1995-01-12
Publication date: 1999-08-25
Anticipated expiration: 2014-08-25
Also published as: JPH08188151A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は大口径の導水管等の管路
の内面を点検及び同時に清掃することができる管路点検
作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】水資源の有効利用をより効率的に進める
ものとして、河川や湖を結んで水の連絡を図る大口径
（例えば、直径４〜４．５ｍ）の導水管がある。このよ
うな導水管には定期的な保守点検が必要である。導水管
等の管路を保守点検する方法として、作業員の目視歩行
によるもの、あるいは無人点検ロボット車を利用するも
のがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の管路保守点検方法では次のような欠点があった。
すなわち前者の場合には、大口径の管路は通常その長さ
が数キロメートル以上と非常に長いため苛酷な労力を強
いられる。また、点検対象が大口径管路である場合管路
の上部への人の接近点検が難しく、管路上部の状態を詳
細に点検することが困難であるという欠点があった。

【０００４】また、後者の場合には、小口径管路用のも
のがほとんどであり、大口径管路となると点検に必要な
装備が大掛かりとなり対応できない。また、管路の内面
に汚泥等が付着している場合には管路の状態を詳しく点
検することが困難であるという欠点があった。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、たとえ管の内面に汚泥
等が付着している場合でも、管路内面の点検作業を迅速
かつ効率的に行うことができる管路点検作業車を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明では、運転室を備えて管路内
を走行する走行台車と、走行台車に該走行台車の前後方
向に平行となるようにかつ上下方向へ移動調整可能に支
持された水平軸と、該水平軸に回転可能に設けられたカ
メラ支持台によって支持される複数のカメラと、前記水
平軸から直交する方向へ延びかつ水平軸を中心として回
転可能に設けられた回転アームの先端に取り付けられた
掃除用ブラシとを備え、前記複数のカメラと前記回転ア
ームとはそれぞれ独立に設けられた専用の回転機構によ
って駆動されることを特徴とする。

【０００７】

【０００８】

【０００９】

【００１０】請求項２記載の発明では、前記回転アーム
は基端側と先端側に少なくとも２分割された構造とさ
れ、回転アームの分割部分には回転アームの先端に取り
付けた掃除用ブラシ部を点検対象となる前記管路の内面
に当接させる付勢部材が介在され、かつ、前記回転アー
ムの分割部分には、回転アームの先端側が回転アームの
基端側に対し相対的に所定距離以上近づいたことを検出
するセンサが設けられていることを特徴とする。

【００１１】

【００１２】請求項３記載の発明では、前記カメラ支持
台には複数のカメラが周方向に間隔的に取り付けられ、
かつ、カメラ支持台を回転させる回転機構にはカメラ支
持台が所定範囲角以上回転したか否かを検出するセンサ
が設けられていることを特徴とする。また、請求項４記
載の発明では、前記掃除用ブラシの左右にはローラが、
掃除用ブラシの軸線と平行に設けられていることを特徴
とする。

【００１３】

【００１４】

【作用】本発明によれば、管路内に走行台車を走行さ
せ、水平軸を管路の中心軸線上に来るように調整した
後、この状態でカメラを周方向に回転させながら管路の
点検を行う。このようにカメラによる点検であるため、
人手による直接目視で行う場合に比べて作業員の労力は
はるかに軽減される。

【００１５】また、カメラによる点検と同時に回転アー
ムの先端に取り付けられた掃除用ブラシによって管路の
内面を掃除することができるので、たとえ管路の内面に
汚泥等が付着している場合でもそれを除去し、清掃後の
クリーンな状態で点検が行えることから、見落としのな
い精度の高い点検が実施できる。

【００１６】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。図１は本発明にかかる管路点検作業車の側面
図、図２は同管路点検作業車の平面図、図３は同管路点
検作業車の正面図である。

【００１７】これらの図において符号Ｃは点検対象とな
る例えばコンクリート製の導水管、Ａは本発明にかかる
管路点検作業車である。本発明にかかる管路点検作業車
Ａは、管路内を走行する走行台車１に水平軸２が走行台
車１の前後方向に平行となるようにかつ上下方向へ移動
調整可能に支持され、水平軸２に回転可能に取り付けら
れたカメラ支持台３によってテレビカメラ４が支持さ
れ、水平軸２から直交する方向へ延びかつ水平軸２を中
心として回転可能に設けられた回転アーム６の先端に掃
除用ブラシ８が取り付けられた概略構成になっている。

【００１８】前記走行台車１は、シャーシ１０、運転室
１１並びに図示しない駆動源を備えるものであり、シャ
ーシ１０の下部には前後輪１２，…が、導水管Ｃの内面
に対して略直交するように、下端側が外方へ拡がって斜
めに傾斜されて設けられている。

【００１９】図４に示すように、走行台車１のシャーシ
１０には前記固定軸１４が前方に張り出して立設されて
おり、この固定軸１４にはスライド枠１５が昇降自在に
外嵌されている。固定軸１４とスライド枠１５との間に
はシリンダ１６が併設されており、該シリンダ１６が伸
縮操作されることにより、スライド枠１５およびその上
端に取り付けられた筒体１７が一体的に移動調整される
ようになっている。

【００２０】また、固定軸１４およびスライド枠１５は
図３に示すように走行台車１の左右中心位置に配されて
おり、このため、スライド枠１５の上端に取り付けられ
る前記筒体１７及び該筒体１７により支持される前記水
平軸２は、シリンダ１６が伸縮操作される際に、走行台
車１の左右の車輪１２の下端を結ぶ線を直角に２等分す
る線（図３中符号Ｌで示す）上に沿って移動調整され
る。

【００２１】なお、前記シリンダ１６にはセンサが内蔵
されており、点検作業を行わない単なる走行時あるいは
停止時から点検状態に移行する場合であってシリンダ１
６を伸長させる場合には、該シリンダ１６があらかじめ
設定した長さになると自動的にシリンダ１６の伸長を停
止させる。

【００２２】図８に示すように、前記筒体１７内には前
記水平軸２が両端を外方へ突出された状態でベアリング
２１を介して回転自在に設けられている。水平軸２の一
端にはスプロケット２２が設けられ、また、水平軸２の
他端には前記回転アーム６が該水平軸２と一体に回転す
るように取り付けられている。水平軸２の外周であって
回転アーム６と筒体２との間には前記カメラ支持台３が
ベアリング２３を介して回転自在に取り付けられてい
る。

【００２３】前記スプロケット２２はチェーン２５を介
してアーム回転モータ２６に接続されており、該アーム
回転モータ２６が回転駆動されることによって、水平軸
２並びに回転アーム６が一体的に回転されるようになっ
ている（図７参照）。また、カメラ支持台３にはスプロ
ケット２８が取り付けられており、このスプロケット２
８がチェーン２９、カメラ回転モータ３０を介して回転
操作されることによって、カメラ支持台３並びに該カメ
ラ支持台３により支持されるテレビカメラ４は回転操作
されるようになっている。

【００２４】すなわち、前記スプロケット２２，２８、
チェーン２５，２９、モータ２６，３０はそれぞれ別個
独立した回転機構３１，３２を構成し、これら回転機構
によって前記テレビカメラ４と回転アーム６はそれぞれ
別個に回転駆動される。なお、前記アーム回転モータ２
６及びカメラ回転モータ３０は、前記スライド枠１５の
上端に取り付けられた支持台３３によって支持される。

【００２５】図６に示すように、カメラ支持台３にはテ
レビカメラ４が周方向略９０度置きに合計４個、導水管
Ｃの壁面を照らすためのライト３４とともに放射状に取
り付けられている。テレビカメラ４は前記運転室１１に
設けられた図示せぬテレビ並びにビデオデッキに電気的
に接続される。

【００２６】また、図７に示すように支持台３３には図
示しないブラケットを介し２個の近接スイッチ３６が、
間に前記カメラ支持台３を挟むようにそれらの両側に対
向配置されており、回転機構３２によってテレビカメラ
４を回転させるとき、近接スイッチ３６が図７，図８に
示すようにスプロケット２８の側面に取り付けられたド
グ３７を検知すると、カメラ回転モータ３０を停止さ
せ、これにより、カメラ支持台３並びにテレビカメラ４
が一定の角度範囲しか回転されないようになっている。
すなわち、前記近接スイッチ３６およびドグ３７はテレ
ビカメラ４を回転操作させる際に、左回り及び右回りの
回転角の許容範囲を定める。

【００２７】なお、図８中３８は必要に応じて掃除用ブ
ラシ８に水を供給するためのパイプであり、このパイプ
３８は基端側が図示しない水供給源に接続されるととも
に、先端側がスイベルジョイント３９、水平軸２内を軸
線方向に沿って貫通する中間パイプ４０、他のスイベル
ジョイント４１を介してフレキシブルパイプ４２に接続
される。また、４３はスリップリングであり、前記スラ
イド枠１５から先端側へ延びる配線コードと、後述する
固定アーム４７よりも先端側にあるシリンダ４４、ブラ
シ回転モータ４５、並びに各種スイッチ等から基端側へ
延びる配線コードとを水平軸２の回転に拘りなく電気的
に接続するためのものである。

【００２８】前記回転アーム６は、図４，図５に示すよ
うに長さ方向に３分割された構造となっており、基端側
から順に固定アーム４７、スライドアーム４８、ブラシ
アーム４９となっている。固定アーム４７は前記水平軸
２に固定された連結部材５０を介して水平軸２と一体的
に回転するように取り付けられ、固定アーム４７の先端
外周にはスライドアーム４８が軸線方向に沿って移動可
能に嵌合され、さらに、スライドアーム４８の先端内周
にはブラシアーム４９が軸線方向に沿って移動可能に嵌
合されている。

【００２９】固定アーム４７とスライドアーム４８との
間にはシリンダ４４が併設されており、このシリンダ４
４が操作されることによって、固定アーム４７とスライ
ドアーム４８とは同軸状に保たれたまま相対移動され
る。シリンダ４４にはスイッチが内蔵されており、該シ
リンダ４４によって回転アーム６を伸長させる際に掃除
用ブラシ８が導水管Ｃの内面に接触する位置で、掃除用
ブラシ８あるいはローラ６０に付設される図示しないセ
ンサからの信号に基づき自動的に停止されるようになっ
ている。

【００３０】また、図９に示すようにスライドアーム４
８の左右両側部にはバネ座５３が外方へ突出して設けら
れ、これらバネ座５３とブラシアーム４９から側方へ延
びしかもスライドアーム４８に形成された左右の縦溝４
８ａを貫通して突出するバネ座５４との間には圧縮バネ
５５が介装されている。この介装された圧縮バネ５５に
よって、ブラシアーム４９は先端側へ付勢される。な
お、圧縮バネ５５は、前記バネ座５３に固定された案内
軸５６の外周に嵌装されている。また、ここでは、圧縮
バネ５５が回転アーム６の回転方向の前後に２個設けら
れているので、スライドアーム４８に対しブラシアーム
４９を偏ることなくバランス良く先端側へ付勢してい
る。

【００３１】また、図５，図９中５７はスライドアーム
４８の側方にブラケット５７ａを介して固定された近接
スイッチであり、ブラシアーム４９に一体に設けられた
バネ座５４が近づいたこと、つまりブラシアーム４９が
スライドアーム４８に対して所定距離以上近づいたこと
を検知するためのものである。

【００３２】図４，図５に示すようにブラシアーム４９
の先端にはブラシ回転モータ４５によって回転される前
記掃除用ブラシ８が、その軸線を走行台車１の長さ方向
に平行となるように取り付けられている。また、掃除用
ブラシ８の左右には所定の間隔をあけてローラ６０，６
０が掃除用ブラシ８の軸線と平行に設けられ、このロー
ラ６０により回転アーム６が導水管Ｃの内面に沿って周
方向に回転するとき掃除用ブラシ８が案内されるととも
に、掃除用ブラシ８が導水管Ｃの内面に必要以上の力で
押し付けられないようになっている。なお、掃除用ブラ
シ８の近傍には前記フレキシブルパイプ４２の先端が配
置されており、必要に応じて該フレキシブルパイプ４２
から掃除用ブラシ８あるいは導水管Ｃの内面に対して洗
浄水が供給されるようになっている。

【００３３】次に、上記構成の管路点検作業車の作用に
ついて説明する。管路点検作業車Ａは縦坑等を利用して
クレーンにより吊り下げられ、その後、図示せぬ走行路
を自走することにより例えば点検対象となる導水管Ｃ内
に配される。続いて、運転室１１内の乗員の運転に従い
導水管Ｃ内を走行する。

【００３４】管路点検作業車Ａが所定の点検位置（管路
の最初から点検する場合もある）まで来ると、シリンダ
１６を伸長させて固定軸１４に対してスライド枠１５を
延ばし、筒体１７および該筒体１７内に支持された水平
軸２を導水管Ｃの中心位置に至らしめる（図３参照）。
筒体１７等が導水管Ｃの中心位置に至ったか否かは、乗
員の目視によって、あるいは、導水管Ｃの直径を把握
し、それに基づき水平軸２が導水管Ｃの中心位置に至っ
たときのシリンダ長を予め求めその値を制御部に入力
し、その長さにシリンダ１６が至ったことを、シリンダ
１６に付設される図示せぬセンサにより検知することに
よって行う。

【００３５】なお、この管路点検作用車Ａでは、固定軸
１４およびスライド枠１５等が走行台車１の左右中心位
置に位置するように設けており、したがって、シリンダ
１６を伸縮操作する際スライド枠１５の上端に取り付け
られる筒体１７は、常に走行台車１の中心軸線Ｌ上に位
置することとなるので、シリンダ１６の長さを適宜値に
設定するだけで、筒体１７および水平軸２等を極めて容
易に導水管Ｃの中心位置に至らしめることができる。

【００３６】この状態で、必要に応じ回転機構３２によ
りテレビカメラ４を周方向に回転させながら、運転室１
１に設けられたテレビカメラ４に接続される各テレビを
みることにより、あるいは１台のテレビでそれに接続さ
れるテレビカメラ４を適宜切り換えることにより導水管
Ｃの内面を点検することができる。しかも、汚泥等が導
水管Ｃの内面に付着している場合には、回転機構３１に
よって回転アーム６を回転させ、該回転アーム６の先端
に取り付けた掃除用ブラシ８によって管内面の掃除を行
いながら導水管Ｃの点検をすることができ、したがって
見落としのない高精度の点検が行える。

【００３７】このようにテレビカメラ４による点検であ
るため、人手による直接目視で行う場合に比べて作業員
の労力ははるかに軽減できる。また、運転室１１から乗
員による目視による点検では、走行台車１の下方が死角
となって点検しづらいこともあるが、ここでは、下方に
向けた左右のテレビカメラ４，４で走行台車１前方の死
角となる箇所を運転室１１に居ながらテレビ等で点検で
きるため、この点からも迅速かつ効率的な点検が行え
る。

【００３８】なお、ここでは、テレビカメラ４を４台設
けており、テレビカメラ４を周方向に所定の角度範囲
（左右方向にそれぞれ略または約１／４周）回転させる
だけで、所望の管内面を点検することができ、一台のテ
レビカメラを周方向に３６０度回転させて点検する場合
に比べて点検効率は向上する。

【００３９】ここで、テレビカメラ４の回転は回転機構
３２によって行うが、このときテレビカメラ４を所定の
角度範囲（左右方向にそれぞれ略または約１／４周）以
上回転させようとすると、図７に示すように支持台３３
に取り付けた近接スイッチ３６がカメラ支持台３と一体
的に回転するスプロケット２８の側方に取り付けたドグ
３７を検知し、このとき近接スイッチ３６から発せられ
る検知信号に基づいて回転機構３２を停止させる。した
がって、テレビカメラ４は所定の角度範囲以上回転する
ことはない。

【００４０】掃除用ブラシ８で管の内面を清掃する手順
を詳しく説明すると、まず、回転アーム６に併設された
シリンダ４４を伸長させてブラシアーム４９の先端に取
り付けた掃除用ブラシ８を導水管Ｃの内面に当接させ
る。このとき、シリンダ４４には図示せぬスイッチが内
蔵されており、掃除用ブラシ８が管の内面に当接する位
置でスイッチが検知して、シリンダ４４の伸長を自動的
に停止させる。

【００４１】この状態で、回転機構３１のアーム回転モ
ータ２６を駆動させてチェーン２５、スプロケット２
２、および水平軸２を介して連結部材５０とともに回転
アーム６を強制的に回転させ、同時にブラシ回転モータ
４５を駆動させて掃除用ブラシ８を自転させ、これによ
り、導水管Ｃの内面に付着している汚泥を取り除くよう
掃除する。

【００４２】このとき、ブラシアーム４９は圧縮バネ５
５によって外方へ付勢しているので、たとえ導水管Ｃの
内面に多少の凹凸がある場合でも、圧縮バネ５５が変位
してそれを吸収するため、掃除用ブラシ８を導水管Ｃの
凹凸に対応させて移動させることができ、もって掃除用
ブラシ８を導水管Ｃの内面から離れることなく該内面に
密着させたまま移動させることができ高効率の掃除が行
える。加えて、必要に応じて、掃除用ブラシ８あるいは
該ブラシ８によって掃除しようとする導水管Ｃの内面に
水を供給しながら掃除できるので、より効率の高い掃除
が行える。

【００４３】また、水平軸２が送水管Ａの中心軸からず
れる偏心量が大きい場合、あるいは導水管Ｃの内面の凹
凸が大きい場合等には、圧縮バネ５５が縮んでそれら凹
凸を吸収しようとするものの、圧縮バネ５５が縮み過ぎ
て掃除用ブラシ８を導水管Ｃの内面へ押し付ける力が強
くなり過ぎる場合が生じ、このとき、掃除用ブラシ８や
ローラ６０を損傷させたりあるいは導水管Ｃの内面を損
傷させたりするおそれがある。

【００４４】この管路点検業車Ａでは、圧縮バネ５５が
所定量以上縮んだとき、図５，図９に示すように近接ス
イッチ５７がブラシアーム４９に一体に設けられたバネ
座５４が所定距離以内に近づいたこと検知することでそ
の状態（圧縮バネ５５が縮み過ぎている状態）に至った
ことを検知することができ、これに基づき、シリンダ４
４を短縮操作したり掃除作業を停止させたりするので、
上記不具合を未然に防止できる。

【００４５】なお、点検が終わると、シリンダ１６，４
４を短縮させ、回転アーム６の先端に取り付けた掃除用
ブラシ８が管路の内面に接触しないような状態として走
行台車１を走行させる。

【００４６】なお、本発明の管路点検作業車の具体的構
造は、前記実施例に限られることなく、実施に当たり適
宜変更可能である。例えば、前記実施例では、掃除用ブ
ラシ８をモータ５７によって回転させているが、これに
限られることなく、洗浄水の圧力で掃除用ブラシ８を回
転させるようにしてもよい。また、前記実施例では、回
転アーム６等をシリンダ１６，４４で伸縮させている
が、これに限られることなく、ボールネジ機構等を利用
して回転アーム６等を伸縮操作させてもよい。さらに、
前記実施例では、回転アーム６及び掃除用ブラシ８を１
セットしか配置していないが、これらを周方向に間隔を
あけて複数セット配置してもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば以下
の効果を奏する。請求項１記載の発明では、運転室を備
えて管路内を走行する走行台車と、走行台車に該走行台
車の前後方向に平行となるようにかつ上下方向へ移動調
整可能に支持された水平軸と、該水平軸に回転可能に設
けられたカメラ支持台によって支持される複数のカメラ
と、前記水平軸から直交する方向へ延びかつ水平軸を中
心として回転可能に設けられた回転アームの先端に取り
付けられた掃除用ブラシとを備えるから、清掃を行いな
がら管路内面の点検を行うことができ、清掃後のクリー
ンな状態で点検が行えるから、見落としのない高精度の
点検が実施できる。

【００４８】

【００４９】また、管路点検作業車において、複数のカ
メラと回転アームとはそれぞれ別個独立に設けられた専
用の回転機構によって回転駆動されるから、回転アーム
を一定の回転数で回転させることにより定常的に清掃作
業を行いながら、カメラは特に点検しようとする部分を
向くよう、回転アームの回転とは別個に単独で回転させ
ることができ、点検作業の効率を高めることができる。

【００５０】

【００５１】請求項２記載の発明によれば、回転アーム
は基端側と先端側に少なくとも２分割された構造とさ
れ、回転アームの分割部分に付勢部材を介在させている
から、回転アームの先端に取り付けた掃除用ブラシ部を
掃除対象となる管路の内面に所定の押圧力をもって押し
付けることができ、汚泥等が管路の内面に強くこびり付
いている場合でも有効に対処できる。

【００５２】また、回転アームの分割部分には、回転ア
ームの先端側が回転アームの基端側に対し相対的に所定
距離以上近づいたことを検出するセンサを設けているか
ら、回転アームの先端が回転アームの基端側に近づき過
ぎ、前記付勢部材によって掃除用ブラシを管路内面に一
定値以上の押圧力をもって押し付けるといった事態を未
然に回避できる。

【００５３】請求項３記載の発明によれば、カメラ支持
台に複数のカメラが周方向に間隔的に取り付け、かつ、
カメラ支持台を回転させる回転機構にカメラ支持台を所
定範囲角以上回転したか否かを検出するセンサを設けた
から、一度に複数のカメラによって複数部分を同時に点
検できるとともに、点検箇所が管路内面の周方向いずれ
の位置にあっても、カメラを例えば略または約１／４周
回転させるだけで該カメラを点検位置に対向するように
配置させることができ、点検効率をより一層高めること
ができる。また、請求項４記載の発明によれば、掃除用
ブラシの左右にはローラが、掃除用ブラシの軸線と平行
に設けられているから、ローラによって掃除用ブラシが
案内されるとともに、掃除用ブラシが管路内面に必要以
上の力で押し付けられることはない。

【００５４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す管路点検作業者の側面
図。

【図２】同管路点検作業車の平面図。

【図３】同管路点検作業車の正面図。

【図４】同管路点検作業車の前部の詳細側面図。

【図５】同管路点検作業車の前部の詳細正面図。

【図６】同管路点検作業車の前部の詳細平面図。

【図７】カメラおよび回転アームをそれぞれ回転させる
回転機構を示す側面図。

【図８】カメラおよび回転アームをそれぞれ回転させる
回転機構を示す断面図。

【図９】回転アームの詳細を示す拡大斜視図である。

【符号の説明】

Ｃ導水管Ａ管路点検作業車１走行台車２水平軸３カメラ支持台４テレビカメラ６回転アーム１１運転室１２車輪１６シリンダ２６アーム回転モータ３０カメラ回転モータ３１回転機構３２回転機構３４ライト３６近接スイッチ３７ドグ４４シリンダ４５ブラシ回転モータ５５圧縮バネ（付勢部材）５７近接スイッチ６０ローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者日野毅新潟県新潟市秋葉１−２−１株式会社新潟鉄工所大山工場内 (72)発明者本田宜史東京都文京区湯島三丁目10番７号株式会社エミック内 (56)参考文献特開昭57−107949（ＪＰ，Ａ) 特開平３−205970（ＪＰ，Ａ) 特開平５−146768（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−43355（ＪＰ，Ａ) 特開平４−176555（ＪＰ，Ａ) 実開昭56−141792（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B61B 13/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】運転室を備えて管路内を走行する走行台
車と、走行台車に該走行台車の前後方向に平行となるよ
うにかつ上下方向へ移動調整可能に支持された水平軸
と、該水平軸に回転可能に設けられたカメラ支持台によ
って支持される複数のカメラと、前記水平軸から直交す
る方向へ延びかつ水平軸を中心として回転可能に設けら
れた回転アームの先端に取り付けられた掃除用ブラシと
を備え、前記複数のカメラと前記回転アームとはそれぞ
れ独立に設けられた専用の回転機構によって駆動される
ことを特徴とする管路点検作業車。
【請求項２】請求項１に記載の管路点検作業車におい
て、前記回転アームは基端側と先端側に少なくとも２分割さ
れた構造とされ、回転アームの分割部分には回転アーム
の先端に取り付けた掃除用ブラシ部を点検対象となる前
記管路の内面に当接させる付勢部材が介在され、かつ、
前記回転アームの分割部分には、回転アームの先端側が
回転アームの基端側に対し相対的に所定距離以上近づい
たことを検出するセンサが設けられていることを特徴と
する管路点検作業車。
【請求項３】請求項１または２記載の管路点検作業車
において、前記カメラ支持台には複数のカメラが周方向に間隔的に
取り付けられ、かつ、カメラ支持台を回転させる回転機
構にはカメラ支持台が所定範囲角以上回転したか否かを
検出するセンサが設けられていることを特徴とする管路
点検作業車。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の管路点
検作業車において、前記掃除用ブラシの左右にはローラ
が、掃除用ブラシの軸線と平行に設けられていることを
特徴とする管路点検作業車。