KR200479032Y1 - 배관 검사용 로봇 장치 - Google Patents

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KR200479032Y1
KR200479032Y1 KR2020140008521U KR20140008521U KR200479032Y1 KR 200479032 Y1 KR200479032 Y1 KR 200479032Y1 KR 2020140008521 U KR2020140008521 U KR 2020140008521U KR 20140008521 U KR20140008521 U KR 20140008521U KR 200479032 Y1 KR200479032 Y1 KR 200479032Y1
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pipe
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서용칠
최영수
정경민
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한국원자력연구원
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Abstract

본 고안은 배관 검사 로봇 장치에 관한 것으로서, 배관의 관경 변화에 따라 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 배관의 내주면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 전방 구동 모듈; 상기 전방 구동 모듈과 대칭되게 배치되며 상기 배관의 관경 변환에 따라 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 상기 배관 내부면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 후방 구동 모듈; 및 서로 대칭되게 배치되는 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 탄성 관절;을 포함하도록 구성되어, 배관 내경 치수가 가변되는 복합형 배관이나 곡선형 배관 내에서도 이동이 좀더 자유롭게 이루어질 수 있도록 하는 효과를 갖는다.

Description

배관 검사용 로봇 장치{In-Pipe Inspection Robot}
본 고안은 배관 검사 로봇 장치에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 배관 내경 치수가 가변되는 복합형 배관이나 곡선형 배관 내에서도 이동이 좀더 자유롭게 이루어질 수 있도록 하는 배관 검사 로봇 장치에 관한 것이다.
주지된 바와 같이, 여러 산업분야에서 다양한 형태의 배관이 설치되고 있으며, 이러한 배관은 물, 유류, 액화가스 또는 그와 유사한 종류의 유체를 이송시키는데 매우 적합한 방법으로 많이 설치되어 운용되고 있다.
이와 같은 배관은 예를 들면 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 등과 같이 다양한 분야에서 설치되고 있으며, 가연성이나 유독성 물질이 내부를 흐르는 배관에서는 배관의 파손에 의하여 인명 및 재산의 손실이 크게 발생할 수 있으므로 배관의 완벽한 시공이 요구된다.
배관은 설치된 후 시간이 흐름에 따라 배관의 노화나 부식으로 인하여 틈이 생기거나 공사 등으로 인한 외부 충격으로 배관에 손상이 발생할 수 있으며, 이는 결국은 대형사고의 원인으로 작용할 수도 있다.
따라서, 배관이 시공된 후 운용시에는 수시로 또는 일정기간마다 배관의 내부상태 및 균열 여부를 확인하여 사고 발생을 예방하도록 유지보수작업이 이루어져야 한다.
그러나, 상기한 배관 유지보수작업은 배관 주변의 시설물들로 인하여 점검하려는 배관에 접근이 어렵고, 또 배관이 지중에 매설되어있는 경우에는 배관에 접근이 불가능하므로 막대한 비용과 인력이 소요된다.
따라서, 배관 내부의 점검을 위하여 배관 내부로 따라서 이동하면서 배관의 상태를 촬영하여 배관의 내부상태 및 이상 여부를 외부에서 점검할 수 있는 배관 검사 로봇 장치로써 배관 검사용 이동 로봇이 개발되어 많이 사용되고 있다.
통상적으로 사용되는 배관 검사용 이동 로봇들은 동력을 발생하는 구동부와, 이 구동부에서 발생된 동력에 의해 회전하는 구동휠과 아이들휠을 포함하는 다수의 이송휠과, 배관 내부를 촬영할 수 있는 촬상부를 포함하여 구성된다.
상기한 배관 검사용 이동 로봇을 이용하여 배관 내부를 검사하려면, 먼저 검사하려는 배관 내부에 이동로봇을 진입시키고, 이 이동 로봇을 배관 외부의 원격지에서 사용자가 제어기를 통해 조작하여 이동시키면서 촬상부로 촬영한 배관 내부의 영상을 외부의 모니터로 전송하여 내관 내부의 상태를 검사하게 된다.
그러나 종래의 배관 검사용 이동 로봇들은 배관 내경의 치수가 가변되는 복합형 배관 및 배관의 가설 방향이 가변되는 곡선형 배관 내의 이동이 원활하게 이루질 수 없는 단점을 갖는다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-0000088호(공개일자 2013년01월02일) 대한민국 등록특허공보 제10-0784932호(등록일자 2007년12월05일) 대한민국 등록특허공보 제10-1258078호(등록일자 2013년04월19일)
상기한 문제점을 해결하기 위한 본 고안의 목적은, 배관 내경 치수가 가변되는 복합형 배관이나 곡선형 배관의 내부 이동이 좀더 자유롭게 이루어질 수 있도록 하는 배관 검사 로봇 장치를 제공하는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 고안의 배관 검사 로봇 장치는, 배관의 관경 변화에 따라 복수의 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 배관의 내주면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 전방 구동 모듈; 상기 전방 구동 모듈과 대칭되게 배치되며 상기 배관의 관경 변환에 따라 복수의 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 상기 배관 내부면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 후방 구동 모듈; 및 서로 대칭되게 배치되는 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 탄성 관절;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 전방 구동 모듈 및 상기 후방 구동 모듈은 상기 탄성 관절에 의해 서로 연장 결합되는 가동축부; 상기 가동축부의 상기 탄성 관절쪽 단부의 원주 상에 일측 단부가 회동 가능하게 결합되고 대향하는 길이 방향 타일측 단부에 상기 구동바퀴가 회동 가능하게 축 고정되어 설치되는 복수의 구동바퀴 가동부; 상기 가동축부의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 가동 너트와 상기 각 구동바퀴 가동부의 상기 구동바퀴쪽 단부를 서로 연동 가능하게 연결하여, 상기 가동 너트의 이동 위치에 따라 상기 구동바퀴 가동부가 접고 펼쳐지도록 연동시키는 연동 링크부; 및 상기 가동축부의 상기 탄성 관절쪽 단부의 원주 상에서 간격을 두고 회동 가능하게 설치되어, 상기 지지바퀴가 상기 구동바퀴 가동부와 연동하며 접고 펼져지게 링크 결합되는 지지바퀴 연동부;를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 가동축부는 상기 탄성 관절을 통해 서로 연장 결합되는 가동축 몸체; 상기 가동축 몸체로부터 상기 가동 너트를 길이 방향으로 가이드하며 이송시키기 위한 복수의 이송 가이드바에 의해 간격을 두고 이격 설치되는 가동축 선단 블록; 상기 가동축 몸체 내부에 수납 설치되는 제1 구동모터; 및 상기 이송 가이드바들 중심에서 상기 가동축 몸체와 상기 가동축 선단 블록 중심을 연결하며 상기 제1 구동모터에 의해 회전 가능하게 설치되며, 상기 가동 너트가 상기 이송 가이드바들을 따라 길이 방향을 따라 이송되게 나사 결합되는 이송 스크류;를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 구동바퀴 가동부는 상기 가동축 몸체의 중심부에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고, 상기 구동바퀴가 회전 가능하게 결합되는 타일측 단부가 상기 가동 너트와 연동하며 접고 펼쳐지게 상기 연동 링크부에 회동 가능하게 힌지 결합되는 구동바퀴 가동바; 상기 구동바퀴 가동바 내부에 수납 설치되는 제2 구동모터; 상기 구동바퀴 가동바의 상기 구동바퀴쪽 단부에 설치되어 상기 제2 구동모터와 상기 구동바퀴를 서로 연동시키는 구동기어;를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 구동기어는 상기 제2 구동모터에 의해 회동 가능하게 설치되는 워엄 기어축; 및 상기 워엄 기어축에 연동 가능하게 외접하며 나사 결합되어 상기 워엄 기어축을 통해 전달된 회전력을 상기 구동바퀴에 전달하는 워엄 기어;를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 연동 링크부는 상기 가동 너트의 외주면 상에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 개방되게 내부 수납공간이 구비되는 연동 링크 실린더; 및 상기 구동바퀴 가동바의 상기 구동바퀴측 단부에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 상기 링크 실린더의 내부 수납공간 내부에서 완충 스프링에 의해 탄성지지된 상태로 수납되게 체결 고정되는 연동 링크 가동축;을 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 연동 링크부는 상기 연동 링크 실린더의 내부 수납공간 내부로 돌출되게 상기 연동 링크 가동축 내부에 끼워져 고정되는 접지 스위치 공이; 및 상기 연동 링크 실린더의 내부 수납공간의 최내측 단부에서 스위치 큐션 스프링에 의해 탄성 지지되며 수납 고정되어 상기 접지 스위치 공이의 돌출 단부가 접촉시 상기 배관의 내주면 상에 상기 구동바퀴가 확장되어 접촉한 상태를 감지하도록 하는 접지 스위치 블록;을 더 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 지지바퀴 연동부는 절곡 중심부가 상기 가동축부의 상기 가동축 몸체의 상기 탄성 관절쪽 단부 외주면 상에 힌지 결합되어 회동 가능하게 고정되고, 일측 절곡 단부에 상기 지지 바퀴가 회전 가능하게 축 고정되며, 타일측 절곡 단부가 상기 구동바퀴 가동부의 상기 구동바퀴 가동바의 단부에 연동 가능하게 힌지 결합되는 지지바퀴 연동 브래킷;을 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 탄성 관절은 상기 배관의 가설 방향에 따라 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 코일 스프링으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 전방 구동 모듈에 대한 상기 가동축부의 상기 가동축 선단 블록에 전방감시 유닛;을 더 포함하고, 상기 전방 감시 유닛은 전방 감시를 위한 전방 카메라; 및 상기 전방 카메라의 시야각을 확대시키도록 상기 전방 카메라를 가동시키기 위한 팬/틸트 유닛;을 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 후방 구동 모듈에 대한 상기 가동축부의 상기 가동축 선단 블록에는 후방 감시 제어 유닛;을 더 포함하고, 상기 후방 감시 제어 유닛은 후방 감시를 위한 후방 카메라; 연장 케이블을 연결하기 위한 케이블 커넥터; 및 상기 케이블 커넥터에 연결된 상기 연장 케이블을 잡아 고정하도록 하는 케이블 홀더;를 포함하여 구성될 수 있다.
본 고안의 배관 검사 로봇 장치에 따르면 전방 구동 모듈과 후방 구동 모듈의 구동바퀴들에 대한 상기 확장 및 축소 과정을 통해 다양한 내경의 배관들에 대한 검사를 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 길이 방향을 따라 내경이 가변되는 복합형 배관에 대해서도 각 부위별 내경에 대응되게 전방 구동 모듈과 후방 구동 모듈의 구동바퀴들 대한 별도의 확장 및 축소 과정을 통해 좀더 쉽게 이동할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 서로 다른 방향을 가설되는 직선 배관들을 연결하도록 하는 곡관형 배관 내부를 통과시 배관의 절곡 곡률에 맞게 전방 구동 모듈과 후방 구동 모듈을 연결하는 탄성 관절을 탄성 변형시켜 좀더 자유롭게 곡선형 배관 내부를 통과할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.
또한, 지지바퀴들이 구동바퀴와 연동하며 접고 펼쳐지도록 함으로써 곡관형 배관을 통과시 탄성 관절을 통해 연결된 전방 구동 모듈 및 후방 구동 모듈의 가동축부가 곡관형 배관 내주면에 간섭받아 마모 및 파손되는 것을 방지할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.
도 1은 본 고안의 일실시예에 따른 배관 검사 로봇 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선을 따라 잘라서 본 배관 검사 로봇 장치의 정단면도이다.
도 3은 도 2의 배관 검사 로봇 장치의 전방 구동 모듈의 작동 상태를 도시한 부분 측단면도이다.
도 4는 도 3의 전방 구동 모듈의 연동 링크부를 분리하여 확대 도시한 측단면도이다.
도 5는 도 3의 전방 구동 모듈의 구동바퀴 축소 및 확장 과정을 도시한 부분 정단면도이다.
도 6은 도 5와 같이 전방 구동 모듈과 후방 구동 모듈의 축소 및 확장 상태를 도시한 배관 검사 로봇 장치의 사시도이다.
도 7은 도 6의 배관 검사 로봇 장치의 구동바퀴 축소 및 확장에 따른 외경 변화를 도시한 정면도이다.
도 8은 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치가 복합형 배관을 통과하는 과정을 도시한 측면도이다.
도 9는 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치가 곡관형 배관을 통과하는 과정을 도시한 측면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 고안의 실시예에 대하여 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 고안은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 고안을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 1은 본 고안의 일실시예에 따른 배관 검사 로봇 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선을 따라 잘라서 본 배관 검사 로봇 장치의 정단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치(1)는 전방 구동 모듈(100), 후방 구동 모듈(200) 및 탄성 관절(300)을 포함하여 구성된다.
전방 구동 모듈(100)은 배관(500, 600; 도 8 및 도 9 함께 참조)의 내경이 가변되거나 절곡된 곡률에 따라 복수의 구동바퀴들(135) 및 지지바퀴들(145)이 배관(500, 600)의 내주면 상에 접하도록 접고 펼쳐지며 배관(500) 내부에서의 장치의 이동에 필요한 이송력을 발생시키도록 한다.
후방 구동 모듈(200)은 상기 전방 구동 모듈(100)과 전, 후 방향으로 대칭되게 구성 및 배치되어, 상기 배관(500, 600)의 관경의 변화나 절곡된 곡률에 따라 복수의 구동바퀴들(135) 및 지지바퀴들(145)이 배관(500, 600)의 내주면 상에 접하도록 접고 펼쳐지며 배관(500) 내부에서 상기한 전방 구동 모듈(100)과 함께 장치의 이동에 필요한 이송력을 발생시키도록 한다.
한편, 본 실시예에서 전방 구동 모듈(100)은 장치가 배관(500, 600) 내에서 전진 이동시 주요 구동원으로 사용하고 후진 이동시 보조 구동원으로 사용하는 반면에 후방 구동 모듈은 전진 이동시 보조 구동원으로 사용하고 후진 이동시 주요 구동원으로 사용하도록 구성되는 것을 예시한다.
그러나 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아니며 배관의 관경 변화나 곡률에 따라 장치 이동에 좀더 용이한 형태로 전방 구동 모듈(100) 및 후방 구동 모듈(200)을 가동 제어할 수 있음은 당연하다.
그리고, 탄성 관절(300)은 서로 대칭되게 배치되는 상기 전방 구동 모듈(100)과 상기 후방 구동 모듈(200) 사이를 탄성 변형 가능하게 연결하여, 배관 내경 치수가 가변되는 복합형 배관(500)뿐만 아니라 곡선형 배관(600) 내에서도 장치를 좀더 용이하게 이동시킬 수 있도록 한다.
한편, 본 실시예에서 탄성 관절(300)은 상기 곡선형 배관(600)의 곡률에 따라 휘어질 수 있게 상기 전방 구동 모듈(100)과 상기 후방 구동 모듈(200)을 탄성 변형 가능하도록 연결하는 코일 스프링으로 이루어지는 것을 예시한다.
이하, 상기한 도 1 및 도 2와 함께 도 3 내지 조 5를 참조하여 상기한 전방 구동 모듈(100)에 대한 세부 구성들을 좀더 상세하게 설명하되, 이와 동일한 구성을 이루며 대칭되게 배치되는 후방 구동 모듈(200)에 대해서는 동일 참조부호를 사용하고 이에 대한 반복적인 설명은 생략하도록 한다.
도 3은 도 2의 배관 검사 로봇 장치의 전방 구동 모듈의 작동 상태를 도시한 부분 측단면도이고, 도 4는 도 3의 전방 구동 모듈의 연동 링크부를 분리하여 확대 도시한 측단면도이며, 도 5는 도 3의 전방 구동 모듈의 구동바퀴 축소 및 확장 과정을 도시한 부분 정단면도이다.
도 2와 함께 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명하면, 상기 전방 구동 모듈(100)은 가동축부(110), 구동바퀴 가동부(130), 연동 링크부(120) 및 지지바퀴 연동부(140)를 포함하도록 구성되어, 전술한 바와 같이 상기한 후방 구동 모듈(200)과 함께 장치의 배관 내부 이동에 필요한 이동력을 제공하도록 한다.
본 실시예에서 전방 구동 모듈(100)은 가동축부(110)의 외주면 상에서 3개의 구동바퀴(135) 및 지지바퀴(145)가 서로 연동하며 접고 펼쳐질 수 있게 3개의 구동바퀴 가동부(130), 연동 링크부(120) 및 지지바퀴 연동부(140)가 서로 쌍을 이루며 형성되는 것을 예시한다.
그러나, 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아니며 구동바퀴(135) 및 지지바퀴(145)들이 서로 연동하며 접고 펼쳐지며 내경이 가변되는 복합형 배관(500) 내의 이동을 좀더 용이하게 수행할 수 있는 한 구동바퀴(135) 및 지지바퀴(145)의 다양한 개수로 가감하여 적용할 수 있음은 당연하다.
먼저, 가동축부(110)는 탄성 관절(300)에 의해 서로 연장 결합되며 구동바퀴 가동부(130), 연동 링크부(120) 및 지지바퀴 연동부(140)에 의해 상기한 구동바퀴(135) 및 지지바퀴(145)가 복합형 배관(500)의 내경 변화에 따라 서로 연동하며 접고 펼쳐질 수 있게 고정한다.
가동축부(110)는 가동축 몸체(111), 가동축 선단 블록(112), 이송 가이드바(113), 제1 구동모터(114), 이송 스크류(115) 및 가동 너트(116)를 포함하여 구성된다.
가동축 몸체(111)는 상기 탄성 관절(300)을 통해 서로 연장 결합되는 대략 중공 원통체로 이루어진다.
한편, 가동축 몸체(111)의 길이 방향 중심부의 외주면 상에는 상기 구동바퀴 가동부(130)의 구동바퀴 가동바(131) 일측 단부를 회동 가능하게 힌지 고정하기 위한 구동바퀴 체결구(117)가 구비되고, 상기 탄성 관절(300)쪽 단부의 외주면 상에는 상기 지지바퀴 가동부(140)의 지지바퀴 연동 브래킷(141)의 절곡 중심부(142)를 회동 가능하게 힌지 고정하기 위한 지지바퀴 체결구(118)가 구비된다.
가동축 선단 블록(112)은 상기 가동축 몸체(111)의 상기 탄성 관절(300) 대향측 단부로부터 복수의 이송 가이드바(113)에 의해 기설정된 간격을 두고 고정 설치된다.
한편, 상기 전방 구동 모듈(100)에 대한 상기 가동축부(110)의 상기 가동축 선단 블록(112)에는 전방 감시를 위한 전방 카메라(151) 및 상기 전방 카메라(151)의 시야각을 확대시키도록 상기 전방 카메라(151)를 상하좌우 방향으로 가동시키기 위한 팬/틸트 유닛(152)을 포함하는 전방 감지 유닛(150)이 설치될 수 있다.
여기서, 전방 카메라(151)와 팬/틸트 유닛(152)은 상기 전방 구동 모듈(110)의 상기 가동축 선단 블록(112)에 체결되는 투명 재질의 보호 커버(155)에 의해 씌워져 보호될 수 있다.
또한, 상기 후방 구동 모듈(200)에 대한 상기 가동축부(110)의 상기 가동축 선단 블록(112)에는 후방 감시 제어 유닛(250)이 구비될 수 있으며, 상기 후방 감시 제어 유닛(250)은 후방 감시를 위한 후방 카메라(251), 연장 케이블(253)을 연결하기 위한 케이블 커넥터(252) 및 상기 케이블 커넥터(252)에 연결된 상기 연장 케이블(253)을 잡아 고정하도록 하는 케이블 홀더(255)가 연장 결합되게 구성될 수 있다.
한편, 이송 가이드바들(113)은 전술한 바와 같이 가동축 몸체(111)와 가동축 선단 블록(112)이 일체를 이루도록 서로 연결해주는 역할 이외에도 상기 가동 너트(116)가 이송 스크류(115)에 의해 이동시 길이 방향을 따라 이송될 수 있게 가이드 해주는 역할을 한다.
제1 구동 모터(114)는 상기 가동축 몸체(111) 내부에 수납 설치되어, 상기 가동 너트(116)를 이송시키는데 필요한 회전력을 이송 스크류(115)에 전달할 수 있도록 한다.
이송 스크류(115)는 상기 이송 가이드바들(113) 중심에서 상기 가동축 몸체(111)와 상기 가동축 선단 블록(112) 중심을 연결하며 상기 제1 구동모터(114)에 의해 회전 가능하게 설치되어, 제1 구동 모터(114)의 회전 방향에 따라 나사 결합되는 상기 가동 너트(116)가 상기 이송 가이드바(113)의 길이 방향을 따라 전, 후방으로 이동시키게 된다.
구동바퀴 가동부(130)들은 구동바퀴 가동바(131), 구동바퀴(135), 제2 구동모터(132) 및 구동기어(133, 134)를 포함하여 구성된다.
구동바퀴 가동바(131)는 상기 가동축 몸체(111) 중심부의 외주면 상에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고, 상기 구동바퀴(135)가 회전 가능하게 결합되는 타일측 단부가 연동 링크부(120)를 통해 상기 가동 너트(116)와 연동하도록 회동 가능하게 힌지 결합되어 상기 구동바퀴(135)들이 배관(500)의 내경에 맞게 접고 펼쳐질 수 있도록 한다.
제2 구동 모터(132)는 상기 구동바퀴 가동바(131) 내부에 수납 설치되어 상기 구동바퀴(135)의 구동에 필요한 회전력을 발생시키도록 한다.
그리고, 구동기어(133, 134)는 상기 구동바퀴 가동바(131)의 상기 구동바퀴(135)쪽 단부에 설치되어 이를 통해 상기 제2 구동모터(132)와 상기 구동바퀴(135)를 서로 연동시켜 배관(500) 내주면 상에 접하도록 펼쳐진 상기 구동바퀴(135)를 구동시켜 내관 내에서 장치의 전진 및 후진에 필요한 이송력을 발생시키도록 한다.
여기서, 상기한 상기 구동기어는 상기 제2 구동모터(132)에 의해 회동 가능하게 설치되는 워엄 기어축(133)과, 상기 워엄 기어축(133)에 연동 가능하게 외접하며 나사 결합되어 상기 워엄 기어축(133)을 통해 전달된 회전력을 상기 구동바퀴(135)에 전달하는 워엄 기어(134)로 이루어지는 것을 예시한다.
그리고, 연동 링크부(120)는 기본적으로 연동 링크 실린더(121), 연동 링크 가동축(123) 및 완충 스프링(125)을 포함하여 구성된다.
여기서, 연동 링크 실린더(121)는 상기 가동 너트(116)의 외주면 상에 일측 단부(122)가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 개방되게 내부 수납공간이 구비되는 실린더 형상으로 이루어진다.
연동 링크 가동축(123)은 상기 구동바퀴 가동바(131)의 상기 구동바퀴(135)측 단부에 일측 단부(124)가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 상기 연동 링크 실린더(121)의 내부 수납공간 내부에서 완충 스프링(125)에 의해 탄성 지지된 상태로 끼워져 일체를 이루도록 체결 고정된다.
따라서, 가동축부(110)의 제1 구동모터(114)에 의한 이송 스크류(115)의 회전 방향에 따라 이에 나사 결합된 가동 너트(116)가 이송 가이드바(113)의 길이 방향을 따라 이동하게 되면, 연동 링크부(120)의 연동 링크 실린더(121) 및 연동 링크 가동축(123)를 통해 가동 너트(116)에 연결된 구동바퀴 가동부(130)의 구동바퀴 가동바(131)가 타일측 힌지 결합부(137)를 중심으로 접고 펼쳐지게 회동한다.
이때, 완충 스프링(125)은 연동 링크부(120)의 연동 링크 실린더(121) 내에서 연동 링크 가동축(123)을 탄성 지지하도록 설치되어, 구동바퀴 가동부(130)의 구동바퀴 가동바(131)가 펼쳐질 때 구동바퀴(135)가 배관 주면 상에 견착될 수 있게 탄성 가압하도록 함과 아울러 구동바퀴 가동부(130)의 구동바퀴 가동바(131)가 펼쳐질 때 받은 구동바퀴(135)를 통해 전달받은 충격을 완충시켜 주는 역할을 수행하도록 한다.
한편, 연동 링크부(120)는 접지 스위치 공이(126), 접지 스위치 블록(127) 및 블록 큐션 스프링(128)을 더 포함하도록 구성되어, 구동바퀴(135)가 배관(500, 600)의 내주면 상에 접하도록 펼쳐진 상태에서 제1 구동모터(114)를 가동 정지시킬 수 있도록 한다.
접지 스위치 공이(126)는 상기 연동 링크 실린더(121)의 내부 수납공간 내부로 돌출되게 상기 연동 링크 가동축(123) 내부에 끼워져 고정 설치된다.
그리고, 접지 스위치 블록(127)은 상기 연동 링크 실린더(121)의 내부 수납공간의 최내측 단부에서 블록 큐션 스프링(128)에 의해 탄성 지지되게 수납 고정되어, 상기 접지 스위치 공이(127)의 돌출 단부가 접촉시 상기 배관(500, 600)의 내주면 상에 상기 구동바퀴(135)가 확장되어 접촉한 상태를 감지하도록 한다.
즉, 제1 구동모터(114)를 통해 구동바퀴 가동부(130)의 구동바퀴 가동바(131)가 펼쳐져 구동바퀴(135)가 배관(500, 600)의 내주면 상에 견착된 이후에는, 구동바퀴 가동바(131)는 제1 구동모터(114)에 의해 더 이상 펼쳐지지 못하게 되면 구동바퀴 가동바(131)에 연결된 연동 링크 가동축(123)이 가압되며 연동 링크 실린더(121) 내로 밀려 들어가 이를 탄성 지지하던 완충 스프링(125)을 압축되면 접지 스위치 공이(126)의 돌출 단부가 접지 스위치 블록(127)에 접촉하게 되는데 이때 발생된 전기적 신호를 이용해 제1 구동모터를 가동 정지시키도록 한다.
여기서, 접지 스위치 블록(127)이 연동 링크 실린더(131) 내부에서 블록 큐션 스프링(128)에 의해 탄성지지된 상태로 수납 고정되도록 함으로써, 접지 스위치 공이(126)의 돌출 단부가 접지 스위치 블록(127)에 의해 가압 접촉시 접지 스위치 블록(127)의 파손을 방지할 수 있도록 한다.
지지바퀴 연동부(140)는 지지바퀴(145) 및 지지바퀴 연동 브래킷(141)을 포함하도록 구성되어, 지지바퀴(145)들이 구동바퀴(135)들과 함께 접고 펼쳐지며 배관(500, 600) 내주면 상에 탄성 관절(100)에 의해 연결된 전방 구동 모듈(100) 및 후방 구동 모듈(200)의 가동축부(110) 내측을 받쳐 지지할 수 있도록 한다.
여기서, 지지바퀴 연동 브래킷(141)은 절곡 중심부(142)가 상기 가동축부(110)의 상기 가동축 몸체(100)의 상기 탄성 관절(300)쪽 단부 외주면 상에 회동 가능하게 힌지 결합되어 고정되고, 일측 절곡 단부에 상기 지지 바퀴(145)가 회전 가능하게 축 고정되며, 타일측 절곡 단부에는 상기 구동바퀴 가동바(131)의 단부에 연동 가능하게 힌지 결합되게 구성된다.
따라서, 지지바퀴(145)는 배관 내부 특히, 곡관형 배관(600)의 내부를 통과시 탄성 관절(300)을 통해 연결된 전방 구동 모듈(100) 및 후방 구동 모듈(200)의 가동축부(110)가 곡관형 배관(1600) 내주면에 접하여 마모 및 파손되는 것을 방지할 수 있도록 한다.
도 6은 도 5와 같은 구동바퀴 축소 및 확장 과정 통해 전방 구동 모듈과 후방 구동 모듈이 축소 및 확장 상태를 도시한 배관 검사 로봇 장치의 사시도이며, 도 7은 도 6의 배관 검사 로봇 장치의 구동바퀴 축소 및 확장에 따른 외경 변화를 도시한 정면도이다.
도 5와 함께 도 6 및 도 7을 참조하여 설명하면 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 제1 구동모터(114)에 의해 가동 너트가 탄성 관절 쪽으로 최대한 당겨져 구동바퀴 가동바(131)가 접힌 상태에서는 구동바퀴(135)들을 이용해 통과할 수 있는 배관(500)의 최소 내경(D1)에 대응되게 축소된다.
그리고, 제1 구동모터(114)에 의해 가동 너트(116)가 탄성 관절(300)의 반대편을 향해 이동하면서 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴 가동바(131)가 점차 펼쳐지며 구동바퀴들(135)을 이용해 통과할 수 있는 배관(500)의 중간 내경(D2) 및 배관의 최대 내경(D3)에 대응되게 확장된다.
따라서, 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치(1)는 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴들(135)에 대한 상기 확장 및 축소 과정을 통해 다양한 내경의 배관들에 대한 내부 검사를 수행할 수 있게 된다.
도 8은 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치가 복합형 배관을 통과하는 과정을 도시한 측면도이다.
도 8을 참조하여 설명하면, 길이 방향을 따라 내경이 가변되는 복합형 배관(500)에 대해서도 배관 검사 로봇 장치(1)의 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴들(135) 대한 별도의 확장 및 축소 과정을 통해 좀더 쉽게 이동할 수 있게 된다.
즉, 복합형 배관(500)의 최소 내경(D1) 부분(510)을 통과하는 경우 이에 대응되게 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴(135)들을 모두 최대한 접어 축소된 상태를 이를 통과하게 된다.
복합형 배관(500)의 최소 내경에서 최대 내경으로 확장되는 확관부(520)를 통과해야 할 경우 먼저 전방 구동 모듈(100)의 구동바퀴들(135)이 확관부(520) 경사면에 대응되게 점차 펼쳐지도록 확장(D1->D2->D3)되고, 이후 이를 따라 후속하는 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴들(135)이 확관부(520) 경사면에 대응되게 확장되며 이를 통과하게 된다.
그리고, 복합형 배관(500)의 최대 내경(D3) 부분(530)을 통과하기 위해서는 이에 대응되게 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)의 구동바퀴들(135)이 최대한 확장된 상태로 이를 통과하게 된다.
도 9는 본 실시예의 배관 검사 로봇 장치가 곡관형 배관을 통과하는 과정을 도시한 측면도이다.
도 9를 참조하여 설명하면, 서로 다른 방향을 가설되는 직선 배관들을 연결하도록 하는 곡관형 배관(600) 내부를 통과시 배관의 절곡 곡률에 맞게 배관 검사 로봇 장치(1)의 전방 구동 모듈(100)과 후방 구동 모듈(200)을 연결하는 탄성 관절(300)이 탄성 변형되어 좀더 쉽게 이들 내부를 통과할 수 있게 된다.
특히, 지지 바퀴들이 구동 바퀴와 연동하며 펼쳐지도록 함으로써 전술한 바와 같이 곡관형 배관(600)을 통과시 탄성 관절(300)을 통해 연결된 전방 구동 모듈(100) 및 후방 구동 모듈(200)의 가동축부(110)가 곡관형 배관 내주면에 접하여 마모 및 파손되는 것을 방지할 수 있도록 한다.
이상을 통해 본 고안의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 고안은 이에 한정되는 것이 아니고 실용신안등록청구범위와 고안의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 고안의 범위에 속하는 것은 당연하다.
1: 배관 검사 로봇 장치 100: 전방 구동 모듈
110: 가동축부 111: 가동축 몸체
112: 가동축 선단 블록 113: 이송 가이드바
114: 제1 구동 모터 115: 이송 스크류
117: 구동바퀴 체결구 118: 지지바퀴 체결구
116: 가동 너트 120: 연동 링크부
121: 연동 링크 실린더 122: 힌지 체결부
123: 연동 링크 가동축 125: 완충 스프링
124: 힌지 체결부 126: 접지 스위치 공이
127: 접지 스위치 블록 128: 블록 큐션 스프링
130: 구동바퀴 가동부 131: 구동바퀴 가동바
132: 제2 구동모터 133: 워엄 기어축
134: 워엄 기어 135: 구동바퀴
136, 137: 힌지 체결부 140: 지지바퀴 연동부
141: 지지바퀴 연동 브래킷 142: 절곡 중심(힌지 체결부)
143: 가동바 연결 단부 144: 지지바퀴 회전축
145: 지지바퀴 150: 전방 감지 유닛
151: 전방 카메라 152: 팬/틸트 유닛
200: 후방 구동 모듈 250: 후방 감지 제어 유닛
251: 후방 카메라 252: 케이블 커넥터
253: 케이블 홀더 255: 연장 케이블
300: 탄성 관절 500: 복합형 배관
510: 최소 관경부 520: 확관부
530: 최대 관경부 600: 곡선형 배관

Claims (11)

  1. 배관의 관경 변화에 따라 복수의 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 배관의 내주면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 전방 구동 모듈;
    상기 전방 구동 모듈과 대칭되게 배치되며 상기 배관의 관경 변환에 따라 복수의 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 상기 배관 내부면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 후방 구동 모듈; 및
    서로 대칭되게 배치되는 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 탄성 관절;을 포함하고,

    상기 전방 구동 모듈 및 상기 후방 구동 모듈은,
    상기 탄성 관절에 의해 서로 연장 결합되는 가동축부;
    상기 가동축부의 상기 탄성 관절쪽 단부의 원주 상에 일측 단부가 회동 가능하게 결합되고 대향하는 길이 방향 타일측 단부에 상기 구동바퀴가 회동 가능하게 축 고정되어 설치되는 복수의 구동바퀴 가동부;
    상기 가동축부의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 가동 너트와 상기 각 구동바퀴 가동부의 상기 구동바퀴쪽 단부를 서로 연동 가능하게 연결하여, 상기 가동 너트의 이동 위치에 따라 상기 구동바퀴 가동부가 접고 펼쳐지도록 연동시키는 연동 링크부; 및
    상기 가동축부의 상기 탄성 관절쪽 단부의 원주 상에서 간격을 두고 회동 가능하게 설치되어, 지지바퀴가 상기 구동바퀴 가동부와 연동하며 접고 펼져지게 링크 결합되는 지지바퀴 연동부;를 포함하며,

    상기 구동바퀴 가동부는,
    상기 가동축 몸체의 중심부에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고, 상기 구동바퀴가 회전 가능하게 결합되는 타일측 단부가 상기 가동 너트와 연동하며 접고 펼쳐지게 상기 연동 링크부에 회동 가능하게 힌지 결합되는 구동바퀴 가동바;
    상기 구동바퀴 가동바 내부에 수납 설치되는 제2 구동모터;
    상기 구동바퀴 가동바의 상기 구동바퀴쪽 단부에 설치되어 상기 제2 구동모터와 상기 구동바퀴를 서로 연동시키는 구동기어;를 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 가동축부는,
    상기 탄성 관절을 통해 서로 연장 결합되는 가동축 몸체;
    상기 가동축 몸체로부터 상기 가동 너트를 길이 방향으로 가이드하며 이송시키기 위한 복수의 이송 가이드바에 의해 간격을 두고 이격 설치되는 가동축 선단 블록;
    상기 가동축 몸체 내부에 수납 설치되는 제1 구동모터; 및
    상기 이송 가이드바들 중심에서 상기 가동축 몸체와 상기 가동축 선단 블록 중심을 연결하며 상기 제1 구동모터에 의해 회전 가능하게 설치되며, 상기 가동 너트가 상기 이송 가이드바들을 따라 길이 방향을 따라 이송되게 나사 결합되는 이송 스크류;를 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에서,
    상기 구동기어는
    상기 제2 구동모터에 의해 회동 가능하게 설치되는 워엄 기어축; 및
    상기 워엄 기어축에 연동 가능하게 외접하며 나사 결합되어 상기 워엄 기어축을 통해 전달된 회전력을 상기 구동바퀴에 전달하는 워엄 기어:를 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  6. 제1항에서,
    상기 연동 링크부는,
    상기 가동 너트의 외주면 상에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 개방되게 내부 수납공간이 구비되는 연동 링크 실린더; 및
    상기 구동바퀴 가동바의 상기 구동바퀴측 단부에 일측 단부가 회동 가능하게 힌지 결합되고 타일측 단부가 상기 링크 실린더의 내부 수납공간 내부에서 완충 스프링에 의해 탄성 지지된 상태로 수납되게 체결 고정되는 연동 링크 가동축;을 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  7. 제6항에서,
    상기 연동 링크부는,
    상기 연동 링크 실린더의 내부 수납공간 내부로 돌출되게 상기 연동 링크 가동축 내부에 끼워져 고정되는 접지 스위치 공이; 및
    상기 연동 링크 실린더의 내부 수납공간의 최내측 단부에서 스위치 큐션 스프링에 의해 탄성 지지되며 수납 고정되어 상기 접지 스위치 공이의 돌출 단부가 접촉시 상기 배관의 내주면 상에 상기 구동바퀴가 확장되어 접촉한 상태를 감지하도록 하는 접지 스위치 블록;을 더 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  8. 제1항에서,
    상기 지지바퀴 연동부는,
    절곡 중심부가 상기 가동축부의 상기 가동축 몸체의 상기 탄성 관절쪽 단부 외주면 상에 힌지 결합되어 회동 가능하게 고정되고,
    일측 절곡 단부에 상기 지지 바퀴가 회전 가능하게 축 고정되며,
    타일측 절곡 단부가 상기 구동바퀴 가동부의 상기 구동바퀴 가동바의 단부에 연동 가능하게 힌지 결합되는 지지바퀴 연동 브래킷;을 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  9. 제3항에서,
    상기 탄성 관절은,
    상기 배관의 가설 방향에 따라 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 코일 스프링으로 이루어지는 배관 검사 로봇 장치.
  10. 제3항에서,
    상기 전방 구동 모듈에 대한 상기 가동축부의 상기 가동축 선단 블록에 전방감시 유닛;을 더 포함하고,

    상기 전방 감시 유닛은,
    전방 감시를 위한 전방 카메라; 및
    상기 전방 카메라의 시야각을 확대시키도록 상기 전방 카메라를 가동시키기 위한 팬/틸트 유닛;을 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
  11. 제3항에서,
    상기 후방 구동 모듈에 대한 상기 가동축부의 상기 가동축 선단 블록에는 후방 감시 제어 유닛;을 더 포함하고,

    상기 후방 감시 제어 유닛들은,
    후방 감시를 위한 후방 카메라;
    연장 케이블을 연결하기 위한 케이블 커넥터; 및
    상기 케이블 커넥터에 연결된 상기 연장 케이블을 잡아 고정하도록 하는 케이블 홀더;를 포함하는 배관 검사 로봇 장치.
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