KR102619063B1 - 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇 - Google Patents

정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇 Download PDF

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Abstract

정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇이 개시된다. 개시되는 본 발명은 배관 내를 이동하며, 고압으로 물을 분사할 수 있다. 또한, 그러면서 배관 내를 촬영할 수 있다. 따라서 본 발명은 배관 내부를 세척하며, 배관 내부 상태를 점검할 수 있다.

Description

정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇{6-AXIS PIPING HIGH PRESSURE WATER WASHING ROBOT WITH 360 DEGREE ROTATING ROTARY FOR CLAEANING}
본 발명은 배관 내부를 세척할 수 있는 세척 로봇에 관한 것이다.
특히, 고압의 세척액을 방사방향으로 분사하여 배관 내부를 세척할 수 있는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇에 관한 것이다.
상수도 관망시설은 안전한 정수를 최종적으로 시민에게 공급해 주어 시민들의 삶을 편리하고 쾌적하게 해 주는 도시기반시설이다. 수도관이 우리 집안까지 연결되어 있기 때문에, 가게에서 1 L에 몇백 원 이상을 지불해야 살 수 있는 먹는 물을 상수도를 이용하면 적은 비용으로 편리하게 사용할 수 있다. 이러한 이유로 미국공학회에서는 20세기 인류에 공헌한 위대한 기술 중의 하나로 상수도 기술을 선정하였다.
이러한 상수도는 당연하게도 관리가 필요하다. 수도관도 다른 시설과 마찬가지로 설치한 지 수십 년이 지나면 낡아지는 것이 당연하기 때문이다. 특히, 현재 매설된 관들은 과거 매설 당시의 재료, 시공방법 및 시공수준에 의해서 만들어 진 것이기에 더욱 각별한 관리가 필요하다.
만약 상수도의 관리가 제대로 되지 않으면 관이 부식되어 관내면의 라이닝재질이 관체와 분리되어 떨어지기 시작하여 혼탁수가 발생되거나, 관내면에 발생된 부식물로 인하여 잔류염소의 소모율이 커지거나, 부식물에 의하여 물의 굴곡 이동 등에 의하여 손실수두가 증가하게 된다.
상수도 관리의 핵심은 지속적인 청소이다. 관의 청소는 일반적으로 플러싱(물세척)과 물리적인 기구를 활용한다. 이중 소화전이나 퇴수밸브를 이용하여 비교적 수행이 쉬운 플러싱이 더 활용되고 있다.
국내 공개특허 공개번호 2007-0027430 (2007.03.09)
일 실시예에 의한 본 발명은 관 내를 자동으로 이동하며 고압의 세척액을 방출하여 관 내를 세척할 수 있는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 일 실시예에 의한 본 발명은 관 내를 세척하면서 관 내를 촬영하여, 관 내를 세척함과 동시에 관 내의 상태를 점검할 수 있는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇은 3개의 홈들이 삼각형의 꼭지점의 위치에 형성된 제1프레임부, 상기 제1프레임부의 각각의 홈들에 제1사선 방향을 따라서 배치되는 3개의 휠들을 포함하는 제1휠부, 상기 제1프레임부의 일측에 위치되며 3개의 홈들이 상기 제1프레임부의 3개의 홈들과 대칭되어 배치되는 제2프레임부, 상기 제2프레임부의 3개의 홈들 각각에 상기 제1사선 방향과 반대 방향인 제2사선 방향을 따라서 배치되는 3개의 휠들을 포함하는 제2휠부, 원형의 형태로 형성되고, 상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부 사이에 위치되며, 20도 내지 25도 각도로 복수의 노즐이 둘레를 따라 배치되는 분사부, 상기 제1프레임부의 전방에 배치된 투명한 케이스 내에 배치되며, 전방을 촬영하는 촬영부, 상기 제2프레임부의 후방에 체결 고정되고 하부에 롤러가 배치되어 상기 제2프레임부와 함께 이동하며 동력을 공급하고, 고압의 세척액을 공급하는 호수와 연결되어 상기 분사부로 상기 세척수를 공급하는 분기호스가 형성된 공급부를 포함한다.
상기 분사부는 원형으로 형성된 원통프레임, 상기 원통프레임의 둘레에 배치된 12개의 노즐을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1휠부의 3개의 휠과 상기 제2휠부의 3개의 휠 중 어느 하나는 주행모터가 연결되지 않고, 나머지에는 주행모터가 연결되는 것을 특징으로 한다.
상기 주행모터가 연결되지 않은 휠에는 휠의 회전 각도에 기반하여 누적된 거리를 측정하기 위한 감지센서가 배치된 것을 특징으로 한다.
상기 제1휠부와 제1프레임부 사이, 제2휠부와 제2프레임부 사이에는 제1서스펜션부, 제2서스펜션부가 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1서스펜션부, 제2서스펜션부는 배관의 내경에 따라 탄성적으로 상기 제1휠부와 제2휠부를 지지하도록 탄성력을 가지며 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1프레임부는 제1피스부와 상기 제1피스부와 탄성이 있는 링크부로 연결된 제2피스부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 의한 본 발명은 제1휠부, 제2휠부를 통하여 관 내를 이동하며 분사부가 회전하며 고압의 세척수를 방사방향으로 배출할 수 있으므로, 관 내를 세척할 수 있다.
또한, 일 실시예에 의한 본 발명은 제1프레임부의 전방에 촬영부가 배치되어 관 내를 촬영하므로, 관 내를 세척함과 동시에 관 내의 상태를 점검할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제1프레임부와 제1휠부의 분리 확대도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제2프레임부(200)와 제2휠부의 분리 확대도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제1프레임부, 제2프레임부, 제1지지프레임부, 제2지지프레임부의 측면 확대도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제2프레임부와 제2휠부의 일부 확대도이다.
도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 분사부의 정면도이다.
도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 촬영부의 정면도이다.
도 8은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 후방 확대도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 사시도이다.
일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇은 제1프레임부(100)와, 제1프레임부(100)에 연결되는 제1휠부(300)와 제1프레임부(100)와 이격되어 위치되는 제2프레임부(200)와, 제2프레임부(200)에 연결되는 제2휠부(400)를 포함한다. 제1휠부(300)와 제2휠부(400)의 단부는 제1프레임부(100)와 제2프레임부(200)의 직경보다 더 큰 직경을 갖도록 위치된다. 따라서 배관 내를 이동 시, 제1휠부(300)와 제2휠부(400)가 배관의 내부면과 맞닿게 된다. 그러므로 본 발명은 배관의 내부면에 의하여 지지되며 배관의 내부를 따라서 이동할 수 있다.
제1프레임부(100)와 제2프레임부(200) 사이에는 분사부(500)가 배치된다. 분사부(500)는 제1프레임부(100)와 제2프레임부(200)와 독립적으로 자전 가능하게 형성되며, 복수의 노즐(510)이 분사부(500)의 둘레를 따라서 배치된다. 분사부(500)는 노즐(510)을 통하여 고압의 세척수를 회전 분사할 수 있다.
그리고, 제1프레임부(100)의 전방에는 촬영부(600)가 배치된다. 촬영부(600)는 전방을 촬영할 수 있다. 그러므로 본 발명은 배관 내를 세척하면서 상태를 점검할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제1프레임부와 제1휠부의 분리 확대도이다.
일 실시예에 의한 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇은 제1프레임부(100), 제2프레임부(200), 제1휠부(300), 제2휠부(400), 분사부(500), 촬영부(600), 공급부(700)를 포함한다.
제1프레임부(100)는 도 1을 기준으로 제2프레임부(200)의 우측에 배치된다. 제1프레임부(100)는 제1피스부(110)와 제2피스부(120)로 구성된다. 제1피스부(110)와 제2피스부(120)는 이격되어 배치되어 있으며, 그 사이에는 링크부(130)를 통하여 연결된다. 링크부(130)는 탄성적으로 제1피스부(110)와 제2피스부(120)를 연결한다. 제1피스부(110)에는 제1상측홈(111), 제1일측홈(112), 제1타측홈(113)이 형성된다. 각각의 홈들은 제1피스부(110)의 외측에서 설정된 각도를 두고, 내측으로 함몰된 형태로 형성된다. 제1상측홈(111)과 제1일측홈(112)과 제1타측홈(113)은 삼각형의 형태로 배치된다. 여기서 제1상측홈(111)은 제1피스부(110)의 상측에 형성될 수 있다.
제1상측홈(111), 제1일측홈(112), 제1타측홈(113)의 측면에는 대칭되는 위치에 홀이 형성된다. 이 홀들은 제1휠부(300)의 각각의 구성이 제1피스부(110)와 힌지 연결되도록 할 수 있다. 자세한 구조는 후술하여 설명하도록 하겠다.
제1휠부(300)는 제1프레임부(100)에 연결된다. 제1휠부(300)는 제1상측휠(310), 제1일측휠(320), 제1타측휠(330)로 구성되는데 제1상측휠(310)은 제1상측홈(111)에, 제1일측휠(320)은 제1일측홈(112)에, 제1타측휠(330)은 제1타측홈(113)에 연결된다. 제1휠부(300)의 각각의 휠들은 제1사선 방향을 따라서 배치된다. 즉, 제1상측휠(310), 제1일측휠(320), 제1타측휠(330)이 각각 제1피스부(110)와 연결된 일측보다 타측은 더욱 큰 직경을 가지도록 제1상측휠(310), 제1일측휠(320), 제1타측휠(330)은 방사방향으로 경사지며 배치된다.
이러한 제1상측휠(310)과 제1일측휠(320)과 제1타측휠(330)의 제1 사선방향의 배치는 제1서스펜션에 의하여 가능할 수 있다.
즉, 제1프레임과 제1휠부(300) 사이에는 제1휠부(300)를 지지하도록 제1서스펜션이 배치되는데, 이로 인하여 제1휠부(300)의 타측 단부는 일측 단부보다 방사 방향으로 돌출되어 배치될 수 있다.
제1상측휠(310), 제1일측휠(320), 제1타측휠(330)의 타측에는 각각 롤러가 배치될 수 있다. 각각의 롤러에는 미도시되어 있으나, 롤러를 회전시킬 수 있는 주행모터가 배치되어 동력 공급 시 롤러를 회전시킬 수 있다. 그러므로 제1상측휠(310), 제1일측휠(320), 제1타측휠(330)의 동작으로 본 발명의 로봇은 배관 내부를 이동할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제2프레임부와 제2휠부의 분리 확대도이다.
제2프레임부(200)는 제1프레임부(100)와 대칭되는 위치에 위치된다. 즉, 도 1을 기준으로 제2프레임부(200)는 좌측에 배치된다. 제2프레임부(200)도 제1프레임부(100)와 마찬가지로 제1피스부(210)와 제2피스부(220)로 구성된다. 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)와 제2피스부(220)는 제1프레임부(100)의 제1피스부(210)와 제2피스부(220)에 각각 대응되는 형태로 형성될 수 있다. 즉, 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)는 제1프레임부(100)의 제1피스부(110)와 마찬가지로 3개의 홈이 형성될 수 있다. 즉, 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)에는 제2상측홈(211), 제2일측홈(212), 제2타측홈(213)이 형성된다.
제2프레임부(200)의 각각의 홈(211, 212, 213)에는 제2휠부(400)가 배치된다. 제2휠부는 제2상측휠(410), 제2일측휠(420), 제2타측휠(430)을 포함하며, 각각의 휠(410, 420, 430)들은 각각의 홈(211, 212, 213)에 순차적으로 배치된다.
제1프레임부(100)와 제2프레임부(200)의 차이점은 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)와 제2피스부(220) 사이에는 커플러(230)가 배치된다는 것이다.
제2프레임부(200)의 제2피스부(220)에는 분사부회전모터가 배치되고, 분사부회전모터의 샤프트는 커플러(230)와 연결될 수 있다. 커플러(230)의 단부는 분사부(500)와 연결된다. 따라서 분사부회전모터의 샤프트가 회전 시 분사부(500)도 회전될 수 있다. 여기서 분사부회전모터는 샤프트를 19rpm으로 회전시키는 것이 바람직하다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제1프레임부, 제2프레임부, 제1지지프레임부, 제2지지프레임부의 측면 확대도이다.
한편, 제2프레임부(200)의 제1피스부(210), 제2피스부(220) 사이에 커플러(230)가 배치되면 제1피스부(210)도 회전될 것으로 판단될 수 있는데, 이는 제1프레임부(100)의 제1피스부(110), 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)가 제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)와 연결되어 있기에 문제되지 않는다.
제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)는 각각 제1프레임부(100)와 제2프레임부(200)의 하측에 배치되어 있다. 제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)는 육면체의 형상으로 형성된다. 제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)는 제1프레임부(100)와, 제2프레임부(200)를 지지한다. 그래서 배관 내를 이동하는 경우 제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)가 배관의 내측면과 맞닿게 된다. 본 발명인 로봇이 이동 시 제1지지프레임부(800)와 제2지지프레임부(900)는 슬라이드 이동될 수 있다.
제1지지프레임부(800)는 제1연결브라켓을 통하여 제1프레임부(100)의 제1피스부(110)와 연결된다. 그리고, 마찬가지로 제1프레임부(100)의 제2피스부(120)와도 연결될 수 있다. 즉, 제1프레임부(100)의 제1피스부(110)와 제2피스부(120)는 제1지지프레임부(800)와 연결된다. 그리고 제1프레임부(100)의 제1피스부(110)와 제2피스부(120) 사이에 서스펜션이 배치되는 구조일 수 있다.
이러한 구조는 제2지지프레임부(900)도 마찬가지이다. 제2지지프레임부(900)는 제2연결브라켓을 통하여 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)와 제2피스부(220)를 지지한다. 그러므로 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)와 제2피스부(220) 사이에 배치된 커플러(230)는 제1피스부(210)의 중앙을 관통하여 배치된다. 즉, 제2프레임부(200)의 제1피스부(210)는 커플러(230)와 연결되어 있지 않다. 그러므로 커플러(230)가 회전 시, 제2프레임부(200)는 그 위치를 유지할 수 있다.
또한, 제1지지프레임부(800) 및 제2지지프레임부(900)의 내부에는 로봇을 제어하기 위한 각종 기판 및 장치들이 배치될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 제2프레임부와 제2휠부의 일부 확대도이다.
제2프레임부(200)의 각각의 홈에는 제2휠부(400)와 연결될 수 있다. 제2휠부(400)는 제2상측휠(410), 제2일측휠(420), 제2타측휠(430)로 구성되며, 연결구조는 전술한 제1프레임부(100)와 제1휠부(300)의 연결구조와 동일하다. 다만, 제2휠부(400)의 타측 단부의 경사진 방향이 제1사선 방향과 대칭되는 제2사선 방향인 것에 차이가 있을 뿐이다. (제1서스펜션이 제1휠부(300)를 지지하는 구조는 제2서스펜션이 제2휠부(400)를 지지하는 구조와도 동일함)
아울러 제2프레임부(200)의 제2상측홈(211), 제2일측홈(212), 제2타측홈(213)도 측면에 홀이 형성된다. 이 홀은 제1프레임부(100) 또는 제2프레임부(200)와 제1휠부(300) 또는 제2휠부(400)를 힌지 연결하기 위한 구조이다.
각각의 홈(예를 들면 제2상측홈(211))의 양측에 형성된 홀을 관통하며 고정핀이 배치될 수 있다. 고정핀은 각각의 홈에 배치되는 각각의 휠부(예를 들면 제2상측휠(410))를 관통하여 배치된다. 따라서 각각의 휠부는 고정핀을 중심으로 회동 운동할 수 있다. 여기서, 전술한 바와 같이 각각의 휠부는 각각의 서스펜션에 의하여 지지되므로, 사선 방향을 유지할 수 있으며, 배관의 크기에 따라 그 크기가 변화될 수 있다.
아울러, 전술한 제1휠부(300)와 제2휠부(400)는 미도시되어 있으나, 각각의 휠부의 단부의 롤러는 주행모터의 샤프트와 연결되어 있다. 주행모터의 샤프트는 34rpm될 수 있도록 설정됨이 바람직하다.
한편, 제1휠부(200) 및 제2휠부(400)의 각각의 휠들 중 어느 하나는 주행모터와 연결되어 있지 않다. 즉, 5개의 휠에는 주행모터가 연결되고 다른 하나는 주행모터가 연결되지 않는다. 주행모터가 연결되지 않은 다른 하나의 휠에는 감지센서가 배치된다. 감지센서는 연결된 휠의 회전수를 감지할 수 있다. 여기서 감지센서는 후술할 제어부(750)와 연결될 수 있다. 그러므로 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇은 감지센서를 통하여 로봇의 이동거리를 센싱할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 분사부의 정면도이다.
제1프레임부(100)와 제2프레임부(200) 사이에는 분사부(500)가 배치된다. 분사부(500)는 제1프레임부(100)와 제2프레임부(200) 사이에서 독립적으로 회전 가능하게 배치될 수 있다. 즉, 분사부(500)는 전술한 커플러(230)와 연결될 수 있다.
따라서 분사부(500)는 분사부회전모터의 샤프트의 회전에 따라 회전될 수 있다. 분사부(500)는 원통형으로 형성될 수 있다. 분사부(500)의 둘레에는 복수의 노즐(510)이 배치된다. 분사부(500)의 복수의 노즐(510)은 30도 각도를 사이에 두고 배치될 수 있다. 또한, 복수의 노즐(510)의 각각의 직경은 2.8mm일 수 있다.
따라서 360도의 각도를 가지는 분사부(500)의 둘레에는 복수개의 노즐(510)이 배치될 수 있다. 분사부(500)에는 내부에 유로(미도시)가 형성될 수 있다. 분사부(500)의 내부의 유로는 복수의 노즐(510)과 연통될 수 있다.
따라서 분사부(500)는 공급되는 고압의 세척액을 공급받고, 노즐(510)을 통하여 방사방향으로 세척액을 배출한다. 즉, 분사부(500)는 분사부회전모터의 동작에 따라 자전을 하면서 방사방향으로 고압의 세척액을 분사할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 촬영부의 정면도이다.
촬영부(600)는 제1프레임부(100)의 전방에 배치된 투명한 케이스 내에 배치된다. 촬영부(600)는 제1프레임부(100)의 전방에 배치되어 제1프레임부(100)의 전방을 촬영한다.
촬영부(600)는 카메라부(610) 및 발광부(620)를 포함한다. 카메라부(610)는 전방을 촬영하고, 데이터를 생성한다. 발광부(620)는 카메라부(610)를 중심으로 둘레를 따라서 복수개로 형성된다. 발광부(620)는 전원 공급에 따라 빛을 발광할 수 있다. 배관 내는 어두운 바, 카메라부(610)가 촬영 시 빛이 없어 배관 내가 촬영되지 않을 수 있는데, 이를 위하여 발광부(620)가 빛을 발광하여 배관 내부를 밝힐 수 있다.
도 8은 일 실시예에 의한 본 발명인 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇의 후방 확대도이다.
정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇은 공급부(700) 및 제어부(750)를 포함할 수 있다.
공급부(700)는 고압의 세척액을 분사부(500)로 공급할 수 있다. 공급부(700)는 제2프레임부(200)의 후방에 고정될 수 있다. 공급부(700)는 고압의 세척액을 제2프레임부(200)의 중앙을 관통하여 분사부(500)로 공급할 수 있다.
제어부(750)도 제2프레임부(200)의 후방에 체결될 수 있다. 제어부(750)는 제어신호를 인가하여 전술한 각각의 모터들 및 촬영부(600)들을 제어할 수 있다. 제어부(750)의 일측에는 광케이블(미도시)을 통하여 전원과 연결될 수 있다. 그러므로 본 발명은 로봇이 송수신하는 각 신호의 노이즈를 차단할 수 있으며, 광신호 처리가 가능할 수 있다.
제어부(750)는 하측에 롤러가 형성될 수 있다. 그러므로 제어부(750)는 로봇의 이동에 따라 함께 이동될 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100 : 제1프레임부
110 : (제1프레임부의) 제1피스부
111 : 제1상측홈
112 : 제1일측홈
113 : 제1타측홈
120 : (제1프레임부의) 제2피스부
130 : 링크부
200 : 제2프레임부
210 : (제2프레임부의) 제1피스부
211 : 제2상측홈
212 : 제2일측홈
213 : 제2타측홈
220 : (제2프레임부의) 제2피스부
230 : 커플러
300 : 제1휠부
310 : 제1상측휠
320 : 제1일측휠
330 : 제1타측휠
400 : 제2휠부
410 : 제2상측휠
420 : 제2일측휠
430 : 제2타측휠
500 : 분사부
510 : 노즐
600 : 촬영부
610 : 카메라부
620 : 발광부
700 : 공급부
750 : 제어부
800 : 제1지지프레임부
900 : 제2지지프레임부

Claims (7)

  1. 3개의 홈들이 삼각형의 꼭지점의 위치에 형성된 제1프레임부;
    상기 제1프레임부의 각각의 홈들에 제1사선 방향을 따라서 배치되는 3개의 휠들을 포함하는 제1휠부;
    상기 제1프레임부의 일측에 위치되며 3개의 홈들이 상기 제1프레임부의 3개의 홈들과 대칭되어 배치되는 제2프레임부;
    상기 제2프레임부의 3개의 홈들 각각에 상기 제1사선 방향과 반대 방향인 제2사선 방향을 따라서 배치되는 3개의 휠들을 포함하는 제2휠부;
    원형의 형태로 형성되고, 상기 제1프레임부와 상기 제2프레임부 사이에 위치되며, 30도 각도로 복수의 노즐이 둘레를 따라 배치되는 분사부;
    상기 제1프레임부의 전방에 배치된 투명한 케이스 내에 배치되며, 전방을 촬영하는 촬영부;
    고압의 세척액을 공급하는 호수와 연결되고 상기 제2프레임부의 후방에 체결 고정되며, 상기 분사부로 상기 세척액을 공급하는 분기호스가 형성된 공급부를 포함하며,
    상기 제2프레임부는 제1피스부와 상기 제1피스부와 이격된 원통형의 제2피스부로 구성되고, 상기 제1피스부와 상기 제2피스부는 커플러를 통하여 연결되고, 상기 제2피스부에는 상기 분사부와 연결되는 샤프트를 포함하여 상기 분사부를 회전시키는 분사부회전모터가 배치되며,
    상기 제1휠부의 3개의 휠과 상기 제2휠부의 3개의 휠 중 5개는 주행모터에 연결되고,
    상기 주행모터에 연결되지 않은 휠은 휠의 회전 각도에 기반하여 누적된 거리를 측정하기 위한 감지센서가 배치되며,
    상기 제1프레임부의 하측에는 육면체의 형상으로 상기 제1프레임부를 지지하는 제1지지프레임부가 배치되고, 상기 제2프레임부의 하측에는 상기 제1지지프레임부와 동일한 형상으로 제2지지프레임부가 배치되어 상기 제1프레임부와 제2프레임부를 각각 지지하며,
    상기 분사부회전모터의 샤프트는 19rpm으로 회전되어 상기 분사부는 19rpm으로 회전되며, 상기 주행모터의 샤프트는 34rpm으로 회전되는 것을 특징으로 하는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는
    원형으로 형성된 원통프레임, 상기 원통프레임의 둘레에 배치된 12개의 노즐을 포함하는 것
    을 특징으로 하는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1휠부와 제1프레임부 사이, 제2휠부와 제2프레임부 사이에는 제1서스펜션부, 제2서스펜션부가 배치되는 것
    을 특징으로 하는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1서스펜션부, 제2서스펜션부는 배관의 내경에 따라 탄성적으로 상기 제1휠부와 제2휠부를 지지하도록 탄성력을 가지며 형성되는 것
    을 특징으로 하는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1프레임부는
    제1피스부와 상기 제1피스부와 탄성이 있는 링크부로 연결된 제2피스부를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 정밀 세척을 위한 360도 회전 로터리를 갖춘 6축 배관 고압수 세척 로봇.
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