CN110412031B - 一种蛇式管道淤泥检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种蛇式管道淤泥检测机器人，包括轮组杆、减震弹簧、滚轮组件、摄像头、驱动气缸、侧板、第一匚型板、转块、第二匚型板、圆挡板、第三匚型板、气动管道、气源、气阀和控制电路板，所述驱动气缸上方安装有摄像头；所述驱动气缸下端的第二匚型板中间的转块上安装有第三匚型板，第三匚型板上安装有轮组杆；所述驱动气缸前端的第一匚型板上安装有转块，转块外部套装有第二匚型板，第二匚型板上安装有轮组杆；所述轮组杆上套装有减震弹簧、滚轮组件、圆挡板；所述滚轮组件、驱动气缸通过气动管道外接气源，气动管道上设有气阀；所述滚轮组件、摄像头、驱动气缸、气阀均与控制电路板电性连接。本发明能够在弯曲管道内巡检。

Description

一种蛇式管道淤泥检测机器人
技术领域
本发明涉及管道检测设备的技术领域，特别是蛇式管道淤泥检测机器人的技术领域。
背景技术
输油管道（也称管线、管路）是由油管及其附件所组成，并按照工艺流程的需要，配备相应的油泵机组，设计安装成一个完整的管道系统，用于完成油料接卸及输转任务。管道的腐蚀和如何防腐、管道的积淤和如何清淤是管道养护的重要环节。
现有的很多石油石化的管道，管道不大，但需要定期巡检，以确保知晓内部积淤的状态、是否存在破裂。同时，很多管道会有弯管，需要能够适应弯管的巡检。为此，需要一种新型可弯曲行进的管道淤泥检测机器人。
发明内容
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种蛇式管道淤泥检测机器人，能够实现管道内行进，同时对行进过程中的管道内积淤状况进行获取。本发明亦可运用于市政管道内检查淤泥沉积情况，同时可以检测管道是否破裂，能够适应弯来弯去的弯曲管道。滚轮组件的每组轮子都是前后两个轮子构成，轮子前后可以倾斜，更好平衡。
为实现上述目的，本发明提出了一种蛇式管道淤泥检测机器人，包括轮组杆、减震弹簧、滚轮组件、摄像头、驱动气缸、侧板、第一匚型板、转块、第二匚型板、圆挡板、第三匚型板、气动管道、气源、气阀和控制电路板，所述驱动气缸上方安装有摄像头；所述驱动气缸下端安装有第二匚型板，第二匚型板中间安装有转块，转块通过螺栓组件安装有第三匚型板，第三匚型板上安装有轮组杆；所述驱动气缸的前端两侧设有侧板，驱动气缸前端端部设有第一匚型板，第一匚型板通过螺栓组件安装有转块，转块外部套装有第二匚型板，第二匚型板上安装有轮组杆；所述轮组杆上套装有减震弹簧、滚轮组件、圆挡板，减震弹簧两端分别与滚轮组件、圆挡板相接触；所述滚轮组件、驱动气缸通过气动管道外接气源，气动管道上设有气阀；所述滚轮组件、摄像头、驱动气缸、气阀均与控制电路板电性连接。
作为优选，所述轮组杆头部设有圆形挡板。
作为优选，所述滚轮组件套装于轮组杆上，滚轮组件包括滚轮、轮板、轮杆、小气缸和容气腔体，小气缸设于容气腔体的外周面上，小气缸上端设有轮板，轮板上通过轮杆安装有数量为2的滚轮；所述滚轮的数量为6个，小气缸的数量为3个；所述轮板包括侧面板和支撑板，支撑板两端安装有侧面板，侧面板上开有数量为3的第一通孔；所述容气腔体前端设有凸台，凸台上开有进气孔，容气腔体外沿圆周设有出气孔，容气腔体的出气孔处配合有小气缸。
作为优选，所述驱动气缸前端设有气缸杆。
作为优选，所述第一匚型板、第二匚型板、第三匚型板均为匚型结构板；所述圆挡板为圆环形薄板。
作为优选，所述转块上竖向设有第三通孔，转块两端对称设有圆柱头。
本发明的有益效果：本发明能够实现管道内行进，同时对行进过程中的管道内积淤状况进行获取。本发明亦可运用于市政管道内检查淤泥沉积情况，同时可以检测管道是否破裂，能够适应弯来弯去的弯曲管道。滚轮组件的每组轮子都是前后两个轮子构成，轮子前后可以倾斜，更好平衡。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1是本发明一种蛇式管道淤泥检测机器人的立体结构示意图；
图2是本发明一种蛇式管道淤泥检测机器人的部分爆炸的立体结构示意图；
图3是本发明一种蛇式管道淤泥检测机器人的主视图。
图中：1-轮组杆、2-减震弹簧、3-滚轮组件、31-滚轮、32-轮板、321-侧面板、322-支撑板、323-第一通孔、33-轮杆、34-小气缸、35-容气腔体、351-凸台、352-进气孔、353-出气孔、4-摄像头、5-驱动气缸、6-侧板、7-第一匚型板、71-第二通孔、72-阶梯孔、8-转块、81-第三通孔、82-圆柱头、9-第二匚型板、91-第四通孔、92-第五通孔、10-圆挡板、11-第三匚型板、12-螺栓组件、13-气缸杆。
具体实施方式
参阅图1、图2、图3，本发明，包括轮组杆1、减震弹簧2、滚轮组件3、摄像头4、驱动气缸5、侧板6、第一匚型板7、转块8、第二匚型板9、圆挡板10、第三匚型板11、气动管道、气源、气阀和控制电路板，所述驱动气缸5上方安装有摄像头4；所述驱动气缸5下端安装有第二匚型板9，第二匚型板9中间安装有转块8，转块8通过螺栓组件12安装有第三匚型板11，第三匚型板11上安装有轮组杆1；所述驱动气缸5的前端两侧设有侧板6，驱动气缸5前端端部设有第一匚型板7，第一匚型板7通过螺栓组件12安装有转块8，转块8外部套装有第二匚型板9，第二匚型板9上安装有轮组杆1；所述轮组杆1上套装有减震弹簧2、滚轮组件3、圆挡板10，减震弹簧2两端分别与滚轮组件3、圆挡板10相接触；所述滚轮组件3、驱动气缸5通过气动管道外接气源，气动管道上设有气阀；所述滚轮组件3、摄像头4、驱动气缸5、气阀均与控制电路板电性连接。
具体的，所述轮组杆1头部设有圆形挡板。
具体的，所述滚轮组件3套装于轮组杆1上，滚轮组件3包括滚轮31、轮板32、轮杆33、小气缸34和容气腔体35，小气缸34设于容气腔体35的外周面上，小气缸34上端设有轮板32，轮板32上通过轮杆33安装有数量为2的滚轮31；所述滚轮31的数量为6个，小气缸34的数量为3个；所述轮板32包括侧面板321和支撑板322，支撑板322两端安装有侧面板321，侧面板321上开有数量为3的第一通孔323；所述容气腔体35前端设有凸台351，凸台351上开有进气孔352，容气腔体35外沿圆周设有出气孔353，容气腔体35的出气孔353处配合有小气缸34。
具体的，所述驱动气缸5前端设有气缸杆13。
具体的，所述第一匚型板7、第二匚型板9、第三匚型板11均为匚型结构板；所述圆挡板10为圆环形薄板。
具体的，所述转块8上竖向设有第三通孔81，转块8两端对称设有圆柱头82。
本发明工作过程：
本发明一种蛇式管道淤泥检测机器人在工作过程中，结合附图进行说明。
本发明的实施类似于虫子的运动方式。驱动气缸5的动作实现一伸一缩的前进；滚轮组件3的小气缸34动作，从而滚轮31顶到管道的内壁面。后端的滚轮组件3顶住壁面，前端的滚轮组件3未顶住壁面的状态下，驱动气缸5动作——气缸伸出，带着前端的滚轮组件3前移——前端的滚轮组件3动作，顶住壁面——后端的滚轮组件3动作，滚轮31收回——气缸收回，带着后端的滚轮组件3前移——后端的滚轮组件3动作，顶住壁面——前端的滚轮组件3动作，滚轮31收回，如需前进，往复上述动作即可实现。
前进的过程通过摄像头4实现检测。巡检长度限制于50米以内，控制电路板、气源外置；转块8与匚型板构成了万向节，适应弯管，过完能力受到中部的驱动气缸5的大小限制。
每个轮板32上设有两个滚轮31，从而与管道接触的受力更为平衡。
本发明，能够实现管道内行进，同时对行进过程中的管道内积淤状况进行获取。本发明亦可运用于市政管道内检查淤泥沉积情况，同时可以检测管道是否破裂，能够适应弯来弯去的弯曲管道。滚轮组件的每组轮子都是前后两个轮子构成，轮子前后可以倾斜，更好平衡。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种蛇式管道淤泥检测机器人，其特征在于：包括轮组杆（1）、减震弹簧（2）、滚轮组件（3）、摄像头（4）、驱动气缸（5）、侧板（6）、第一匚型板（7）、转块（8）、第二匚型板（9）、圆挡板（10）、第三匚型板（11）、气动管道、气源、气阀和控制电路板，所述驱动气缸（5）上方安装有摄像头（4）；所述驱动气缸（5）下端安装有第二匚型板（9），第二匚型板（9）中间安装有转块（8），转块（8）通过螺栓组件（12）安装有第三匚型板（11），第三匚型板（11）上安装有轮组杆（1）；所述驱动气缸（5）的前端两侧设有侧板（6），驱动气缸（5）前端端部设有第一匚型板（7），第一匚型板（7）通过螺栓组件（12）安装有转块（8），转块（8）外部套装有第二匚型板（9），第二匚型板（9）上安装有轮组杆（1）；所述轮组杆（1）上套装有减震弹簧（2）、滚轮组件（3）、圆挡板（10），减震弹簧（2）两端分别与滚轮组件（3）、圆挡板（10）相接触；所述滚轮组件（3）、驱动气缸（5）通过气动管道外接气源，气动管道上设有气阀；所述滚轮组件（3）、摄像头（4）、驱动气缸（5）、气阀均与控制电路板电性连接；
所述滚轮组件（3）套装于轮组杆（1）上，滚轮组件（3）包括滚轮（31）、轮板（32）、轮杆（33）、小气缸（34）和容气腔体（35），小气缸（34）设于容气腔体（35）的外周面上，小气缸（34）上端设有轮板（32），轮板（32）上通过轮杆（33）安装有数量为2的滚轮（31）；所述滚轮（31）的数量为6个，小气缸（34）的数量为3个；所述轮板（32）包括侧面板（321）和支撑板（322），支撑板（322）两端安装有侧面板（321），侧面板（321）上开有数量为3的第一通孔（323）；所述容气腔体（35）前端设有凸台（351），凸台（351）上开有进气孔（352），容气腔体（35）外沿圆周设有出气孔（353），容气腔体（35）的出气孔（353）处配合有小气缸（34）。
2.如权利要求1所述的一种蛇式管道淤泥检测机器人，其特征在于：所述轮组杆（1）头部设有圆形挡板。
3.如权利要求1所述的一种蛇式管道淤泥检测机器人，其特征在于：所述驱动气缸（5）前端设有气缸杆（13）。
4.如权利要求1所述的一种蛇式管道淤泥检测机器人，其特征在于：所述第一匚型板（7）、第二匚型板（9）、第三匚型板（11）均为匚型结构板；所述圆挡板（10）为圆环形薄板。
5.如权利要求1所述的一种蛇式管道淤泥检测机器人，其特征在于：所述转块（8）上竖向设有第三通孔（81），转块（8）两端对称设有圆柱头（82）。
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