RU2006146930A - Способ, устройство и рабочий снаряд для очистки, измерения, инспекции и т.п. "кротонепроходимых" трубопроводов - Google Patents

Способ, устройство и рабочий снаряд для очистки, измерения, инспекции и т.п. "кротонепроходимых" трубопроводов Download PDF

Info

Publication number
RU2006146930A
RU2006146930A RU2006146930/06A RU2006146930A RU2006146930A RU 2006146930 A RU2006146930 A RU 2006146930A RU 2006146930/06 A RU2006146930/06 A RU 2006146930/06A RU 2006146930 A RU2006146930 A RU 2006146930A RU 2006146930 A RU2006146930 A RU 2006146930A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pipeline
projectile
guide device
drilled
pipe
Prior art date
Application number
RU2006146930/06A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2372549C2 (ru
Inventor
Уве ШТРОМАЙЕР (DE)
Уве ШТРОМАЙЕР
Гуннар КОПП (US)
Гуннар КОПП
Original Assignee
Пии Пайптроникс Гмбх (De)
Пии Пайптроникс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Пии Пайптроникс Гмбх (De), Пии Пайптроникс Гмбх filed Critical Пии Пайптроникс Гмбх (De)
Publication of RU2006146930A publication Critical patent/RU2006146930A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2372549C2 publication Critical patent/RU2372549C2/ru

Links

Classifications

    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/46Launching or retrieval of pigs or moles
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16LPIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30Inspecting, measuring or testing
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00Fluid handling
    • Y10T137/0318Processes
    • Y10T137/0402Cleaning, repairing, or assembling
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00Fluid handling
    • Y10T137/0318Processes
    • Y10T137/0402Cleaning, repairing, or assembling
    • Y10T137/0441Repairing, securing, replacing, or servicing pipe joint, valve, or tank
    • Y10T137/0458Tapping pipe, keg, or tank
    • Y10T137/0463Particular aperture forming means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Pipeline Systems (AREA)

Abstract

1. Способ введения рабочего снаряда типа «крот» в находящийся в эксплуатации трубопровод, такой как трубопровод для текучих сред, причем трубопровод во время эксплуатации засверливают и рабочий снаряд запускают в трубопровод через засверленное отверстие, отличающийся тем, что рабочий снаряд запускают в трубопровод посредством пневмо- или гидроцилиндра.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что засверливание трубопровода и запуск рабочего снаряда осуществляют под углом 30-90° по отношению к продольной оси трубопровода.3. Способ по п.2, отличающийся тем, что засверливание трубопровода и запуск рабочего снаряда осуществляют под углом 30-60°, самое большее преимущественно под углом около 45°.4. Способ по п.1, отличающийся тем, что перед вводом рабочего снаряда в трубопровод в него, по меньшей мере, частично вводят направляющее устройство для рабочего снаряда.5. Способ по п.4, отличающийся тем, что, по меньшей мере, направляющее устройство удерживают в нужном положении против действия рабочего давления в трубопроводе посредством удерживающего устройства.6. Способ по п.4, отличающийся тем, что рабочий снаряд запускают в трубопровод из соединенного, по меньшей мере, с направляющим устройством транспортно-складского контейнера.7. Способ по п.1, отличающийся тем, что для преодоления препятствий в трубопроводе для рабочего снаряда трубопровод засверливают и засверленные отверстия соединяют байпасным трубопроводом.8. Способ очистки, измерения, инспекции, ремонта трубопроводов посредством соответствующего рабочего снаряда типа «крот», причем рабочий снаряд вводят в трубопровод и снова извлекают из трубопровода, используя сп�

Claims (38)

1. Способ введения рабочего снаряда типа «крот» в находящийся в эксплуатации трубопровод, такой как трубопровод для текучих сред, причем трубопровод во время эксплуатации засверливают и рабочий снаряд запускают в трубопровод через засверленное отверстие, отличающийся тем, что рабочий снаряд запускают в трубопровод посредством пневмо- или гидроцилиндра.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что засверливание трубопровода и запуск рабочего снаряда осуществляют под углом 30-90° по отношению к продольной оси трубопровода.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что засверливание трубопровода и запуск рабочего снаряда осуществляют под углом 30-60°, самое большее преимущественно под углом около 45°.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что перед вводом рабочего снаряда в трубопровод в него, по меньшей мере, частично вводят направляющее устройство для рабочего снаряда.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что, по меньшей мере, направляющее устройство удерживают в нужном положении против действия рабочего давления в трубопроводе посредством удерживающего устройства.
6. Способ по п.4, отличающийся тем, что рабочий снаряд запускают в трубопровод из соединенного, по меньшей мере, с направляющим устройством транспортно-складского контейнера.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что для преодоления препятствий в трубопроводе для рабочего снаряда трубопровод засверливают и засверленные отверстия соединяют байпасным трубопроводом.
8. Способ очистки, измерения, инспекции, ремонта трубопроводов посредством соответствующего рабочего снаряда типа «крот», причем рабочий снаряд вводят в трубопровод и снова извлекают из трубопровода, используя способ по п.1.
9. Способ сбора данных, касающихся находящегося в эксплуатации трубопровода, такого как газопровод, включает в себя следующие этапы:
a) проведение первой предварительной разведки для определения, по меньшей мере, одной степени загрязнения трубопровода, причем в трубопровод вводят разведывательный аппарат, небольшой по сравнению с определяющим размером трубопровода, таким как диаметр;
b) опционально в случае по существу чистого трубопровода или очищаемого с помощью стандартной техники очистки проведение дополнительной предварительной разведки для определения геометрического состояния трубопровода аналогично этапу а);
c) опционально в случае не очищаемого с помощью стандартной техники очистки трубопровода или трубопровода с поврежденной геометрией разработка соответствующих специальных способов очистки или ремонта геометрии, при необходимости совместно с заказчиком;
d) опционально вслед за этапом с) оценка, осуществим ли экономично разработанный специальный метод или методы;
e) опционально в случае положительной оценки на этапе d) осуществление разработанных специальных методов;
f) альтернативно этапу с) или вслед за этапом е) осуществление способа по п.1;
д) опционально в случае отрицательной оценки на этапе d) осуществление, по меньшей мере, одного альтернативного способа, в частности, для обнажения и экспертизы трубопровода снаружи и/или гидростатической проверки трубопровода.
10. Устройство для введения рабочего снаряда типа «крот» в находящийся в эксплуатации трубопровод, такой как газопровод, содержащее вводимое, по меньшей мере, частично в засверленное в трубопроводе (4) отверстие (4.4) направляющее устройство (1.6, 1.9) с по существу прямой, проходящей, по меньшей мере, во вводном участке (С) под углом (α) к продольной оси (L) трубопровода первой трубной частью (1.6), имеющей криволинейное желобчатое продолжение (1.6а), которое во введенном состоянии прилегает к противоположной засверленному отверстию (4.4) стенке (4.2а) трубопровода (4), отличающееся тем, что оно содержит пневмо- или гидроцилиндр (1.7) для запуска рабочего снаряда в трубопровод (4).
11. Устройство по п.10, отличающееся тем, что криволинейное продолжение (1.6а) направляющего устройства (1.6, 1.9) в зоне прилегания имеет по существу параллельную продольной оси (L) трубопровода касательную (Т).
12. Устройство по п.10, отличающееся тем, что оно имеет проходящий по части периферии первой трубной части (1.6) по существу диаметрально противоположный продолжению (1.6а) внутренний выгиб (1.6b).
13. Устройство по п.10, отличающееся тем, что направляющее устройство (1.6, 1.9) содержит на своем обращенном от его вводного участка (С) конце другую криволинейную трубную часть (1.9) с ходом, отогнутым по сравнению с направлением (V) хода первой трубной части (1.6).
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что отгиб составляет по существу 90°.
15. Устройство по п.13, отличающееся тем, что во введенном состоянии направляющего устройства (1.6, 1.9) вторая трубная часть (1.9) на своем обращенном от первой трубной части (1.6) конце, по меньшей мере, локально ориентирована в плоскости, по существу параллельной плоскости хода трубопровода (4).
16. Устройство по п.12, отличающееся тем, что оно содержит расположенный в зоне (В) соединения первой (1.6) и второй (1.9) трубных частей запорный орган (1.2).
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что запорный орган (1.2) выполнен в виде шибера для герметичного запирания направляющего устройства (1.6, 1.9).
18. Устройство по п.15, отличающееся тем, что оно содержит транспортно-складской контейнер (1.4) для рабочего снаряда (2), выполненный с возможностью соединения с направляющим устройством (1.6, 1.9) на его обращенном от вводного участка (С) конце.
19. Устройство по п.18, отличающееся тем, что рабочий снаряд (2) выполнен с возможностью запуска из транспортно-складского контейнера (1.4) в трубопровод (4) через направляющее устройство (1.6, 1.9).
20. Устройство по п.18, отличающееся тем, что транспортно-складской контейнер (1.4) установлен на грузонесущем устройстве (1.5).
21. Устройство по п.20, отличающееся тем, что грузонесущее устройство (1.5) выполнено подвижным, в частности мобильным.
22. Устройство по п.20, отличающееся тем, что грузонесущее устройство (1.5) представляет собой низкорамный прицеп.
23. Устройство по п.16, отличающееся тем, что оно содержит удерживающее устройство (1.10) для удержания направляющего устройства (1.6, 1.9) в его нужном положении против действия рабочего давления (Р) в трубопроводе (4).
24. Устройство по п.23, отличающееся тем, что удерживающее устройство (1.10) выполнено в виде воздействующего снаружи на направляющее устройство (1.6, 1.9) поршневого устройства (1.10, 1.10a).
25. Устройство по п.23, отличающееся тем, что удерживающее устройство (1.10) выполнено для воздействия на направляющее устройство (1.6, 1.9) в зоне отгиба.
26. Устройство по п.23, отличающееся тем, что оно содержит прикрепляемую к трубопроводу (4) муфту (1.1) с фланцевым продолжением (1.1a), в которое может быть введено направляющее устройство (1.6, 1.9).
27. Устройство по п.26, отличающееся тем, что запорный орган (1.2) и удерживающее устройство (1.6, 1.9) выполнены с возможностью совместного соединения с фланцевым продолжением (1.1a).
28. Устройство по п.10, отличающееся тем, что угол (а) составляет 30-90°.
29. Устройство по п.2 8, отличающееся тем, что угол (а) составляет около 45°.
30. Рабочий снаряд для введения в находящийся в эксплуатации трубопровод, такой как газопровод способом по п.1 и/или с применением устройства по п.10, в виде гибкого многозвенного «крота», функциональные звенья которого, такие как тяговый блок (2.1, 2.1'), намагничивающие устройства (2.2, 2.2'), держатели (2.3) датчиков и т.п., имеют в продольном направлении (L) «крота» такие размеры (X), что выполнен с возможностью прохождения участков трубопровода с радиусом (R) кривизны порядка диаметра (D) трубопровода (4).
31. Снаряд по п.30, отличающийся тем, что функциональные звенья (2.1, 2.1', 2.2, 2.2', 2.3) содержат выполненные с возможностью складывания и откидывания консольные системы (2.4) для соответствующих функциональных элементов, таких как уплотнительные манжеты (2.5), намагничиватели (2.6) или датчики (2.7).
32. Снаряд по п.30, отличающийся тем, что содержит два расположенных друг за другом тяговых блока (2.1, 2.1').
33. Снаряд по п.32, отличающийся тем, что тяговые блоки (2.1, 2.1') выполнены в виде пассивных тяговых блоков с уплотнит ельными манжетами (2.5).
34. Снаряд по п.32, отличающийся тем, что тяговые блоки (2.1, 2.1') выполнены в виде активно приводных тележек.
35. Снаряд по п.32, отличающийся тем, что тяговые блоки (2.1, 2.1') выполнены в виде роботов.
36. Снаряд по п.30, отличающийся тем, что намагничивающие устройства (2.2, 2.2') образованы намагничивателями (2.6), укороченными по сравнению с традиционными намагничивающими устройствами.
37. Снаряд по п.30, отличающийся тем, что в намагничивающие устройства (2.2, 2.2') интегрированы роликовые органы (2.9).
38. Снаряд по п.30, отличающийся тем, что он содержит, по меньшей мере, два расположенных друг за другом намагничивающих устройства (2.2, 2.2'), намагничиватели (2.6) которых расположены со смещением в окружном направлении (U).
RU2006146930/06A 2004-05-28 2004-05-28 Способ, устройство и рабочий снаряд для очистки и инспекции "кротонепроходимых" трубопроводов RU2372549C2 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2004/005817 WO2005119117A1 (de) 2004-05-28 2004-05-28 Verfahren, vorrichtung und arbeitsgerät zum reinigen, vermessen, inspizieren oder dergleichen nicht molchbarer rohrleitungen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006146930A true RU2006146930A (ru) 2008-07-10
RU2372549C2 RU2372549C2 (ru) 2009-11-10

Family

ID=34957689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006146930/06A RU2372549C2 (ru) 2004-05-28 2004-05-28 Способ, устройство и рабочий снаряд для очистки и инспекции "кротонепроходимых" трубопроводов

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8197611B2 (ru)
EP (1) EP1749168B1 (ru)
JP (1) JP4571185B2 (ru)
AT (1) ATE527490T1 (ru)
CA (1) CA2568450C (ru)
MX (1) MXPA06013740A (ru)
RU (1) RU2372549C2 (ru)
WO (1) WO2005119117A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7926516B2 (en) * 2009-03-25 2011-04-19 Tdw Delaware, Inc. Internal composite repair apparatus
GB2469286A (en) * 2009-04-07 2010-10-13 Brian Beech Internal inspection apparatus for pipes
LT5838B (lt) 2010-08-16 2012-05-25 Linas ADOMAVIČIUS Įrankis, skirtas statybinėms atramoms restauruoti/taisyti, ir jo panaudojimo būdas
US8616074B2 (en) 2010-10-19 2013-12-31 Team Industrial Services, Inc. In-line piggable wye fitting, apparatus and method
KR101255674B1 (ko) * 2011-11-02 2013-04-17 연세대학교 산학협력단 관 내 이동용 로봇
DE102015112658A1 (de) 2015-07-31 2017-02-02 Rosen Swiss Ag Vorrichtung zum Ein- und Ausschleusen eines Molches in eine oder aus einer Rohrleitung
EP3356719B1 (en) 2015-09-29 2020-11-04 Saudi Arabian Oil Company Automated pipeline pig handling system
US11898941B2 (en) 2016-05-05 2024-02-13 Pipeline Pressure Isolation Group, LLC Pipe engagement and testing system
DE102016011464B4 (de) 2016-09-23 2018-09-27 Frank Wenig Anordnung und Verfahren zur Abscheidung von Feststoffpartikeln aus einem in einer Rohrleitung strömenden Fluid
FR3062448B1 (fr) * 2017-02-02 2019-03-29 Avi Orn Industries Procede et dispositif de topographie de reseaux souterrains, notamment de gaz, avec continuite de service
DE102018101608A1 (de) * 2018-01-24 2019-07-25 Rosen Swiss Ag Molch für Rohrleitungen
CN108506638B (zh) * 2018-03-21 2019-03-08 北京市燃气集团有限责任公司 燃气管道内检测机器人放收系统及方法
US10443586B1 (en) 2018-09-12 2019-10-15 Douglas A Sahm Fluid transfer and depressurization system
GB201912788D0 (en) * 2019-09-05 2019-10-23 Atam Group Ltd A method of building cleamn and inspected piping systems
US11565200B2 (en) 2020-02-18 2023-01-31 TPE Midstream, LLC In-pipe inserts for piping systems and related methods
US11788934B2 (en) 2020-07-01 2023-10-17 Saudi Arabian Oil Company In-line fluid and solid sampling within flowlines
US11865928B2 (en) 2021-11-24 2024-01-09 Saudi Arabian Oil Company Generating power with a conduit inspection tool
DE102023201530A1 (de) 2023-02-21 2024-08-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Herstellung von Elektroden für Akkumulatorzellen, Vorrichtung zur Herstellung von Elektroden für Akkumulatorzellen und Akkumulator
CN117849164B (zh) * 2024-01-24 2024-06-14 北京市燃气集团有限责任公司 一种管道漏磁检测系统

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3299459A (en) 1964-06-15 1967-01-24 Schlumberger Technology Corp Pipeline cleaning apparatus
DE3236947A1 (de) * 1982-10-06 1984-04-12 Rainer 6074 Rödermark Hitzel Rohrmanipulator fuer das durchfahren von rohrleitungen
US4649948A (en) * 1984-11-14 1987-03-17 Leak Detective, Inc. Entry tap valve for pressurized pipe leak detector
JPS62123292A (ja) 1985-10-30 1987-06-04 Dai Ichi High Frequency Co Ltd 凝縮器用の襞付伝熱管
JPH0356308Y2 (ru) * 1986-01-27 1991-12-17
JPH0781669B2 (ja) 1987-10-15 1995-09-06 矢野技研株式会社 対枝管作業方法および枝管遮閉装置
JP2609149B2 (ja) * 1989-05-16 1997-05-14 大阪瓦斯株式会社 既設ガス管継手部の活管補修装置
US5025670A (en) * 1990-05-30 1991-06-25 Mcnulty George R Means for introducing inspection equipment in active pipelines
GB2247504B (en) 1990-08-20 1994-05-18 British Gas Plc Pipe fitting
US5208937A (en) * 1990-12-27 1993-05-11 Cooper Clarence G Apparatus for launching pigs into pipelines
JPH0562116A (ja) 1991-09-02 1993-03-12 Canon Inc 磁気ヘツド
JP2568130Y2 (ja) * 1992-01-22 1998-04-08 大阪瓦斯株式会社 長手体の挿入装置
JPH06182307A (ja) 1992-12-21 1994-07-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 管内清掃装置
US5769955A (en) * 1996-11-13 1998-06-23 Atlantic Richfield Company Portable system for launching/catching pipeline pigs
US6198277B1 (en) 1997-06-26 2001-03-06 Gas Research Institute Sensor module for use in system for inspecting in-service gas distribution mains
DE19746511B4 (de) 1997-10-22 2006-08-10 Pii Pipetronix Gmbh Vorrichtung zum Prüfen von Rohrleitungen
GB2379015B (en) 1999-09-07 2003-08-20 Wrc Plc A method for detecting and/or locating leaks in a pipe
GB0008373D0 (en) 2000-04-06 2000-05-24 Copipe Systems Limited Articulated pigging device
JP2002224875A (ja) * 2001-01-31 2002-08-13 Tokyo Electric Power Co Inc:The 配管内表面処理方法
DE10202676C1 (de) * 2002-01-23 2003-04-24 Friatec Ag Armatur
DE10210746C1 (de) 2002-03-12 2003-10-16 Ndt System & Services Ag Segment für einen Sensorträgerkörper eines Molches

Also Published As

Publication number Publication date
US20080072963A1 (en) 2008-03-27
US8197611B2 (en) 2012-06-12
RU2372549C2 (ru) 2009-11-10
EP1749168A1 (de) 2007-02-07
MXPA06013740A (es) 2007-04-16
JP4571185B2 (ja) 2010-10-27
JP2008500154A (ja) 2008-01-10
EP1749168B1 (de) 2011-10-05
ATE527490T1 (de) 2011-10-15
CA2568450A1 (en) 2005-12-15
WO2005119117A1 (de) 2005-12-15
CA2568450C (en) 2013-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2006146930A (ru) Способ, устройство и рабочий снаряд для очистки, измерения, инспекции и т.п. "кротонепроходимых" трубопроводов
US7475591B2 (en) Methods and systems for hydrostatic testing a pipeline
US20220043331A1 (en) Pipeline Inspection Devices And Methods
RU2007142028A (ru) Устройство для испытания трубопровода под давлением
DE50205461D1 (de) Vorrichtung zur rohrprüfung mittels ultraschall
CN108982346B (zh) 一种评价钢管表面状态对开裂行为影响的试验装置及方法
CN215000207U (zh) 一种管道裂缝检测机器人
FR2345243A1 (fr) Procede et appareil de fixation d'un manchon tubulaire
BR112019023813A2 (pt) robô de corpo macio para missões em tubulação
US20210003532A1 (en) Ultrasonic pipeline inspection system and method
Komori et al. Inspection robots for gas pipelines of Tokyo Gas
WO2011121330A1 (en) Improvements in and relating to pipeline repair
ATE373180T1 (de) Methode und vorrichtung zum laden und schliessen eines rohres
CN100432616C (zh) 气动通径机及通径方法
KR102463755B1 (ko) 브레이크 호스 체결용 클러치 파이프 검사장치
CN201529646U (zh) 用于清扫物料输送管线的系统
KR102063165B1 (ko) 피그를 이용한 배관 수압 테스트 방법
JP2009222652A (ja) 拡管性評価試験機及び拡管性評価試験方法
RU2240466C2 (ru) Устройство для многоразовой герметизации внутренней полости открытого конца трубопровода
JP2016164528A (ja) 検査システム
CN211061428U (zh) 一种蛇式管道淤泥检测机器人
RU51230U1 (ru) Автономный магнитный дефектоскоп наружного контроля трубопроводов
US11579119B1 (en) Radial springs on sensor arms of pipeline inspection tool
EA200700269A1 (ru) Дистанционно управляемая система соединения для подводных трубопроводов
EP3940362A1 (en) Clamp for inspecting welds and robot using such clamp

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130529