CN215000207U - 一种管道裂缝检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体为一种管道裂缝检测机器人，包括：机器人主体，机器人主体外壁两端设置有两组支撑机构，每组支撑机构包括转杆、滚轮、连杆、环套和电动伸缩杆，机器人主体外壁沿其圆周方向均匀设置若干根转杆，转杆一端与机器人主体转动连接，转杆另一端固定连接有滚轮，环套套设于机器人主体外壁滑动连接，连杆分别与转杆和环套转动连接，机器人主体上固定安装有电动伸缩杆，本实用新型可适应不同内径的管道内壁的固定，从而解决了现有机器人往往只能适应同一管径的石油管道，当需要检测不同直径管道时，往往需要适用多台不同型号的机器人，导致检测成本增加的问题。

Description

一种管道裂缝检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体为一种管道裂缝检测机器人。

背景技术

近年来，油气运输飞速发展，已成为继公路、铁路后第三大运输业，其安全有效的运行受到越来越多的人重视，然而，由于油气腐蚀、阻塞等原因对管道产生损害；

现有技术中一般采用超声波检测技术、漏磁检测技术、脉冲检测技术、管道内窥技术和激光全息检测等，安装在机器人上对石油管道进行检测，但是由于石油管道内部环境的原因，往往达不到预期的检测效果，而设计的机器人往往只能适应同一管径的石油管道，当需要检测不同直径管道时，往往需要使用多台不同型号的机器人，导致检测成本增加，为此，我们提出了一种管道裂缝检测机器人以良好解决上述弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道裂缝检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种管道裂缝检测机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体外壁两端设置有两组支撑机构，每组所述支撑机构包括转杆、滚轮、连杆、环套和电动伸缩杆，所述机器人主体外壁沿其圆周方向均匀设置若干根转杆，所述转杆一端与所述机器人主体转动连接，所述转杆另一端固定连接有滚轮，所述环套套设于所述机器人主体外壁滑动连接，所述连杆分别与所述转杆和环套转动连接，所述机器人主体上固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆输出端与所述环套一侧固定连接，所述机器人主体中部设置有检测机构，所述检测机构包括储气仓、进气管、密封板、排气管、气泵和气压传感器，所述机器人主体内部开设有储气仓，所述机器人主体外壁设置有与所述储气仓相通的进气管，所受进气管上设置有阀门，所述机器人主体外壁设置有两个环状的密封板，所述密封板边缘处设置有中空结构的密封圈，两块所述密封板之间设置有与所述储气仓相通的排气管，所述排气管上设置有电磁阀，所述机器人主体外壁设置有气压传感器，所述气压传感器位于两块所述密封板之间，所述机器人主体上固定安装有气泵，所述气泵输入端与输出端分别与所述储气仓和密封圈连接，所述机器人主体上还设置有控制芯片。

进一步的，所述机器人主体前端设置导流块，所述导流块远离机器人主体的一端设置钻头，所述导流块与所述钻头组合成锥形结构，所述机器人主体前端设置有一凹槽，所述凹槽内安装有第一电机，所述第一电机输出端与所述钻头固定连接。

进一步的，所述机器人主体尾部设置有驱动装置，所述驱动装置包括第二电机、防护罩和螺旋叶，所述机器人主体尾部设置有一凹槽，所述凹槽内固定安装有第二电机，所述第二电机输出端固定安装有螺旋叶，所述螺旋叶外部设置有防护罩。

进一步的，所述防护罩呈圆台状，且防护罩外部为镂空状。

进一步的，所述支撑机构的转杆、滚轮和连杆的数量均为四。

进一步的，所述滚轮为万向滚轮。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种管道裂缝检测机器人，具备以下有益效果：

1.本实用新型，通过设置转杆、连杆、滚轮、环套和电动伸缩杆的配合使用，当机器人主体进入管道后，通过启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动环套沿着转杆一侧滑移，从而通过连杆推动转杆设置有滚轮的一端张开，直至滚轮贴于管道的内壁，从而将机器人主体滑动设置于管道内壁，该结构可适应不同内径的管道内壁的固定，从而解决了现有机器人往往只能适应同一管径的石油管道，当需要检测不同直径管道时，往往需要适用多台不同型号的机器人，导致检测成本增加的问题；

2.本实用新型，检测时，通过气泵向密封板上的密封圈内部注入空气，使得密封圈外壁与管道内壁紧贴，从而形成一个密封空间，通过排气管向盖密封空间内注入空气，提高该密封空间的气压，通过气压传感器可检测该密封空间内部气压的变化，从而判断该段管道是否存在裂缝；

3.本实用新型，通过设置第一电机和钻头，当遇到管道内部堵塞时，启动第一电机，第一电机带动钻头对杂物进行清理，通过设置第二电机和螺旋桨，通过启动第二电机，第二电机带动螺旋桨转动，可推动机器人主体向前移动，从而可对管道全程进行检测，增加了检测范围。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的储气仓结构剖面图；

图3为本实用新型的图2的A处放大结构示意图。

图中：1-机器人主体；2-转杆；3-滚轮；4-连杆；5-环套；6- 电动伸缩杆；7-储气仓；8-进气管；9-密封板；10-排气管；11-气泵； 12-气压传感器；13-密封圈；14-控制芯片；15-导流块；16-钻头； 17-第一电机；18-第二电机；19-防护罩；20-螺旋桨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1至3，本实用新型提供一种技术方案：一种管道裂缝检测机器人，包括：机器人主体1，机器人主体1外壁两端设置有两组支撑机构，每组支撑机构包括转杆2、滚轮3、连杆4、环套5和电动伸缩杆6，机器人主体1外壁沿其圆周方向均匀设置若干根转杆2，转杆2一端与机器人主体1转动连接，转杆2另一端固定连接有滚轮3，环套5套设于机器人主体1外壁滑动连接，连杆4 分别与转杆2和环套5转动连接，机器人主体1上固定安装有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6输出端与环套5一侧固定连接，机器人主体1 中部设置有检测机构，检测机构包括储气仓7、进气管8、密封板9、排气管10、气泵11和气压传感器12，机器人主体1内部开设有储气仓7，机器人主体1外壁设置有与储气仓7相通的进气管8，所受进气管8上设置有阀门，机器人主体1外壁设置有两个环状的密封板9，密封板9边缘处设置有中空结构的密封圈13，两块密封板9之间设置有与储气仓7相通的排气管10，排气管10上设置有电磁阀，机器人主体外壁设置有气压传感器12，气压传感器12位于两块密封板9 之间，机器人主体1上固定安装有气泵11，气泵11输入端与输出端分别与储气仓7和密封圈13连接，机器人主体1上还设置有控制芯片14，支撑机构的转杆2、滚轮3和连杆4的数量均为四，滚轮3为万向滚轮，通过设置转杆2、连杆4、滚轮3、环套5和电动伸缩杆6 的配合使用，当机器人主体1进入管道后，通过启动电动伸缩杆6，电动伸缩杆6带动环套5沿着转杆2一侧滑移，从而通过连杆4推动转杆2设置有滚轮3的一端张开，直至滚轮3贴于管道的内壁，从而将机器人主体1滑动设置于管道内壁，该结构可适应不同内径的管道内壁的固定，从而解决了现有机器人往往只能适应同一管径的石油管道，当需要检测不同直径管道时，往往需要适用多台不同型号的机器人，导致检测成本增加的问题，检测时，通过气泵11向密封板9上的密封圈13内部注入空气，使得密封圈13外壁与管道内壁紧贴，从而形成一个密封空间，通过排气管10向盖密封空间内注入空气，提高该密封空间的气压，通过气压传感器12可检测该密封空间内部气压的变化，从而判断该段管道是否存在裂缝。

其中，机器人主体1前端设置导流块15，导流块15远离机器人主体1的一端设置钻头16，导流块15与钻头16组合成锥形结构，机器人主体1前端设置有一凹槽，凹槽内安装有第一电机17，第一电机17输出端与钻头16固定连接，机器人主体1尾部设置有驱动装置，驱动装置包括第二电机18、防护罩19和螺旋叶20，机器人主体 1尾部设置有一凹槽，凹槽内固定安装有第二电机18，第二电机18 输出端固定安装有螺旋叶20，螺旋叶20外部设置有防护罩19，防护罩19呈圆台状，且防护罩19外部为镂空状，通过设置第一电机17 和钻头16，当遇到管道内部堵塞时，启动第一电机17，第一电机17 带动钻头16对杂物进行清理，通过设置第二电机18和螺旋桨19，通过启动第二电机18，第二电机18带动螺旋桨19转动，可推动机器人主体1向前移动，从而可对管道全程进行检测，增加了检测范围。

其中，控制芯片14是用于整个机器人其余电子元件组合及编程，是实现智能控制的单元。

其中，本机器人设置有与之匹配的动力电池。

工作原理：

本实用新型在使用过程中，当机器人主体1进入管道后，启动电动伸缩杆6，电动伸缩杆6带动环套5沿着转杆2一侧滑移，从而通过连杆4推动转杆2设置有滚轮3的一端张开，直至滚轮3贴于管道的内壁，从而将机器人主体1滑动设置于管道内壁，然后检测时，通过气泵11向密封板9上的密封圈13内部注入空气，使得密封圈13 外壁与管道内壁紧贴，从而形成一个密封空间，通过排气管10向该密封空间内注入空气，提高该密封空间的气压，通过气压传感器12 可检测该密封空间内部气压的变化，从而判断该段管道是否存在裂缝，通过设置第一电机17和钻头16，当遇到管道内部堵塞时，启动第一电机17，第一电机17带动钻头16对杂物进行清理，通过设置第二电机18和螺旋桨19，通过启动第二电机18，第二电机18带动螺旋桨19转动，可推动机器人主体1向前移动，从而可对管道全程进行检测，扩大了检测范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种管道裂缝检测机器人，包括：机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)外壁两端设置有两组支撑机构，每组所述支撑机构包括转杆(2)、滚轮(3)、连杆(4)、环套(5)和电动伸缩杆(6)，所述机器人主体(1)外壁沿其圆周方向均匀设置若干根转杆(2)，所述转杆(2)一端与所述机器人主体(1)转动连接，所述转杆(2)另一端固定连接有滚轮(3)，所述环套(5)套设于所述机器人主体(1)外壁滑动连接，所述连杆(4)分别与所述转杆(2)和环套(5)转动连接，所述机器人主体(1)上固定安装有电动伸缩杆(6)，所述电动伸缩杆(6)输出端与所述环套(5)一侧固定连接，所述机器人主体(1)中部设置有检测机构，所述检测机构包括储气仓(7)、进气管(8)、密封板(9)、排气管(10)、气泵(11)和气压传感器(12)，所述机器人主体(1)内部开设有储气仓(7)，所述机器人主体(1)外壁设置有与所述储气仓(7)相通的进气管(8)，所受进气管(8)上设置有阀门，所述机器人主体(1)外壁设置有两个环状的密封板(9)，所述密封板(9)边缘处设置有中空结构的密封圈(13)，两块所述密封板(9)之间设置有与所述储气仓(7)相通的排气管(10)，所述排气管(10)上设置有电磁阀，所述机器人主体外壁设置有气压传感器(12)，所述气压传感器(12)位于两块所述密封板(9)之间，所述机器人主体(1)上固定安装有气泵(11)，所述气泵(11)输入端与输出端分别与所述储气仓(7)和密封圈(13)连接，所述机器人主体(1)上还设置有控制芯片(14)。

2.根据权利要求1所述的一种管道裂缝检测机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)前端设置导流块(15)，所述导流块(15)远离机器人主体(1)的一端设置钻头(16)，所述导流块(15)与所述钻头(16)组合成锥形结构，所述机器人主体(1)前端设置有一凹槽，所述凹槽内安装有第一电机(17)，所述第一电机(17)输出端与所述钻头(16)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道裂缝检测机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)尾部设置有驱动装置，所述驱动装置包括第二电机(18)、防护罩(19)和螺旋叶(20)，所述机器人主体(1)尾部设置有一凹槽，所述凹槽内固定安装有第二电机(18)，所述第二电机(18)输出端固定安装有螺旋叶(20)，所述螺旋叶(20)外部设置有防护罩(19)。

4.根据权利要求3所述的一种管道裂缝检测机器人，其特征在于：所述防护罩(19)呈圆台状，且防护罩(19)外部为镂空状。

5.根据权利要求1所述的一种管道裂缝检测机器人，其特征在于：所述支撑机构的转杆(2)、滚轮(3)和连杆(4)的数量均为四。

6.根据权利要求1所述的一种管道裂缝检测机器人，其特征在于：所述滚轮(3)为万向滚轮。

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