KR102456287B1 - 관로 점검 이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 관로 내부에 진입하여 관로의 내부 상태를 점검하는 관로 점검 이송장치에 관한 것으로서, 관로의 내주면 방향으로 서로 거리를 두고 이격된 한 쌍의 베이스부재; 한 쌍으로 이루어진 상기 베이스부를 서로 연결하는 관절부재; 한 쌍의 상기 베이스부재에 각각 회전 가능하게 결합되고, 관로의 내주면에 접하여 관로의 내부를 따라 이동하는 한 쌍의 이동부재; 상기 베이스부재 및 상기 이동부재에 연결되어 상기 이동부재의 회전을 탄성적으로 지지하는 장력부재를 포함한다.

Description

관로 점검 이송장치{PIPELINE INSPECTION TRANSFER DEVICE}

본 발명은 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관로 내부에 진입하여 관로의 내부 상태를 점검하는 관로 점검 이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 여러 산업분야에서 다양한 형태의 관로가 설치되고 있으며, 이러한 관로는 물, 유류, 액화가스 또는 그와 유사한 종류의 유체를 이송시키는데 매우 적합한 방법으로 설치되어 운용되고 있다.

이와 같은 관로는 예를 들면 수로관로，상하수도관, 지역난방관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 등과 같이 다양한 분야에서 설치되고 있다.

그리고, 관로는 파이프라인으로서 한 곳이라도 손상을 받으면 기능을 상실하게 됨과 동시에 가연성이나 유독성 물질이 내부를 흐르는 관로에서는 관로의 파손에 의하여 인명 및 재산의 손실이 크게 발생할 수 있으므로 관로의 완벽한 시공이 요구된다.

이러한 관로는 설치된 후 시간이 흐름에 따라 노후화나 부식으로 인하여 틈이 생기거나 공사 등으로 인한 외부 충격으로 관로에 손상이 발생할 수 있으며, 이는 결국은 대형사고의 원인으로 작용할 수　있다.

따라서 관로가 시공된 후 운용시에는 수시로 또는 일정기간 마다 관로의 내부상태 및 균열여부를 확인하여 사고발생을 예방하도록 유지보수작업이 이루어진다.

그러나, 이러한 유지보수작업은 관로가 대부분 지중에 매설되어 있고, 더욱이 건축물 아래에 있는 경우에는 관로에 접근이 불가능하므로 막대한 비용과 인력이 소요된다.

또한, 관로 내부의 전체적인 변형 및 돌출된 높이를 정확히 파악하기가 어려워 작업능률이 떨어지는 문제가 있었다.

그러한 이유로 관로 내부의 점검을 위하여 관로 내부를 따라 이동하면서 관로의 상태를 촬영하여 관로의 내부상태 및 이상여부를 외부에서 점검할 수 있는 관로 검사용 이동로봇이 개발되어 많이 이용되고 있다.

이 중, 직관에서는 매우 효율적인 이동을 보여주며 주행 시 많은 에너지를 필요로 하지 않는 바퀴형 이동 로봇이 널리 사용되고 있으며, 한국공개특허공보 제2000-0073460호에 그 대표적인 구성이 개시되어 있다.

이러한 종래의 관로 내부 검사용 이동 로봇은 하나의 구동모터를 몸체로 하고, 각 구동모터의 둘레에는 관로의 이동경로를 따라 이동하는 복수의 바퀴가 장착되어 있으며, 구동모터와 각 바퀴는 동력전달장치로 연결되어 있다.

또한, 종래의 이동 로봇은 조향장치에 의해 수평 및 수직으로 설치되는 직선관로 및 곡선관로를 이동할 수 있으며, 또한 관로의 단면이 변화하는 관로 내에서도 원활하게 이동할 수 있다.

그러나 종래의 관로의 내부 검사용 이동 로봇은 다양한 직경의 관로 내부에 진입해야 할 경우, 관로의 내부 직경에 따른 이동 로봇을 각각 준비해야 하는 번거로운 문제가 있었으며 특히 관로의 경사 정도 및 관로내부에 침저물 등을 비롯한 장애물에 의하여 이동이 제한되는 문제가 있었다.

상기한 이유로 해당분야에서는 기계적 구성요소가 간소화되고, 다양한 직경의 관로 내부에 진입할 수 있는 방안을 모색하고 있으나, 현재까지는 만족할 만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, 다양한 직경의 관로 내부에 진입할 수 있는데 효과적인　관로 점검 이송장치를 제공하는데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 점검 이송장치는, 관로의 내주면 방향으로 서로 거리를 두고 이격된 한 쌍의 베이스부재; 한 쌍으로 이루어진 상기 베이스부를 서로 연결하는 관절부재; 한 쌍의 상기 베이스부재에 각각 회전 가능하게 결합되고, 관로의 내주면에 접하여 관로의 내부를 따라 이동하는 한 쌍의 이동부재; 상기 베이스부재 및 상기 이동부재에 연결되어 상기 이동부재의 회전을 탄성적으로 지지하는 장력부재를 포함한다.

제1항에 있어서, 상기 베이스부재는, 점검장비가 장착된 제1 베이스부; 및 배터리가 장착된 제2 베이스부로 이루어진다.

상기 베이스부재는, 원통형상으로 이루어진 몸체부; 상기 몸체부에서 일단 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성되고, 상기 이동부재가 회전 가능하게 결합되는 다수개의 결합돌기; 상기 몸체부에서 타단 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성되고, 상기 장력부재의 일단이 결합되는 다수개의 제1 고정부를 포함한다.

상기 이동부재는, 다수개의 상기 결합돌기에 각각 회전 가능하게 결합되는 다수개의 연결부재; 상기 연결부재의 단부에 배치되고, 관로의 내주면에 접하는 바퀴부재; 상기 연결부재에서 상기 바퀴부재가 배치된 방향의 영역에 형성되고, 상기 장력부재의 타단이 결합되는 제2 고정부; 상기 연결부재에서 상기 바퀴부재가 배치된 방향의 단부에 형성되고, 상기 바퀴부재와 전기적으로 연결되어 외부로부터 전류가 인가되면 상기 바퀴부재에 구동력을 전달하는 구동부; 및 상기 연결부재를 상기 결합돌기에 회전 가능하게 고정시키는 결합축을 포함한다.

상기 베이스부재의 진행방향인 방향인 정면에서 바라봤을 때, 상기 제1 베이스부에 결합된 다수개의 상기 이동부재와, 상기 제2 베이스부에 결합된 다수개의 상기 이동부재가 서로 겹치지 않는다.

상기 이동부재가 관로의 내부에 접하여 상기 베이스부재의 이동 방향에 따라 상기 장력부재가 이완 또는 수축되며 상기 연결부재가 상기 결합축을 중심으로 회전한다.

상기 관절부재는, 상기 베이스부재가 굴곡진 관로를 지나갈 때, 관로의 형상에 따라 절곡된다.

상기 베이스부재에 장착되고, 위치신호를 송신하는 송신부재; 관로의 외부에 배치되고, 상기 손드로부터 송신된 위치신호를 수신하는 수신부재를 더 포함한다.

본 발명에 따르면, 관로 점검 이송장치가 관로 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 관절부재가 굴곡진 영역의 형상을 따라 휘어짐으로써, 관로 점검 이송장치가 관로 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있는 효과가 있다.

또한, 장력부재에 의해 이동부재가 탄성적으로 회전됨으로써, 다양한 직경으로 이루어진 관로의 내부에 사용할 수 있는 효과가 있으며 경사도로 인하여 이동이 제한되거나 관로내부에 쌓인 침전물 등 장애물이 존재시에도 사용할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관절부재의 작동상태를 나타내 개략도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동부재를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치의 정면을 나타낸 정면도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 과절부재 및 장력부재를 나타낸 사시도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치가 관로에 삽입되는 과정을 나타낸 작동도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치가 관로에 삽입된 상태의 정면을 나타낸 정면도.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 관로 점검 이송장치를 나타낸 측면도.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 이하의 도면에서 각 구성은 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이며, 도면 상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"는 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및 /또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재를 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관절부재의 작동상태를 나타내 개략도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동부재를 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치의 정면을 나타낸 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 과절부재 및 장력부재를 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치가 관로에 삽입되는 과정을 나타낸 작동도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 점검 이송장치가 관로에 삽입된 상태의 정면을 나타낸 정면도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 관로 점검 이송장치를 나타낸 측면도이다.

도 1내지 도 9를 참조하면 본 발명의 관로 점검 이송장치는 베이스부재(100)와, 관절부재(200)와, 이동부재(300) 및 장력부재(400)를 포함한다.

베이스부재(100)는 관로 점검 이송장치의 몸체를 이루는 것으로서, 한 쌍으로 이루어져 관로의 내주면 방향으로 서로 거리를 두고 이격된다.

구체적일 베이스부재(100)는 관로를 점검하는 점검장비가 장착된 제1 베이스부(100_1) 및 베이스부재(100) 및 이동부재(300)에 전원을 인가하는 배터리가 장착된 제2 베이스부(100_2)로 이루어진다.

여기서 점검장비는 관로의 내부를 촬영할 수 있는 카메라 또는 관로의 내부에 발생된 균열을 감지할 수 있는 감지센서 등일 수 있다.

그리고, 상술한 바와 같이 제1 베이스부(100_1) 및 제2 베이스부(100_2)를 서로 거리를 두고 이격되어 배치된다.

이러한 베이스부재(100)는 몸체부(110)와, 결합돌기(120) 및 제1 고정부(130)를 포함한다.

몸체부(110)는 베이스부재(100)를 구성하는 제1 몸체부(110) 및 제2 몸체부(110)의 몸체를 이루는 것으로서, 바람직하게는 원통 형상으로 이루어진다.

이러한 몸체부(110)는 관로의 내부에 진입하면, 관로와 동심원을 이룬다.

결합돌기(120)는 다수개로 이루어진 것으로서, 몸체부(110)에서 일단 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성된다.

그리고, 결합돌기(120)에는 이동부재(300)가 회전 가능하게 결합된다.

구체적으로 결합돌기(120)는 몸체부(110)의 일단 방향의 둘레면으로부터 바깥 방향으로 연장된다.

그리고, 결합돌기(120)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.

이러한 결합돌기(120)에 이동부재(300)가 회전 가능하게 결합된다.

제1 고정부(130)는 다수개로 이루어진 것으로서, 몸체부(110)에서 타단 방향, 즉, 결합돌기(120)가 형성된 방향의 반대 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성된다.

그리고, 제1 고정부(130)에는 장력부재(400)의 일단이 결합된다.

구체적으로 제1 고정부(130)는 몸체부(110)의 타단 방향의 둘레면으로부터 바깥 방향으로 연장된다.

그리고, 제1 고정부(130)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.

이러한 제1 고정부(130)에 장력부재(400)의 일단이 결합된다.

관절부재(200)는 한 쌍으로 이루어진 상기 베이스부, 즉, 제1 베이스부(100_1) 및 제2 베이스부(100_2)를 서로 연결한다.

즉, 관절부재(200)는 일단이 제1 베이스부(100_1)의 일면에 고정되고, 타단이 제2 베이스부(100_2)에서 제1 베이스부(100_1)와 마주하는 면에 고정된다.

그리고, 관절부재(200)는 탄성스프링으로 이루어짐이 바람직하다.

따라서, 관절부재(200)는 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 관로 점검 이송장치가 관로의 내부에서 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 영역의 형상을 따라 휘어진다.

즉, 관절부재(200)는 관로 점검 이송장치가 관로 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 영역을 따라 휘어짐으로써, 베이스부를 구성하는 제1 베이스부(100_1)와 제2 베이스부(100_2)가 관로 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있도록 한다.

이동부재(300)는 다수개로 이루어진 것으로서, 한 쌍으로 이루어진 베이스부재(100)에 각각 회전 가능하게 결합된다.

구체적으로 이동부재(300)는 제1 베이스부(100_1) 및 제2 베이스부(100_2)에 각각 형성된 결합돌기(120)에 각각 결합된다.

따라서, 이동부재(300)는 결합돌기(120)와 대응되는 개수로 이루어진다.

그리고, 이동부재(300)는 관로의 내주면에 접하여 관로의 내부를 따라 이동한다.

한편, 이동부재(300)는 베이스부재(100)가 관로의 내부에서 관로 점검 이송장치의 진행방향인 정면에서 바라봤을 때, 도 5에 도시된 바와 같이 제1 베이스부(100_1)에 결합된 다수개의 이동부재(300)와, 제2 베이스부(100_2)에 결합된 다수개의 이동부재(300)가 서로 겹치지 않는 구조로 이루어진다.

이로 인해 이동부재(300)는 베이스부를 관로의 내측면으로부터 견고하게 지지하여 관로를 따라 견고하게 이동할 수 있도록 한다.

이러한 이동부재(300)는 연결부재(310)와, 결합축(320)과, 바퀴부재(330)와, 제2 고정부(340) 및 구동부(350)를 포함한다.

연결부재(310)는 다수개로 이루어진 것으로서, 일단이 다수개의 결합돌기(120)에 회전 가능하게 각각 결합되고, 타단에 바퀴부재(330) 및 구동부(350)가 결합된다.

즉, 연결부재(310)는 결합돌기(120)와 회전 가능하게 결합됨으로써, 결합돌기(120)가 형성된 베이스부재(100)가 연결부재(310)의 일단을 중심으로 회전될 수 있다.

한편, 연결부재(310)가 결합되는 결합돌기(120)에는 스토퍼(140)가 형성되어 있다.

스토퍼(140)는 결합돌기(120)에 후술할 이동부재(300)의 제2 고정부(340)가 배치된 방향에 형성된 것으로서, 결합돌기(120)에 회전 가능하게 결합된 연결부재(310)의 회전을 제한한다.

이를 위해 스토퍼(140)의 외경은 몸체부(110)의 둘레면으로부터 연장된 결합돌기(120)의 연장된 길이와 동일한 외경으로 이루어진다.

이로 인해, 결합돌기(120)에 회전 가능하게 결합된 연결부재(310)가 결합돌기(120)를 기준으로 제2 고정부(340)가 배치된 방향으로 회전할 때, 연결??개가 스토퍼(140)에 접하여 연결부재(310)의 회전이 제한된다.

결합축(320)은 결합돌기(120)와 연결부재(310)를 관통하여 연결부재(310)를 결합돌기(120)에 회전 가능하게 고정시킨다.

그리고, 결합축(320)은 연결부재(310) 및 결합돌기(120)와 대응되는 개수로 이루어짐은 당연하다.

바퀴부재(330)는 연결부재(310)의 단부에 배치되고, 관로의내측면 방향으로 돌출되어 관로의 내주면에 접한다.

특히, 상술한 바와 같이 이동부재(300)는 베이스부재(100)의 둘레를 따라 다수개로 이루어진다.

따라서, 바퀴부재(330)는 이동부재(300)의 개수만큼 관로의 내주면에 접하게 된다.

이로 인해 바퀴부재(330)는 베이스부재(100)가 관로를 따라 용이하게 이동할 수 있다.

제2 고정부(340)는 연결부재(310)에서 바퀴부재(330)가 배치된 방향의 영역에 형성된 것으로서, 일단이 제1 고정부(130)에 결합된 장력부재(400)의 타단이 결합된다.

구체적으로 제2 고정부(340)는 연결부재(310)에서 바퀴부재(330)가 배치된 방향의 영역의 면으로부터 내측 방향으로 연장된다.

그리고, 제2 고정부(340)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.

또한, 제2 고정부(340)에 장력부재(400)의 타단이 결합된다.

구동부(350)는 바람직하게는 구동모터 등으로 이루어진 것으로서, 연결부재(310)에서 바퀴부재(330)가 배치된 방향의 단부에 형성된다.

그리고, 구동부(350)는 바퀴부재(330)와 전기적으로 연결된다.

따라서, 구동부(350)는 외부, 즉, 배터리가 장착된 제2 베이스부(100_2)로부터 전류가 인가되면 바퀴부재(330)에 구동력을 전달한다.

즉, 구동부(350)는 관로의 외부에서 사용자의 제어에 따라 관로 점검 이송장치를 용이하게 작동시킬 수 있다.

장력부재(400)는 베이스부재(100) 및 이동부재(300)에 연결되어 이동부재(300)의 회전을 탄성적으로 지지한다.

구체적으로 장력부재(400)는 상술한 바와 같이 일단이 제1 고정부(130)에 고정되고, 타단이 제2 고정부(340)에 고정된다.

이러한 장력부재(400)는 도 7에 도시된 바와 같이 최초 상태에서는 베이스부재(100)를 중심으로 이동부재(300)를 탄성적으로 당기도록 한다.

즉, 장력부재(400)에 의해 연결부재(310)가 베이스부재(100)의 몸체부(110)와 수직을 이룬다.

그리고, 도 8에 도시된 바와 같이 장력부재(400)는 관로 점검 이송장치가 관로의 내부에 진입하게 되면, 이동부재(300)의 바퀴부재(330)가 관로의 내부에 접하면서 이동부재(300)를 탄성적으로 가압하여 바퀴부재(330)가 관로의 내주면에 견고하게 접하도록 한다.

이를 위해 관로의 직경은 관로 점검 이송장치가 관로에 진입하기 전, 장력부재(400)에 의해 연결부재(310)가 베이스부재(100)의 몸체부(110)와 수직을 이룬 상태에서의 도 9에서 가는 실선으로 표현된 바퀴부재(330)의 최외곽 외경보다 작은 크기로 이루어짐이 바람직하다.

따라서, 이동부재(300)의 바퀴부재(330)가 관로의 내부에 접하면 장력부재(400)가 이완되며 연결부재(310)가 결합돌기(120)를 중심으로 회전하게 된다.

이로 인해, 바퀴부재(330)가 장력부재(400)에 의해 관로의 내주면에 탄성적으로 견고하게 가압하여 관로의 내주면을 따라 바퀴부재(330)가 용이하게 이동할 수 있다.

한편, 본 발명의 관로 점검 이송장치는 송신부재(500) 및 수신부재(600)를 더 포함할 수 있다.

송신부재(500)는 베이스부재(100)에 장착된 것으로서, 위치신호를 송신한다.

이러한 송신부재(500)는 SONDE로 이루어짐이 바람직하다.

그리고 수신부재(600)는 관로의 외부, 구체적으로 작업자가 소지하는 것으로서, 베이스부재(100)에 장착된 송신부재(500)가 송신하는 위치신호를 수신한다.

이러한 수신부재(600)는 DETECTOR로 이루어짐이 바람직하다.

즉, 본 발명은 도 10에 도시된 바와 같이 베이스부재(100)에 장착된 송신부재(500)가 위치신호를 송신하면, 관로의 외부에 있는 작업자가 소지한 수신부재(600)가 상기 송신부재(500)가 송신한 위치신호를 수신함으로써, 관로 외부에 있는 작압자가 본 발명의 관로 점검 이송장치의 위치를 쉽게 파악할 수 있다.

한편, 본 발명의 일실시예에서는 이동부재(300) 및 장력부재(400)가 베이스부재(100)를 중심으로 각각 3개로 이루어진 것으로 도시하였지만, 이에 한정하지 않고, 관로의 직경이 넓을수록 이동부재(300)와 장력부재(400)가 3개 이상으로 이루어짐도 가능하다.

즉, 관로의 직경이 넓을수록 이동부재(300)와 장력부재(400)의 개수가 늘어남이 바람직하다.

이로 인해, 베이스부재(100)가 이동부재(300)와 장력부재(400)에 의해 관로의 내부에 더욱 견고하게 지지될 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 관로 점검 이송장치는 관로 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 관절부재(200)가 굴곡진 영역의 형상을 따라 휘어짐으로써, 관로 점검 이송장치가 관로 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있다.

또한, 장력부재(400)에 의해 이동부재(300)가 탄성적으로 회전됨으로써, 다양한 직경으로 이루어진 관로의 내부에 사용할 수 있다.

이처럼 본 명세서에 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명을 위한 예시적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 베이스부재 110: 몸체부
120: 결합돌기 130: 제1 고정부
140: 스토퍼 100_1: 제1 베이스부
100_2: 제2 베이스부 200: 관절부재
300: 이동부재 310: 연결부재
320: 결합축 330: 바퀴부재
340: 제2 고정부 350: 구동부
400: 장력부재 500: 송신부재
600: 수신부재

Claims (8)

1. 관로의 내주면 방향으로 서로 거리를 두고 이격된 한 쌍의 베이스부재;
   한 쌍으로 이루어진 상기 베이스부를 서로 연결하는 관절부재;
   한 쌍의 상기 베이스부재에 각각 회전 가능하게 결합되고, 관로의 내주면에 접하여 관로의 내부를 따라 이동하는 한 쌍의 이동부재;
   상기 베이스부재 및 상기 이동부재에 연결되어 상기 이동부재의 회전을 탄성적으로 지지하는 장력부재를 포함하고,
   상기 베이스부재는,
   원통형상으로 이루어진 몸체부;
   상기 몸체부에서 일단 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성되고, 상기 이동부재가 회전 가능하게 결합되는 다수개의 결합돌기;
   상기 몸체부에서 타단 방향의 둘레를 따라 다수개가 거리를 두고 이격되어 형성되고, 상기 장력부재의 일단이 결합되는 다수개의 제1 고정부;
   상기 결합돌기에서 상기 제1 고정부가 배치된 방향에 형성되어 상기 이동부재의 회전을 제한하는 스토퍼를 포함하며,
   상기 장력부재는,
   상기 결합돌기를 중심으로 상기 이동부재의 단부를 탄성적으로 당기고, 상기 이동부재가 관로의 내부에 접하면, 상기 베이스부재의 이동 방향에 따라 이완되어 상기 이동부재가 상기 결합돌기를 중심으로 탄성적으로 회전하도록 하며,
   상기 스토퍼는, 상기 장력부재가 상기 이동부재의 단부를 탄성적으로 당기면 상기 이동부재가 상기 스토퍼에 접하도록 하여 상기 이동부재의 회전을 제한하는 관로 점검 이송장치.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 베이스부재는,
   점검장비가 장착된 제1 베이스부; 및
   배터리가 장착된 제2 베이스부로 이루어진 관로 점검 이송장치.
   
3. 삭제
4. 제2항에 있어서, 상기 이동부재는,
   다수개의 상기 결합돌기에 각각 회전 가능하게 결합되는 다수개의 연결부재;
   상기 연결부재의 단부에 배치되고, 관로의 내주면에 접하는 바퀴부재;
   상기 연결부재에서 상기 바퀴부재가 배치된 방향의 영역에 형성되고, 상기 장력부재의 타단이 결합되는 제2 고정부;
   상기 연결부재에서 상기 바퀴부재가 배치된 방향의 단부에 형성되고, 상기 바퀴부재와 전기적으로 연결되어 외부로부터 전류가 인가되면 상기 바퀴부재에 구동력을 전달하는 구동부; 및
   상기 연결부재를 상기 결합돌기에 회전 가능하게 고정시키는 결합축을 포함하는 관로 점검 이송장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 베이스부재의 진행방향인 방향인 정면에서 바라봤을 때, 상기 제1 베이스부에 결합된 다수개의 상기 이동부재와, 상기 제2 베이스부에 결합된 다수개의 상기 이동부재가 서로 겹치지 않는 관로 점검 이송장치.
   
6. 삭제
7. 제2항에 있어서, 상기 관절부재는,
   상기 베이스부재가 굴곡진 관로를 지나갈 때, 관로의 형상에 따라 절곡되는 관로 점검 이송장치.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 베이스부재에 장착되고, 위치신호를 송신하는 송신부재;
   관로의 외부에 배치되고, 상기 송신부재로부터 송신된 위치신호를 수신하는 수신부재를 더 포함하는 관로 점검 이송장치.

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