KR102023622B1

KR102023622B1 - 이동 로봇

Info

Publication number: KR102023622B1
Application number: KR1020170131651A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 박창우; 유동훈
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2017-10-11
Publication date: 2019-09-20
Also published as: WO2019074276A1; KR20190040829A

Abstract

본 발명은 이동 로봇 및 운반 로봇을 개시한다. 본 발명은, 물건이 적층되는 수납부와, 상기 수납부 내부에 배치되며, 상기 수납부를 따라 선형 운동하는 이동로봇을 포함하고, 상기 이동로봇은, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 상기 바디부에 배치되며, 상기 수납부의 내면과 접촉하여 상기 수납부 내면을 따라 상기 바디부를 이동시키는 구동부를 포함한다.

Description

이동 로봇{Moving robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물건을 적재한 후 물건을 자동으로 운반 가능한 이동 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 물건을 적재하는 경우 이동 가능한 카트를 사용할 수 있다. 이러한 경우 카트는 물건을 적층할 수 있으며, 물건이 적층된 카트는 사용자가 조종하거나 사용자가 힘을 가하여 이동시킬 수 있다. 이때, 카트는 물건의 적층 정도를 측정하지 못하고 사용자가 육안으로 확인하여야 하다.

또한, 물건을 적재하여 이동하는 방법은 상기의 경우 이외에도 주행 가능한 로봇을 이용하는 것도 가능하다. 이러한 경우 로봇은 하나의 물건을 개별적으로 적재하여 이동하는 것이 일반적이다.

그러나 종래의 이동 로봇 및 운반 로봇은 단순히 이동만 가능한 수준이었으므로 하나의 물건만을 옮기는데 사용한다. 또한, 종래의 이동 로봇 및 운반 로봇은 사용자가 직접 운행을 수행하여야 하므로 시간이 많이 소요될 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서 물건의 적재가 가능하여 여러 개의 물건을 동시에 이송 가능하며, 자율주행이 가능한 이동 로봇 및 운반 로봇을 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 측면은, 물건이 적층되는 수납부와, 상기 수납부 내부에 배치되며, 상기 수납부를 따라 선형 운동하는 이동로봇을 포함하고, 상기 이동로봇은, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 상기 바디부에 배치되며, 상기 수납부의 내면과 접촉하여 상기 수납부 내면을 따라 상기 바디부를 이동시키는 구동부를 포함하는 운반 로봇을 제공할 수 있다.

또한, 상기 구동부는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 구동부는 상기 바디부의 중심을 기준으로 측정된 서로 인접하는 상기 구동부 사이의 각도는 서로 동일하도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 구동부는, 상기 바디부에 배치되는 구동력생성부와, 상기 구동력생성부와 연결되어 상기 구동력생성부의 작동에 따라 회전하는 구동용롤러를 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동용롤러는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 구동용롤러 중 적어도 2개는 상기 구동력생성부를 기준으로 대칭되도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 바디부에 배치되어 상기 수납부의 내면에 접촉하는 가이드롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 가이드롤러는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 가이드롤러 중 적어도 2개는 상기 바디부를 중심으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 가이드롤러는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 가이드롤러는 상기 이동 로봇의 진행 방향으로 일직선 형태로 배열될 수 있다.

또한, 상기 가이드롤러는 복수개 구비되며, 복수개의 상기 가이드롤러는 상기 바디부의 중심을 기준으로 측정된 서로 인접하는 상기 가이드롤러 사이의 각도가 서로 동일하도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 바디부에 배치되어 물건이 안착하는 지지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 바디부에 배치되며, 상기 구동부와 연결되어 상기 구동부를 상기 수납부의 내면으로 가력하는 가력부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 가력부는, 상기 바디부와 상기 구동부 사이에 배치되는 탄성부와, 상기 바디부 또는 상기 구동부에 회전 가능하도록 배치되어 상기 탄성부의 탄성력을 조절하는 조절부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 바디부에 배치되며, 상기 바디부의 이동 시 상기 바디부에 가해지는 충격을 흡수하는 댐퍼부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 수납부의 저면에 배치되며, 상기 바디부의 위치를 감지하는 제1 감지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 수납부의 개구된 부분에 배치되며, 물건의 적재 여부, 상기 바디부의 위치를 감지하는 제2 감지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 감지부는, 상기 수납부의 개구된 부분에 배치되는 제1 서브감지부와, 상기 제1 서브감지부로부터 이격되도록 상기 수납부에 배치되는 제2 서브감지부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 수납부가 탑재되며, 자율 주행이 가능한 주행 로봇을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 구조물과 접촉하여 상기 구조물 내면을 따라 상기 바디부를 선형 이동시키는 적어도 2개 이상의 구동부와, 상기 구동부 사이에 배치되며, 상기 바디부에 배치되어 상기 바디부의 이동 시 상기 구조물의 내면에 접촉하여 상기 바디부의 틸팅을 방지시키는 가이드롤러를 포함하는 이동 로봇을 제공할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 물건의 적재 여부를 자동으로 판별하여 복수개의 물건을 일시적으로 보관하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 물건의 위치에 해당하는 공간으로 자율 주행이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반 로봇을 보여주는 정면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 운반 로봇의 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제1 가력부를 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 운반 로봇의 제어 흐름을 보여주는 블록도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반 로봇을 보여주는 정면도이다.

도 1을 참고하면, 운반 로봇(10)은 수납부(100), 이동 로봇(200), 주행 로봇(300), 제1 감지부(400), 제2 감지부(500) 및 송출부(600)를 포함할 수 있다. 이때, 수납부(100)는 내부에 공간이 형성되어 물건이 수납될 수 있다. 이동 로봇(200)은 내부의 공간이 형성된 구조물에 삽입되도록 배치되어 구조물 내부를 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 이동 로봇(200)은 수납부(100) 내부에 배치되며, 수납부(100)의 내면을 따라 선형 운동할 수 있다. 다른 실시예로써 이동 로봇(200)은 굴뚝, 건물 내부의 덕트 등의 내면에 배치되어 선형 운동하는 것도 가능하다. 이때, 이동 로봇(200)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 내부 공간이 형성된 건물, 구조물 등의 내부에 배치되어 선형 운동하는 경우를 모두 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(200)은 수납부(100)의 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

주행 로봇(300)은 수납부(100)가 안착될 수 있으며, 자율 주행이 가능할 수 있다. 이때, 주행 로봇(300)은 외관을 형성하는 케이스(310), 케이스(310)에 회전 가능하게 배치되는 휠(320), 케이스(310) 내부에 배치되어 휠(320)과 연결되며, 휠(320)을 회전시키는 휠구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 주행 로봇(300)은 케이스(310)에 배치되어 외부 환경을 감지하는 라이다(340), 케이스(310) 내부에 배치되며, 상기 휠구동부에 전기에너지를 공급하는 주행로봇전기공급부(미도시)를 포함할 수 있다. 주행 로봇(300)은 케이스(310) 내부에 배치되며, 라이다(340), 상기 휠구동부 및 상기 주행로봇전기공급부 중 적어도 하나를 제어하는 주행로봇제어부(미도시)와, 상기 주행로봇제어부와 연결되며, 외부와 통신하는 주행로봇통신모듈(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 주행 로봇(300)은 상기의 구성에 한정되는 것은 아니며, 자율 주행에 필요한 별도의 센서 등의 구성을 더 포함하는 것도 가능하다.

한편, 이하에서는 수납부(100), 제1 감지부(400) 및 제2 감지부(500)의 구성에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다.

수납부(100)는 수납바디부(110) 및 받침부(120)를 포함할 수 있다. 수납바디부(110)는 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이때, 수납바디부(110)의 일부는 개구되도록 형성될 수 있다. 받침부(120)는 수납바디부(110)의 저면에 배치될 수 있다. 이때, 받침부(120)는 수납바디부(110)의 저면으로부터 이격되도록 배치될 수 있다.

제1 감지부(400)는 수납부(100)의 저면에 배치될 수 있다. 이때, 제1 감지부(400)는 받침부(120)에 배치되어 이동 로봇(미도시)의 위치를 감지할 수 있다. 제1 감지부(400)는 다양한 형태의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 감지부(400)는 상기 이동 로봇의 위치 또는 받침부(120)로부터 상기 이동 로봇까지의 거리를 측정하는 포토센서, 레이저센서, 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 감지부(400)는 비접촉 방식으로 상기 이동 로봇의 위치를 감지할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 감지부(400)는 상기 이동 로봇과 접촉하는 경우 신호가 발생하는 리미트스위치 등과 같은 접촉센서를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 감지부(400)가 리미트스위치를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 제1 감지부(400)는 수납부(100)에 물건이 가득 찬 경우 신호가 발생할 수 있다. 구체적으로 수납부(100)에 물건이 가득 찬 경우 상기 이동 로봇은 제1 감지부(400)에 접촉할 수 있으며, 제1 감지부(400)는 상기 이동 로봇과 접촉하는 경우 신호를 발생시킬 수 있다.

제2 감지부(500)는 수납부(100)에 배치되어 상기 이동 로봇의 위치 또는 물건의 적재 여부를 감지할 수 있다. 이때, 제2 감지부(500)는 수납부(100)의 개구된 부분에 배치될 수 있다. 제2 감지부(500)는 포토센서, 레이저센서, 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 감지부(500)가 포토센서를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 제2 감지부(500)는 외부로 빛을 방출하는 발광부와, 상기 발광부에서 방출된 빛이 외부 물체에 반사되는 빛을 수광하는 수광부를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 상기 수광부는 상기 발광부에서 방출되는 빛 자체를 감지하는 형태도 가능하다. 이때, 상기 발광부와 상기 수광부는 서로 대향하도록 배치될 수 있다.

제2 감지부(500)는 적어도 한 개 이상 구비될 수 있다. 이때, 제2 감지부(500)가 복수개 구비되는 경우 복수개의 제2 감지부(500)는 서로 이격되도록 수납부(100)에 배치될 수 있다. 특히 복수개의 제2 감지부(500)는 수납부(100)의 저면에서 수납부(100)의 개구된 방향 측으로 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 구체적으로 2개의 제2 감지부(500)는 수납부(100)의 개구된 부분에 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 제2 감지부(500)는 제1 서브감지부(510)와 제1 서브감지부(510)와 이격되도록 배치되는 제2 서브감지부(520)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 서브감지부(510)는 제2 서브감지부(520)보다 수납부(100)의 저면으로부터 더 먼 곳에 배치될 수 있다.

상기와 같은 제2 감지부(500)는 물건의 위치, 상기 이동 로봇의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들면, 제2 감지부(500)의 발광부에서 발광된 빛을 상기 수광부에서 감지되거나 감지되지 않을 수 있다. 이때, 상기 수광부는 상기 빛이 감지되지 않는 경우 및 상기 빛이 감지되는 경우 신호가 발생할 수 있다.

상기와 같은 제1 감지부(400) 및 제2 감지부(500)는 별도의 전기에너지를 공급하는 전력원(미도시)과 연결될 수 있다. 이때, 상기 전력원은 수납부(100)에 별도의 케이스를 통하여 결합할 수 있다. 또한, 상기 전력원은 이차전지, 일차전지 등을 포함할 수 있다.

제1 감지부(400) 및 제2 감지부(500)는 외부로 신호를 송출하는 송출부(600)와 연결될 수 있다. 이때, 송출부(600)는 제1 감지부(400) 및 제2 감지부(500) 중 적어도 하나에서 발생되는 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이러한 경우 송출부(600)는 외부와 유선 또는 무선 형태로 연결될 수 있다.

한편, 상기와 같은 운반 로봇(10)의 작동을 살펴보면, 주행 로봇(300)은 주변 환경을 감지하면서 자율 주행할 수 있다. 이때, 사용자는 물건을 수납부(100) 내부에 수납할 수 있다. 이때, 이동 로봇(200)은 물건의 수납에 따라 수납부(100)의 내면을 따라 선형 운동할 수 있다. 사용자는 복수개의 물건을 이동 로봇(200) 상에 적층시켜 수납부(100) 내부에 물건을 수납할 수 있다.

상기와 같이 물건이 수납부(100)에 수납된 후 수납부(100)가 물건으로 가득 채워진 것으로 판단되면, 주행 로봇(300)은 기 설정된 루트를 따라 기 설정된 목표지점으로 이동할 수 있다. 이때, 주행 로봇(300)은 스스로 주변 환경을 감지하여 주행 경로 및 주행 방향 등을 결정하여 자율 주행할 수 있다.

따라서 운반 로봇(10)은 물건이 수납된 후 물건을 자율 주행을 통하여 원하는 위치로 이송하는 것이 가능하다. 또한, 운반 로봇(10)은 복수개의 물건을 일시적으로 저장하였다가 운반하는 것이 가능하다.

운반 로봇(10)은 사용자의 관여 없이도 물건을 수납하거나 운반하는 것이 가능하다.

한편, 이하에서는 이동 로봇(200)에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 도 1에 도시된 운반 로봇의 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 2에 도시된 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다. 도 4는 도 2에 도시된 제1 가력부를 보여주는 사시도이다.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 이동 로봇(200)은 바디부(210), 구동부(220), 가이드롤러(230), 지지부(240), 가력부(250) 및 댐퍼부(260)를 포함할 수 있다.

바디부(210)는 구동부(220), 가이드롤러(230), 지지부(240), 가력부(250) 및 댐퍼부(260) 등이 배치될 수 있다. 이때, 바디부(210)는 내부에 공간이 형성될 수 있다. 바디부(210)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 바디부(210)는 사각 기둥 등과 같이 다각기둥 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(210)는 원기둥, 타원기둥 형태일 수 있다. 이때, 바디부(210)의 형상은 상기에 한정되는 것은 아니며, 바디부(210)의 테두리는 수납부(미도시)의 내면의 형상과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 바디부(210)는 사각 기둥 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 바디부(210)는 복수개의 프레임이 결합한 형태일 수 있다. 또한, 바디부(210)는 복수개의 플레이트가 결합한 형태일 수 있다.

구동부(220)는 바디부(210)에 배치될 수 있으며, 상기 수납부의 내면을 따라 바디부(210)를 이동시킬 수 있다. 이때, 구동부(220)는 상기 수납부의 내면과 밀착함으로써 상기 수납부의 내면과의 마찰력을 통하여 바디부(210)를 지지할 수 있다.

구동부(220)는 적어도 한 개 이상 구비되어 바디부(210)에 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 구동부(220)가 바디부(210)에 복수개 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

복수개의 구동부(220)는 바디부(210)의 외면에 서로 이격되도록 배치되어 상기 수납부의 내면과 접촉할 수 있다. 이때, 복수개의 구동부(220)는 바디부(210)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도에 위치하도록 배치될 수 있다. 특히 바디부(210)의 중심과 기준으로 복수개의 구동부(220) 중 서로 인접하는 구동부(220)의 각도는 복수개의 구동부(220)에서 모두 동일할 수 있다. 이러한 경우 복수개의 구동부(220)는 바디부(210)의 테두리를 따라 서로 일정 간격 이격되도록 배치될 수 있다.

상기와 같은 복수개의 구동부(220)는 제1 구동부(221), 제2 구동부(222), 제3 구동부(223) 및 제4 구동부(224)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 구동부(221) 내지 제4 구동부(224) 각각은 바디부(210)의 각 변에 배치될 수 있다. 특히 제1 구동부(221) 내지 제4 구동부(224) 각각은 바디부(210)의 각 변의 중앙에 배치될 수 있다. 제1 구동부(221) 내지 제4 구동부(224)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 구동부(221)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 구동부(221)는 제1 구동력생성부(221a), 제1 구동용롤러(221b) 및 제1 고정하우징(221c)을 포함할 수 있다.

제1 구동력생성부(221a)는 회전력을 생성하는 모터를 포함할 수 있다. 제1 구동력생성부(221a)는 모터 이외에 모터에 연결되는 감속기를 포함하는 것도 가능하다. 제1 구동용롤러(221b)는 제1 구동력생성부(221a)에 연결되어 제1 구동력생성부(221a)의 작동 시 회전할 수 있다. 또

제1 구동용롤러(221b)는 제1 구동력생성부(221a)에 연결되는 제1 구동용롤러바디부(221b-1)와, 제1 구동용롤러바디부(221b-1)의 표면에 배치되는 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 구동용롤러바디부(221b-1)는 휠과 유사한 형태일 수 있다. 또한, 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)는 우레탄, 실리콘, 고무, 합성수지 등과 같은 상기 수납부의 내면과 마찰이 발생하여 미끄러지지 않는 재질을 포함할 수 있다. 이러한 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)는 제1 구동용롤러바디부(221b-1)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)는 제1 구동용롤러바디부(221b-1)의 외면에 서로 이격되도록 배치되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 구동용롤러마찰부(221b-2)가 제1 구동용롤러바디부(221b-1)의 외면을 감싸도록 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 상기와 같은 제1 구동용롤러(221b)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 제1 구동용롤러(221b) 중 적어도 2개는 제1 구동력생성부(221a)를 중심으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 제1 구동용롤러(221b)가 2개 구비되는 경우 2개의 제1 구동용롤러(221b) 중 하나는 제1 구동력생성부(221a)의 일측에 배치될 수 있으며, 2개의 제1 구동용롤러(221b) 중 다른 하나는 제1 구동력생성부(221a)를 기준으로 2개의 제1 구동용롤러(221b) 중 하나와 대향하도록 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 구동용롤러(221b)가 3개인 경우 복수개의 제1 구동용롤러(221b) 중 하나는 제1 구동력생성부(221a)와 동일한 위치에 배치될 수 있으며, 복수개의 제1 구동용롤러(221b) 중 다른 하나는 제1 구동력생성부(221a)의 일측에 배치되고, 복수개의 제1 구동용롤러(221b) 중 또 다른 하나는 제1 구동력생성부(221a)를 기준으로 복수개의 제1 구동용롤러(221b) 중 다른 하나와 대향하도록 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 복수개의 제1 구동용롤러(221b)는 서로 동일한 평면 상에 배치될 수 있으며, 제1 구동력생성부(221a)와 하나로 연결되어 동일한 속도로 회전할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 구동용롤러(221b)는 2개 구비되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 고정하우징(221c)은 제1 구동력생성부(221a)가 삽입될 수 있다. 제1 고정하우징(221c)은 바디부(210)와 결합하여 제1 구동력생성부(221a)를 바디부(210)에 고정시킬 수 있다. 이때, 제1 고정하우징(221c)는 바디부(210)에 볼트, 나사 등을 통하여 선형 운동 가능하게 배치될 수 있다.

가이드롤러(230)는 바디부(210)에 배치되어 상기 수납부의 내면에 접촉할 수 있다. 이때, 가이드롤러(230)는 구동부(220)의 작동에 따라 회전할 수 있다.

상기와 같은 가이드롤러(230)는 복수개 구비될 수 있다. 이러한 경우 복수개의 가이드롤러(230)는 바디부(210)의 테두리에 배치될 수 있으며, 복수개의 가이드롤러(230)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 바디부(210)의 중심을 기준으로 복수개의 가이드롤러(230) 중 서로 인접하는 가이드롤러(230) 사이의 각도는 복수개의 가이드롤러(230)에서 동일할 수 있다. 즉, 복수개의 가이드롤러(230)는 서로 동일한 거리를 갖도록 이격될 수 있다.

복수개의 가이드롤러(230)는 서로 이격되도록 배치되는 제1 가이드롤러(231), 제2 가이드롤러(232), 제3 가이드롤러(233) 및 제4 가이드롤러(234)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 가이드롤러(231), 제2 가이드롤러(232), 제3 가이드롤러(233) 및 제4 가이드롤러(234)는 바디부(210)의 모서리 부분에 각각 배치될 수 있다. 이때, 제1 가이드롤러(231) 내지 제4 가이드롤러(234)는 서로 동일 또는 유사하므로 제1 가이드롤러(231)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 가이드롤러(231)는 제1 구동부(221)와 제2 구동부(222) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 가이드롤러(231)는 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 제1 가이드롤러(231)는 바디부(210)의 주행 방향에 대해서 일렬로 배열될 수 있다. 또한, 복수개의 제1 가이드롤러(231) 중 적어도 2개는 바디부(210)를 중심으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 제1 가이드롤러(231)가 2개인 경우 2개의 제1 가이드롤러(231) 중 하나는 바디부(210)의 상면에 배치될 수 있으며, 2개의 제1 가이드롤러(231) 중 다른 하나는 바디부(210)의 하면에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 복수개의 제1 가이드롤러(231)가 3개인 경우 3개의 제1 가이드롤러(231) 중 하나는 바디부(210)와 동일한 평면에 배치될 수 있으며, 나머지 2개의 제1 가이드롤러(231)는 각각 바디부(210)의 상면 및 하면 상에 배치될 수 있다. 이러한 경우 복수개의 제1 가이드롤러(231)가 배열되는 방향과 복수개의 제1 구동용롤러(221b)가 배열되는 방향은 서로 일정 각도를 형성할 수 있다. 특히 복수개의 제1 가이드롤러(231)가 배열되는 방향은 복수개의 제1 구동용롤러(221b)가 배열되는 방향과 수직을 형성할 수 있다. 상기와 같이 제1 구동용롤러(221b)와 제1 가이드롤러(231)가 배치됨으로써 바디부(210)가 회전하거나 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

지지부(240)는 바디부(210)와 연결될 수 있다. 이때, 지지부(240)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 바디부(210)의 일면으로부터 이격되도록 배치되어 물건이 안착하여 물건을 지지할 수 있다. 이때, 지지부(240)의 표면은 물건이 미끄러지지 않도록 요청이 형성되거나 고무, 실리콘 등과 같은 마찰력이 큰 물질이 도포될 수 있다. 다른 실시예로써 물건이 안착하는 지지부(240)의 일면에는 물건이 삽입되도록 홈이 형성되는 것도 가능하다.

가력부(250)는 바디부(210)와 구동부(220) 사이에 배치될 수 있다. 가력부(250)는 복수개 구비될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 가력부(250)는 바디부(210)와 제1 구동부(221) 사이에 배치되는 제1 가력부(251), 바디부(210)와 제2 구동부(222) 사이에 배치되는 제2 가력부(미도시), 바디부(210)와 제3 구동부(223) 사이에 배치되는 제3 가력부(미도시) 및 바디부(210)와 제4 구동부(224) 사이에 배치되는 제4 가력부(254)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 가력부(251) 내지 제4 가력부(254)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 가력부(251)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 가력부(251)는 제1 구동부(220)를 바디부(210)로부터 멀어지는 방향으로 가력할 수 있다. 이때, 제1 가력부(251)는 바디부(210)와 제1 구동부(221) 사이에 배치되는 제1 탄성부(251b) 및 제1 탄성부(251b)의 탄성력을 조절하는 제1 조절부(251a)를 포함할 수 있다.

제1 탄성부(251b)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 탄성부(251b)는 코일스프링을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 탄성부(251b)는 우레탄, 고무, 실리콘 등의 탄성재질로 형성된 바(Bar) 형태일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 탄성부(251b)가 코일스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 조절부(251a)는 바디부(210) 또는 제1 구동부(221) 중 하나에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 조절부(251a)가 바디부(210)에 회전 가능하게 결합하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 제1 조절부(251a)는 바디부(210)에 일부가 삽입될 수 있으며, 회전함으로써 바디부(210)로부터 돌출되는 길이가 가변 할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 조절부(251a)는 바디부(210)에 삽입되어 회전함으로써 바디부(210)로 삽입되는 길이 가변하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 조절부(251a)는 회전함으로써 바디부(210)로부터 돌출되는 길이가 가변하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 이러한 경우 제1 조절부(251a)는 바디부(210)로부터 돌출되는 제1 조절부(251a)의 길이를 조절함으로써 제1 탄성부(251b)의 길이를 조절할 수 있다. 이때, 제1 탄성부(251b)의 길이가 가변함으로써 제1 탄성부(251b)의 탄성력이 가변 할 수 있다. 제1 탄성부(251b)는 제1 구동부(221)를 상기 수납부의 내면으로 가력할 수 있으며, 제1 탄성부(251b)의 탄성력이 가변함으로써 제1 구동부(221)가 상기 수납부의 내면을 가력하는 힘을 조절하는 것이 가능하다. 상기와 같은 경우 제1 조절부(251a)는 제1 탄성부(251b)으로 돌출되는 부분을 구비할 수 있다. 또한, 제1 조절부(251a)는 제1 탄성부(251b)의 일단을 지지하도록 원주 방향으로 돌출된 부분을 구비할 수 있다. 제1 가력부(251)는 제1 조절부(251a)와 대향하도록 배치되며, 제1 탄성부(251b)가 삽입되는 제1 돌출부(251c)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 돌출부(251c)는 제1 탄성부(251b)의 길이 가변하는 경우 제1 탄성부(251b)의 움직임을 가이드할 수 있으며, 제1 탄성부(251b)의 위치가 어긋나는 것을 막을 수 있다. 제1 돌출부(251c)는 제1 조절부(251a)가 바디부(210)에 결합하는 경우 제1 구동부(221)에 배치될 수 있다. 특히 이러한 경우 제1 돌출부(251c)는 제1 고정하우징(221c)과 일체로 형성될 수 있으며, 제1 고정하우징(221c)으로부터 제1 조절부(251a) 측으로 돌출될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 돌출부(251c)는 제1 조절부(251a)가 제1 구동부(221)에 결합하는 경우 바디부(210)에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 돌출부(251c)는 바디부(210)의 일부로부터 제1 조절부(251a) 측으로 돌출될 수 있다.

댐퍼부(260)는 바디부(210)에 배치되어 바디부(210)가 상기 수납부의 저면으로 이동하는 경우 바디부(210)가 상기 수납부의 저면과 충돌하는 것을 방지하고 상기 수납부의 저면에서 가해지는 충격을 흡수할 수 있다. 이때, 댐퍼부(260)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 댐퍼부(260)는 바디부(210)에 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 댐퍼부(260)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 댐퍼부(260)는 유압 댐퍼, 공압 댐퍼, 스프링 등을 포함할 수 있다.

이동 로봇(200)은 상기에서 설명한 구성 이외에도 바디부(210) 내부에 배치되는 이동로봇전원부(미도시), 이동로봇제어부(미도시), 이동로봇통신모듈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이때, 상기 이동로봇전원부는 이차전지를 포함할 수 있으며, 상기 이동로봇제어부는 회로기판, 단말기 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 이동로봇통신모듈은 상기에서 설명한 송출부(미도시)와 유선 또는 무선으로 연결되어 신호를 수신할 수 있으며, 외부로부터 신호를 수신하거나 외부로 신호를 송신하는 것이 가능하다.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(200)의 작동을 살펴보면, 이동 로봇(200)은 자동으로 물건을 적재하고 물건이 적재되는 경우 상기 수납부 내부를 선형 운동할 수 있다. 구체적으로 이동 로봇(200)은 물건이 적재되는 경우 제1 구동부(221) 내지 제4 구동부(224)가 작동하여 상기 수납부 내부에서 하강할 수 있다. 이때, 이동 로봇(200)은 물건의 두께에 따라 일정량 하강할 수 있다.

상기와 같이 이동 로봇(200)이 하강하는 경우 복수개의 제1 구동용롤러(221b)는 이동 로봇(200)이 흔들리는 것을 방지할 뿐만 아니라 상기 수납부의 내면과의 접지력을 증대시킴으로써 이동 로봇(200)의 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 제1 구동용롤러(221b) 내지 제4 구동용롤러(224b)는 바디부(210)의 서로 상이한 부분에 배치됨으로써 바디부(210)가 기울거나 틀어지는 것을 방지할 뿐만 아니라 바디부(210) 자체의 급격한 하강이나 이동을 방지할 수 있다.

제1 가이드롤러(231) 또한 바디부(210)가 회전하는 것을 방지할 수 있다. 구체적으로 복수개의 제1 가이드롤러(231) 중 하나는 바디부(210)의 상면에 배치되고, 복수개의 제1 가이드롤러(231) 중 다른 하나는 바디부(210)의 하면에 배치됨으로써 바디부(210)가 상기 수납부 내부에서 회전하는 것을 방지할 수 있다. 뿐만 아니라 복수개의 제1 가이드롤러(231)는 바디부(210)의 이동 시 바디부(210)의 이동 경로가 변하는 것을 방지시킬 수 있다.

따라서 이동 로봇(200)은 별도의 레일이나 고정 구조 없이도 물건을 적재한 상태에서 상기 수납부 내부에서 안정적으로 이동하는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(200)은 물건이 적재되는 경우에도 물건의 하중 또는 물건의 편중으로 인하여 바디부(210)의 회전이나 틸팅, 재밍을 방지할 수 있다.

한편, 이하에서는 운반 로봇(미도시)의 작동 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

도 5는 도 1에 도시된 운반 로봇의 제어 흐름을 보여주는 블록도이다.

도 5를 참고하면, 운반 로봇(10)은 자율 주행을 수행할 수 있다. 구체적으로 사용자는 운반 로봇(10)의 작동시킬 수 있다. 이때, 운반 로봇(10)을 작동시키는 방법은 다양할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 운반 로봇(10)에 구비된 별도의 스위치(미도시)를 통하여 운반 로봇(10)에 구동신호를 입력하는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 사용자는 별도로 구비된 리모콘, 휴대용 단말기, 휴대폰, 노트북, 퍼스널 컴퓨터 등과 같이 운반 로봇(10) 외부에 배치된 외부제어기(1) 통하여 구동신호가 입력되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 운반 로봇(10)이 외부제어기(1)를 통하여 구동신호가 입력되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

외부제어기(1)는 상기와 같이 구동신호를 입력하는 경우 이외에도 운반 로봇(10)을 제어하는 제어신호를 입력하는 것도 가능하다. 이때, 상기 제어신호는 운반 로봇(10)의 경로를 설정하거나, 운반 로봇(10)의 작동을 제어하는 등과 같이 운반 로봇(10)의 동작에 관련된 신호를 포함할 수 있다. 외부제어기(1)는 상기와 같은 신호를 입력하는 것 이외에도 운반 로봇(10)의 정보를 확인하는 것도 가능하다. 예를 들면, 운반 로봇(10)의 정보는 운반 로봇(10)의 주행 거리, 주행 경로 등과 같은 운반 로봇(10)의 운행 정보 및 운반 로봇(10)에 적재되어 있는 물건의 무게, 운반 로봇(10)에 적재되어 있는 물건의 개수 등과 같은 물건의 정보를 포함할 수 있다. 이때, 외부제어기(1)는 상기와 같은 운반 로봇(10)의 정보를 사용자의 조작에 따라 또는 자동으로 사용자에게 음성, 이미지 등으로 인지시킬 수 있다.

외부제어기(1)에서 구동신호가 입력되면, 운반 로봇(10)은 운행을 시작할 수 있다. 이러한 경우 상기 구동신호는 주행 로봇(300) 및 이동 로봇(200) 중 적어도 하나에 전달될 수 있다. 상기 구동신호가 주행 로봇(300)에 전송되는 경우 주행로봇통신모듈(360)이 상기 구동신호를 송신하여 주행로봇제어부(350)로 전달할 수 있다. 주행로봇제어부(350)는 상기 구동신호에 따라 주행로봇전기공급부(370)를 제어하여 휠구동부(330)를 구동시킬 수 있다. 이러한 경우 휠구동부(330)가 작동하여 휠(미도시)을 구동시킬 수 있으며, 운반 로봇(10)이 주행을 시작할 수 있다. 이러한 경우 주행로봇제어부(350)는 기 설정된 경로를 따라 주행 로봇(300)이 이동하도록 휠구동부(330)를 제어할 수 있다. 또한, 주행로봇제어부(350)는 라이다(340)에서 측정되는 신호를 근거로 외부의 환경에 따라 휠구동부(330)를 제어함으로써 운반 로봇(10)이 외부의 장애물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 다른 실시예로써 주행로봇제어부(350)는 기 설정된 경로 이외에 라이다(340)에서 측정되는 외부 환경을 근거로 경로를 결정하는 것도 가능하다. 이때, 주행로봇제어부(350)는 라이다(340)에서 측정된 외부 환경에 대한 데이터를 저장하였다가 다시 동작하는 경우 이를 근거로 경로를 설정하는 것도 가능하다.

상기와 같이 주행 로봇(300)이 이동하는 경우 수납부(미도시) 및 이동 로봇(200)도 주행 로봇(300)과 함께 이동할 수 있다. 이때, 이동 로봇(200)은 상기 수납부의 저면에 위치하다가 상기 구동신호가 입력되는 경우 상기 수납부의 개구된 부분으로 이동할 수 있다. 다른 실시예로써 이동 로봇(200)은 상기 구동신호의 입력 시 상기 수납부의 개구된 부분에 배치된 상태인 경우도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(200)이 상기 수납부의 개구된 부분에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같이 주행 로봇(300)이 이동하는 경우 사용자는 상기 수납부에 물건을 수납할 수 있다. 구체적으로 상기 수납부에 물건이 수납되는 경우 이동 로봇(200)은 제2 서브감지부(520)의 하측에 배치된 상태일 수 있다. 이때, 물건이 상기 수납부에 수납되면, 이동 로봇(200)의 일면에 물건이 안착할 수 있다. 이러한 경우 물건은 제1 서브감지부(510)가 배치된 상기 수납부 부분과 중첩되도록 배치되거나 제1 서브감지부(510) 및 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분과 중첩되도록 배치될 수 있다. 또한, 물건은 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분과 중첩되도록 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 물건이 제1 서브감지부(510)와 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분과 중첩되도록 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같이 물건이 이동 로봇(200)에 적재되는 경우 제1 서브감지부(510)의 발광부 및 제2 서브감지부(520)의 발광부에서 발생되는 빛은 상기 물건에 반사되어 제1 서브감지부(510)의 수광부 및 제2 서브감지부(520)의 수광부에서 감지할 수 있다. 이러한 경우 제1 서브감지부(510) 및 제2 서브감지부(520)는 송출부(600)를 통하여 상기와 같이 감지된 결과를 외부로 송출할 수 있다.

이때, 이동로봇통신모듈(280)은 송출부(600)에서 송출된 신호를 수신할 수 있다. 이동로봇제어부(270)는 상기와 같은 신호를 근거로 이동 로봇(200)에 물건이 적재된 것으로 판단할 수 있다.

물건이 적재된 것으로 판단되면, 이동로봇제어부(270)는 제1 구동력생성부(221a), 제2 구동력생성부(222a), 제3 구동력생성부(223a) 및 제4 구동력생성부(224a)를 작동시켜 이동 로봇(200)을 상기 수납부의 저면으로 이동시킬 수 있다. 이때, 이동로봇제어부(270)는 제1 구동력생성부(221a) 내지 제4 구동력생성부(224a)를 동시에 동일하게 제어하여 이동 로봇(200)의 평형을 유지시킬 수 있다.

상기와 같이 이동 로봇(200)이 상기 수납부 내부에 이동하는 경우 제1 가이드롤러(미도시) 내지 제4 가이드롤러(미도시)는 이동 로봇(200)이 물건의 하중에 의하여 회전하는 것을 방지할 수 있다.

상기와 같이 이동 로봇(200)이 이동하는 경우 물건의 일면은 제1 서브감지부(510)가 배치된 상기 수납부 부분을 통하여 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분으로 이동할 수 있다. 이때, 제1 서브감지부(510)에서는 신호가 발생하지 않거나 상기와 상이한 신호가 발생할 수 있으며, 송출부(600) 및 이동로봇통신모듈(280)을 통하여 이동로봇제어부(270)로 전송될 수 있다. 또한, 제2 서브감지부(520)에서는 여전히 상기와 동일한 신호가 감지되므로 이러한 신호는 송출부(600) 및 이동로봇통신모듈(280)을 통하여 이동로봇제어부(270)로 전송될 수 있다. 이때, 이동로봇제어부(270)는 상기와 동일하게 제1 구동력생성부(221a) 내지 제4 구동력생성부(224a)를 제어함으로써 이동 로봇(200)을 지속적으로 상기 수납부 내부에서 이동시킬 수 있다.

이동 로봇(200)이 지속적으로 이동하는 경우 물건의 일면은 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분을 통과할 수 있다. 이러한 경우 제2 서브감지부(520)는 신호가 발생하지 않거나 상기와 상이한 신호가 발생될 수 있다. 이러한 내용은 송출부(600) 및 이동로봇통신모듈(280)을 통하여 이동로봇제어부(270)로 전송될 수 있다. 이동로봇제어부(270)는 물건의 적재가 완료된 것으로 판단하고 이동 로봇(200)의 위치를 정지시킬 수 있다. 이때, 이동로봇제어부(270)는 제1 구동력생성부(221a) 내지 제4 구동력생성부(224a)의 작동을 중지시킴으로써 이동 로봇(200)을 상기 수납부 내부에서 고정시킬 수 있다.

상기와 같은 작업은 물건이 이동 로봇(200)에 적재되는 경우 지속적으로 수행될 수 있다. 이때, 이동 로봇(200)은 물건이 적재됨에 따라 상기 수납부의 저면으로 지속적으로 움직일 수 있으며, 상기 수납부는 복수개의 물건을 수납하여 저장할 수 있다.

상기와 같이 물건이 적재되는 동안 이동 로봇(200)은 상기 수납부의 저면에 도달할 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(200)은 제1 감지부(400)와 접촉할 수 있으며, 제1 감지부(400)와 이동 로봇(200)이 접촉하는 경우 제1 감지부(400)에서는 신호가 발생할 수 있다. 제1 감지부(400)에서 발생된 신호는 송출부(600) 및 주행로봇통신모듈(360)을 통하여 주행로봇제어부(350)로 전송될 수 있다.

주행로봇제어부(350)는 제1 감지부(400)에서 신호가 감지된 경우 상기 수납부에 물건이 가득찬 것으로 판단할 수 있다. 주행로봇제어부(350)는 휠구동부(330)를 제어하여 주행 로봇(300)을 이동시킬 수 있다. 이때, 주행로봇제어부(350)는 주행 로봇(300)을 기 설정된 지점으로 이동시키도록 휠구동부(330)를 제어할 수 있다. 다른 실시예로써 주행로봇제어부(350)는 외부제어기(1)로 상기 수납부에 물건이 가득 찼다는 정보를 전달하고, 외부제어기(1)에서 입력한 위치로 주행 로봇(300)을 이동시키는 것이 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 주행로봇제어부(350)는 주행 로봇(300)을 기 설정된 지점으로 이동시키도록 휠구동부(330)를 제어하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

주행 로봇(300)이 기 설정된 지점에 도착하면, 사용자는 상기 수납부에 수납된 물건을 외부로 인출할 수 있다. 이때, 사용자는 외부제어기(1)를 통하여 운반 로봇(10)의 작동을 중지시키거나 운반 로봇(10)에 별도로 구비된 스위치를 통하여 운반 로봇(10)의 작동을 중지시킬 수 있다.

상기 수납부의 물건이 모두 외부로 인출되면, 사용자는 외부제어기(1)를 통하여 운반 로봇(10)을 다시 작동시킬 수 있다. 이때, 이동로봇제어부(270)는 이동 로봇(200)을 상기 수납부(100)의 개구된 부분의 입구부 측으로 이동시킬 수 있다. 구체적으로 이동로봇제어부(270)는 제1 구동력생성부(221a) 내지 제4 구동력생성부(224a)를 제어하여 이동 로봇(200)을 상기 수납부의 저면으로 이격시킬 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(200)은 상기 수납부의 내면을 따라 선형 운동할 수 있다.

상기와 같이 이동 로봇(200)이 이동하다가 제1 서브감지부(510) 및 제2 서브감지부(520)에서 이동 로봇(200)이 감지되는 경우 이동 로봇(200)은 정지할 수 있다. 이후 이동로봇제어부(270)는 이동 로봇(200)의 지지부(미도시)가 제2 서브감지부(520)가 배치된 상기 수납부 부분보다 하측에 배치되도록 이동 로봇(200)의 위치를 조절할 수 있다.

상기와 같은 작업이 완료되면, 주행로봇제어부(350)는 주행 로봇(300)을 상기에서 설명한 것과 같이 자율 주행하도록 제어할 수 있다. 이때, 물건이 상기 수납부에 적재되는 경우 운반 로봇(10)은 상기에서 설명한 작업을 반복하여 수행할 수 있다.

따라서 운반 로봇(10)은 복수개의 물건을 수납하여 임시로 저장하였다가 원하는 위치로 이송시키는 것이 가능하다. 운반 로봇(10)은 자율 주행을 통하여 사용자의 조작 없이도 물건을 원하는 장소로 이송시키는 것이 가능하다. 또한, 운반 로봇(10)은 물건의 적재에 따라 이동 로봇(200)이 작동으로 상기 수납부 내부를 이동함으로써 많은 수의 물건을 동시에 적재하는 것이 가능하다. 운반 로봇(10)은 물건의 적재 시 이동 로봇(200)이 회전하거나 틸팅, 재밍되는 것을 방지함으로써 사용 안정성을 확보할 수 있다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

1: 외부제어기 251: 제1 가력부
10: 운반 로봇 254: 제4 가력부
100: 수납부 260: 댐퍼부
110: 수납바디부 270: 이동로봇제어부
120: 받침부 280: 이동로봇통신모듈
200: 이동 로봇 300: 주행 로봇
210: 바디부 310: 케이스
220: 구동부 320: 휠
221: 제1 구동부 330: 휠구동부
222: 제2 구동부 340: 라이다
223: 제3 구동부 350: 주행로봇제어부
224: 제4 구동부 360: 주행로봇통신모듈
230: 가이드롤러 370: 주행로봇전기공급부
231: 제1 가이드롤러 400: 제1 감지부
232: 제2 가이드롤러 500: 제2 감지부
233: 제3 가이드롤러 510: 제1 서브감지부
234: 제4 가이드롤러 520: 제2 서브감지부
240: 지지부 600: 송출부
250: 가력부

Claims

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바디부;
상기 바디부에 배치되며, 구조물과 접촉하여 상기 구조물 내면을 따라 상기 바디부를 선형 이동시키는 적어도 2개 이상의 구동부; 및
서로 인접하는 상기 구동부 사이에 배치되며, 상기 바디부에 배치되어 상기 바디부의 이동 시 상기 구조물의 내면에 접촉하여 상기 바디부의 틸팅을 방지시키는 서로 이격되도록 배치된 복수개의 가이드롤러;를 포함하고,
상기 복수개의 가이드롤러 중 하나는 상기 바디부의 상면에 배치되고, 상기 복수개의 가이드롤러 중 다른 하나는 상기 바디부의 하면에 배치되며, 상기 복수개의 가이드롤러는 상기 바디부의 진행 방향에 대해서 일직선 상으로 서로 이격되도록 배열되며, 상기 가이드롤러는 상기 바디부에 회전 가능하게 고정되는 이동 로봇.