KR20230105117A - 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터 - Google Patents

대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터 Download PDF

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Abstract

본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.

Description

대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터{Group-moving transporter for transporting large-area and heavy-duty structures}
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.
해양에 설치되는 다양한 구조물은 큰 면적 및 고 중량을 갖는 형태로 이루어지는 것이 일반적이다.
이러한 대형 대면적 및 고중량의 구조물은 육상에서 바다에 인접한 위치까지 이송한 뒤, 이를 바다로 이송시켜 해상에 설치하도록 이루어지는데, 종래에는 해상 크레인 등의 장비를 이용하거나, 또는 각 구조물의 크기 및 중량에 대응하는 트랜스 포터를 별도 제작하고, 이를 이용하여 구조물을 운반하도록 이루어지는 것이 일반적이다.
그런데 종래 트랜스 포터의 경우, 하나의 트랜스 포터를 이용하여 구조물을 운반하도록 이루어지기 때문에 대면적을 갖거나 고중량인 구조물을 이송하기 위해서는 이에 대응하여 트랜스 포터의 크기가 커지기 때문에 트랜스 포터의 제조에 많은 비용이 소요되고, 이를 유지 관리하기 위한 부가적인 비용이 더 소모되는 문제가 있다.
아울러, 이의 구동 및 보관에는 많은 공간이 필요한 한계가 있으며, 정밀한 운송이 어려운 한계가 있다.
공개특허공보 제10-2013-0050187호 2013.05.15. 등록특허공보 제10-1564937호 2015.10.27.
본 발명은 상기 종래 기술이 갖는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터를 제공하는 것이다.
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 있어서, 상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성되는 이송모듈(100); 상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키는 구동부(200); 메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어지는 통신장비(300); 및 상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하는 구동 제어부(400);를 포함하며, 복수 개의 이송모듈(100)이 상기 구동 제어부(400)에 의해 일정 방향으로 이동됨에 따라 해양 구조물의 이송이 이루어지도록 한다.
한편, 상기 구동 제어부(400)는, 메인 제어시스템(500)으로부터 구동명령을 전달받고, 각각의 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받아 각각의 이송모듈(100)의 구동이 제어되게 한다.
이때, 상기 메인 제어시스템(500)은, 복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리하도록 한다.
아울러, 상기 구동명령은, 목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보를 포함하도록 한다.
이때, 상기 이송 경로 정보는, 각 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로로 이루어지며, 상기 주행정보는, 이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출하도록 한다.
아울러, 상기 이송모듈(100)에는, 위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며, 상기 구동 제어부(400)는 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하도록 한다.
이때, 상기 거리정보는, 주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 측정 저장하도록 한다.
한편, 각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는, 해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보와, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 한다.
또한, 상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는, 상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하도록 한다.
한편, 상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작되도록 한다.
본 발명에 따르면, 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 한다.
아울러, 본 발명에 따르면, 각각의 이송모듈이 각종 센서에 의해 하나의 군집을 이루면서 구동되도록 제어됨에 따라 구조물의 안전한 이송이 가능하게 하는 장점이 있다.
아울러, 본 발명에 따르면, 복수 개의 이송모듈이 좌우 및 상하방향으로 연결되어 하나의 이송장치로서 동작되도록 구성됨에 따라 다양한 크기의 구조물의 이송이 가능하게 하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터의 사용 실시예의 도면.
도 2는 본 발명에 따른 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터의 개략 구성도의 도면.
도 3은 본 발명에 적용되는 구조물 고정부재의 사용 실시예의 도면.
도 4는 본 발명에 적용되는 결합봉과 결합부재의 사용 실시예의 평면도.
도 5는 도 4의 A-A' 단면도.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다.
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈(100)이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈(100)의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.
본 발명은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 이송모듈(100), 구동부(200), 통신장비(300) 및 구동 제어부(400)를 포함하여 구성된다.
상기 이송모듈(100)은 구조물을 이송시키기 위한 것으로서, 상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성된다.
상술하면, 상기 이송모듈(100)은 대면적 및 고중량의 구조물을 이송하기 위한 것인 바, 강건한 소재로 이루어지되, 상부면이 평평한 형태로 이루어져, 구조물의 일측이 안정적으로 안착될 수 있게 한다.
한편, 상기 구동부(200)는 상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키도록 구성된다.
상술하면, 상기 구동부(200)는 이송모듈(100)의 하단에 복수 개가 구비되는 바퀴 및 바퀴에 구동력을 전달하는 동력원을 포함하여 구성되는데, 이러한 구동부(200)의 구조는 이미 자동차 분야에서 널리 사용되고 있는 것이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 상기 구동부(200)는 이후 후술할 구동 제어부(400)와 전기적으로 연결된 상태가 되어 주행 환경에 따라 구동 제어부(400)가 전달하는 구동명령에 의해 구동속도 및 구동방향이 제어되도록 한다.
한편, 상기 통신장비(300)는 메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어진다.
상술하면, 상기 통신장비(300)는 복수 개의 이송모듈(100)에 각각 구비되어, 해당 통신장비(300)가 구비된 이송모듈(100)의 구동정보를 다른 이송모듈(100)로 전달하고, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 전달받도록 이루어진다.
이러한 통신장비(300)는 블루투스, 와이파이 등 무선 통신장비(300)로 이루어질 수 있다.
한편, 상기 구동 제어부(400)는 상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하도록 구성된다.
상술하면, 상기 구동 제어부(400)는 주행 전 메인 제어시스템(500)로부터 각 이송모듈(100)의 구동명령을 전달받고, 다른 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받으며, 각 구동 제어부(400)는 이에 따라 적절한 방향 및 속도로 구동되게 한다.
이때, 상기 메인 제어시스템(500)은 태블릿, 핸드폰 등으로 이루어진 사용자 단말기 등으로 이루어질 수 있으며, 이는 통신장비(300)에 의해 복수 개의 구동 제어부(400)와 전기적으로 연결될 수 있게 한다.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)은 복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리할 수 있게 한다.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)은 출력장치를 통해 영상으로 각 이송모듈(100)의 이송정보를 출력할 수 있게 한다.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)에서 구동 제어부(400)로 전달되는 구동명령에는 목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보 등이 포함되도록 한다.
이때, 이송 경로 정보는 현재 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로를 의미하며, 상기 주행정보는 이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출한 것으로 이루어진다.
한편, 상기 이송모듈(100)에는 위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며, 상기 구동 제어부(400)는 각 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 이를 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하게 한다.
이때, 상기 구동속도 및 구동방향은 해당 이송모듈(100)의 구동속도 및 구동방향을 실시간으로 측정 및 판단하여 도출하도록 이루어진다.
한편, 상기 거리정보는 주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 도출 저장하도록 이루어진다.
상기와 같이 도출된 각 이송모듈(100)의 구동정보는 다른 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)로 전송되게 하며, 각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는 해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 이루어진다.
예를 들어 설명하면, 4개의 이송모듈(100)이 구조물의 각 코너 하단측에 구비된 상태로 구조물을 이송하는 것으로 가정하는 경우, 좌측 상단에 구비된 것부터 시계방향으로 순차적으로 제 1이송모듈, 제 2이송모듈, 제 3이송모듈 및 제 4이송모듈로 지칭하기로 한다.
이때, 상기 제 1이송모듈이 예상 주행정보보다 느리게 구동되면서 제 2이송모듈과의 사이 거리정보가 최초 거리정보를 초과하게 되면, 상기 제 2 내지 4이송모듈은 예상 주행정보보다 느리게 구동되게 하고, 상기 제 1이송모듈은 예상 주행정보보다 빠르게 구동되게 하여 제 1이송모듈이 원래의 예상 주행정보에 대응하는 구동속도로 주행하도록 제어하게 된다.
이후, 각 구동 제어부(400)는 제 1이송모듈과 제 2이송모듈이 최초 거리정보에 대응하게 되면, 각각의 이송모듈(100)이 예상 주행정보에 대응하여 구동되게 구동부(200)의 동작을 제어하게 함으로써 이송모듈(100)의 위치를 보정하도록 한다.
이에 따라 복수 개의 이송모듈(100)은 군집을 이루면서 안정적으로 구조물을 이송할 수 있게 한다.
이때, 상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는 로드셀 등으로 이루어져, 상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하여 이루어진다.
상기 구동 제어부(400)는 주행 전 구조물이 안착된 상태에서 상기 하중센서에 의해 감지된 결과값을 초기 하중값으로 저장하며, 이후, 주행 시, 실시간으로 감지값을 전달받아 초기 하중값과 비교하도록 이루어지며, 감지값이 초기 하중값에서 일정 간격 미만인 경우, 구조물이 이송모듈(100)로부터 이탈한 것으로 판단하여 경고신호를 송출하도록 이루어진다.
이때, 경고신호는 시각신호, 음향신호 등으로 이루어질 수 있으며, 이는 이송모듈(100)에 구비된 LDE 또는 스피커를 통해 주변 작업자가 실시간으로 확인할 수 있게 하거나, 또는 메인 제어시스템(500)으로 이에 대한 정보를 송출함으로써 작업자가 이를 인지할 수 있게 한다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 이송모듈(100)에는 상부에 구비된 구조물의 일측을 고정하는 구조물 고정부재(120)가 더 구비되도록 한다.
상술하면, 상기 구조물 고정부재(120)는 상기 이송모듈(100)의 내부 일측에 구비되는 코드릴(121), 탄성력을 갖는 소재로 이루어져, 상기 코드릴(121)에 풀림 및 감김이 가능하게 체결되는 체결벨트(122) 및 상기 이송모듈(100)의 측면에 복수 개가 소정거리 이격되면서 구비되어 상기 체결벨트(122)의 노출된 끝단이 체결되는 체결고리(123)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 체결벨트(122)의 끝단에는 상기 체결고리(123)에 걸림 체결되는 체결걸쇠가 구비되도록 한다.
한편, 상기 코드릴(121)은 상기 체결벨트(122)의 감김이 자동으로 이루어질 수 있도록 구성되는데, 이러한 자동 감김 코드릴(121)에 대해서는 이미 공지된 기술에 불과하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기한 구성에 따라 상기 구조물 고정부재(120)는 이송모듈(100)의 상부에 구조물의 일측이 안착된 상태에서 체결벨트(122)를 인출하여 구조물의 겉을 둘러싼 뒤, 상기 체결걸쇠가 복수 개의 체결고리(123) 중 선택되는 하나의 체결고리(123)에 체결되도록 함으로써 구조물의 고정이 이루어질 수 있게 한다.
한편, 상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작될 수 있게 한다.
이를 위해 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 결합봉(130)과 결합부재(140)를 포함하여 구성된다.
상기 결합봉(130)은 상기 이송모듈(100)의 전후좌우 모서리에 나란하게 이루어져, 상부면에 각각 구비된다.
즉, 상기 결합봉(130)은 각 모서리에 대응하여 연장된 봉으로 이루어져, 상기 이송모듈(100)의 상부면 상에서 각 모서리와 나란한 상태로 구비되게 한다.
이때, 상기 이송모듈(100)에는 상기 결합봉(130)이 구비되는 결합홈(131)이 형성되도록 하며, 상기 결합홈(131)은 결합봉(130)이 구비된 각 모서리에서 패인 홈의 형태로 이루어져, 상부면과 측면 일측이 개방된 홈으로 이루어지게 한다.
한편, 상기 결합부재(140)는 한 쌍의 이송모듈(100)이 서로 나란하게 배치된 상태에서 좌우 또는 상하방향으로 인접한 한 쌍의 결합봉(130)과 체결됨에 따라 한 쌍의 이송모듈(100)이 서로 유기적으로 연결된 상태가 되도록 한다.
상술하면, 상기 결합부재(140)는 소정의 면적을 갖는 베이스판 및 상기 베이스판의 하부면에 구비되어 상기 결합봉(130)이 억지 끼움 결합되는 결합돌기를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 결합돌기는 소정의 곡률을 갖도록 휘어진 형태로 이루어져, 돌출된 끝단이 서로 마주보는 상태가 되도록 한 쌍이 좌우방향으로 소정거리 이격되게 배치된 형태로 구성되도록 한다.
아울러, 상기 결합돌기의 마주보는 돌출된 끝단의 사이 간격은 상기 결합봉(130)의 지름보다 작게 형성되도록 하고, 상기 결합돌기의 마주보는 내측면에는 탄성부재가 구비되어 상호 구성의 체결 과정에서 발생하는 충격 및 상기 베이스판에 가해지는 충격을 흡수할 수 있게 한다.
또한, 상기 탄성부재의 외측면에는 엠보싱이 형성되어 결합부재(140)와 결합봉(130)이 더욱 안정적인 상태로 체결될 수 있게 한다.
상기한 구성에 따라 본 발명은 복수 개의 이송모듈(100)이 결합되어 하나의 이송장치를 구성할 수 있음에 따라 다양한 크기의 구조물을 이송할 수 있게 한다.
이때, 본 발명에서는 복수 개의 이송모듈(100) 중 선택되는 일부의 이송모듈(100)의 구동부(200)만 동작되면서 이송장치가 구동될 수 있게 한다.
상술하면, 상기 이송모듈(100)은 바퀴가 승하강 가능하게 구성되고, 복수 개의 이송모듈(100)이 연결된 상태로 동작되는 경우, 선택되는 일부의 이송모듈(100)의 바퀴를 승강시켜 바닥면과 접촉되지 않는 상태가 되도록 한다.
이에 따라 일부 이송모듈(100)만 동작되면서 구조물의 이송이 이루어지는 바, 이송에 소요되는 전력을 절약할 수 있게 하는 것은 물론이고, 제어가 필요한 이송모듈(100)의 개수가 줄어듬에 따라 이송장치의 제어가 더욱 단순하게 이루어질 수 있게 한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능하다.
100 : 이송모듈 110 : 센서부
120 : 구조물 고정부재 121 : 코드릴
122 : 체결벨트 123 : 체결고리
130 : 결합봉 131 : 결합홈
140 : 결합부재
200 : 구동부 300 : 통신장비
400 : 구동 제어부 500 : 메인 제어시스템

Claims (10)

  1. 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 있어서,
    상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성되는 이송모듈(100);
    상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키는 구동부(200);
    메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어지는 통신장비(300); 및
    상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하는 구동 제어부(400);
    를 포함하며,
    복수 개의 이송모듈(100)이 상기 구동 제어부(400)에 의해 일정 방향으로 이동됨에 따라 해양 구조물의 이송이 이루어지는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 구동 제어부(400)는,
    메인 제어시스템(500)으로부터 구동명령을 전달받고, 각각의 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받아 각각의 이송모듈(100)의 구동이 제어되게 하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 메인 제어시스템(500)은,
    복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 구동명령은,
    목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 이송 경로 정보는,
    각 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로로 이루어지며,
    상기 주행정보는,
    이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 이송모듈(100)에는,
    위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며,
    상기 구동 제어부(400)는 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 거리정보는,
    주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 측정 저장하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  8. 청구항 6에 있어서,
    각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는,
    해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보와, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는,
    상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작되는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
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