KR20080092595A

KR20080092595A - 이동식 로봇 충전 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20080092595A
Application number: KR1020070036105A
Authority: KR
Inventors: 김운기
Original assignee: (주)한국로보틱스
Priority date: 2007-04-12
Filing date: 2007-04-12
Publication date: 2008-10-16

Abstract

본 발명은 이동식 로봇에 충전이 필요할 경우에 자동으로 충전스테이션 위치를 찾아서 스테이션 위치로 이동하도록 하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 일단 로봇이 신호의 발신지를 찾으면, 원거리 수신센서 중 전방에 위치한 세 개의 센서 30c, 30b, 30d를 이용하여 충전스테이션(200)으로부터 방사되는 신호를 향해 전진한다. 그리하여 로봇이 발신 발신신호 범위 안에 들어가면, 이들 세 개의 전방 수신센서 30c, 30b, 30d를 이용하여 충전스테이션(200)을 향해서 전진한다. 만일 세 개의 센서 중 하나라도 발신신호 범위 밖을 벗어나게 되면, 모든 센서 30c, 30b, 30d가 발신신호를 수신할 수 있도록 위치를 조절하면서 진입하는 알고리즘 절차를 밟는다. 이러한 알고리즘은 제어부(10)에 설정된 프로그램코드에 의해 실현된다.

Description

이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 장치 및 방법 {Apparatus and method by which movable robot easily tracks charging station}

도 1은 이동식 로봇의 간략 구성도.

도 2는 충전스테이션의 간략 구성도.

도 3~5는 이동식 로봇 몸체에 설치된 수신센서 배치도.

도 6, 7은 충전스테이션에 설치된 발신기 및 충전기구 배치도.

도 8은 본 발명에 따른 이동식 로봇이 충전스테이션을 찾아가는 궤적 예시도.

도 9는 수신센서를 하나만 사용할 경우에 이동식 로봇이 충전스테이션을 찾아가는 궤적 예시도.

도 10은 원거리용 발신기과 근거리용 발신기의 하우징을 비교하기 위한 도면.

도 11과 도 12는 본 발명의 다른 실시예를 나타내는 센서 및 발신기 배치도.

본 발명은 이동식 로봇에 충전이 필요할 경우에 자동으로 충전스테이션 위치 를 찾아서 스테이션 위치로 이동하도록 하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

이동식 로봇은 근본적으로 전원선이 없어야 하기 때문에 대부분 배터리를 충전하여 전원을 공급하고 있다.

전원 충전의 자동화를 위해서 집이나 사무실 등의 공간 중 임의의 장소에 충전스테이션을 설치해놓는다. 이동식 로봇은 스스로 충전이 필요한 시점을 인식할 수 있도록 설계되어 충전이 필요하게 되면 스스로 충전스테이션을 찾아가서 도킹하여 전원을 받아서 충전한다.

종래에, 이러한 충전스테이션을 찾는 방식으로서, 이동식 로봇이 충전스테이션을 찾기 위해 벽을 타고 이동하면서 충전스테이션에서 식별코드를 송신하면 이를 수신하는 방식이 보급되어 있다.

그러나 이러한 종래의 방식에 있어서는 이동식 로봇이 이동가이드로서 벽을 따라 이동하는 방식을 취하므로 충전스테이션을 찾기 위해서 벽을 타고 가야 하기 때문에 동선이 길어지며, 가정집과 같이 방이 많은 경우에는 더더욱 이동거리가 길어져야 하기 때문에 충전스테이션으로 복귀하는 시간이 많이 소요되는 문제가 있다.

상기 문제점을 극복하기 위하여 본 발명은, 불필요한 동선을 밟지 않고 비교적 최단 거리로 충전스테이션을 찾아가도록 함으로써 신속하고 안전하게 충전을 받을 수 있는 이동식 로봇 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1특징에 따르면, 이동식 로봇의 이동을 구동하는 구동부, 거리검출센서를 포함하여 이동식 로봇의 앞에 위치하는 물체와의 거리를 측정하는 거리검출센서, 이동식 로봇의 전원부에 전원을 충전하기 위한 충전부를 포함하는 이동식 로봇이 자동으로 이동하여 상기 충전부에 전원을 충전하기 위하여 원격지에 설치된 충전스테이션을 찾아가는 장치를 제공한다.

본 발명의 장치에서, 상기 충전스테이션에는 원거리 범위로 신호를 발신하는 적어도 하나 이상의 원거리용 발신기와, 근거리 범위 내에 신호를 발신하는 적어도 하나 이상의 근거리용 발신기를 포함하고, 상기 이동식 로봇은, 전방을 향해 설치되어 상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신된 신호를 감지하는 제1원거리 수신센서와, 이 제1원거리 수신센서를 중앙에 두고 그 좌우로 전방을 향해 설치되는 제2 및 제3원거리 수신센서를 포함한다.

이로써, 상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신되는 신호의 범위로부터 상기 이동식 로봇의 제2 및 제3원거리 수신센서 중 어느 하나라도 이탈하지 않도록 이동식 로봇의 구동부를 제어하여 이동식 로봇이 충전스테이션으로 접근하도록 제어된다.

또한, 상기 이동식 로봇에는 상기 이동식 로봇의 좌측과 우측을 향하도록 설치되는 제4 및 제5원거리 수신센서와, 로봇 몸체의 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제6원거리 수신센서와, 전방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제1근거리 수신센서가 추가로 포함될 수 있다.

이 경우에, 상기 충전스테이션의 근거리용 발신기에서는 근거리 신호를 발신 하고, 상기 이동식 로봇의 근거리 수신센서에서는 거리검출센서에 의해 충전스테이션과의 거리가 소정 거리 이내로 접근한 것이 검출되면, 상기 근거리 수신센서에서 근거리 신호를 따라 충전스테이션에 접근하여 충전부가 충전스테이션에 도킹하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 이동식 로봇에는 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제2근거리 수신센서가 추가로 포함될 수 있다.

이 경우에, 상기 충전스테이션의 근거리용 발신기에서는 근거리 신호를 발신하고, 상기 이동식 로봇의 근거리 수신센서에서는 거리검출센서에 의해 충전스테이션과의 거리가 소정 거리 이내로 접근한 것이 검출되면, 이동식 로봇을 180도 회전시켜 상기 제2근거리 수신센서를 이용하여 근거리 신호를 따라 후방으로 충전스테이션에 접근하여 충전부가 충전스테이션에 도킹하도록 제어할 수 있다.

한편, 본 발명의 제2특징에 따르면, 이동식 로봇의 이동을 구동하는 구동부, 이동식 로봇의 전원부에 전원을 충전하기 위한 충전부, 전방을 향해 설치되어 상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신된 신호를 감지하는 제1원거리 수신센서, 이 제1원거리 수신센서를 중앙에 두고 그 좌우로 전방을 향해 설치되는 제2 및 제3원거리 수신센서, 전방을 향해 설치되는 적어도 한 개의 근거리 수신센서를 포함하는 이동식 로봇이 자동으로 이동하여 상기 충전부에 전원을 충전하기 위하여 원격지에 설치된 충전스테이션을 찾아가도록 제어하는 방법이 제공된다.

본 발명에 따른 방법은, 상기 충전스테이션에서 원거리 범위 신호 및 근거리 범위 신호를 각각 발신하는 단계와, 상기 이동식 로봇의 제1~3원거리 수신센서 중 어느 하나가 충전스테이션에서 발신되는 원거리 범위 신호를 포착하면, 충전스테이션의 위치를 향해 이동식 로봇의 구동부를 제어하되, 만일 상기 제1~제3원거리 수신센서 중 어느 하나라도 원거리 범위 신호의 범위 밖을 이탈하지 않도록 구동부를 제어하는 단계가 포함된다.

여기서, 상기 이동식 로봇이 충전스테이션에 소정 거리 이내로 접근하면, 상기 근거리 수신센서에 의해 상기 충전스테이션의 근거리용 발신기의 신호에 유도되어 충전스테이션에 접근하도록 제어된다.

또한, 상기 이동식 로봇에는 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제2근거리 수신센서가 추가로 포함될 수 있고, 이 경우에는 상기 이동식 로봇이 충전스테이션에 소정 거리 이내로 접근하면, 이동식 로봇을 180도 회전시켜 상기 제2근거리 수신센서를 이용하여 근거리 신호를 따라 후방으로 충전스테이션에 접근하도록 제어할 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대해 설명한다.

도 1은 이동식 로봇의 개념적 구성도이다. 제어부(10)의 제어에 의해서 구동부(20)가 구동바퀴(도 3의 15)를 동작시켜 로봇이 이동된다.

구동부(20)는 거리검출부(25)와 연동하여 이동식 로봇의 이동을 구동한다. 거리검출부(25)는 거리검출센서를 포함하여, 이동식 로봇의 앞에 위치하는 물체와의 거리를 측정하는 역할을 한다. 이에 대해서는 향후에 추가로 설명하기로 한다. 구동부(20)에 의해서 바퀴(15)의 회전력이 발생하는데, 구동부(20)에는 정역회전 가능한 모터 및 모터의 회전수를 제어하는 회전수제어부 등이 포함된다. 장애물센서(35)는 이동식 로봇이 이동하면서 장애물을 발견시에 이를 피해서 구동부를 동작시키기 위한 것이다. 전원부(27)는 이동식 로봇에 전원을 공급하며, 충전부(29)는 전원부에 전원을 충전하기 위한 것이다. 충전부(29)에는 충전된 전기의 잔량을 감지하는 능력을 갖추고 있어서 제어부(10)로 하여금 스스로 충전필요 시점을 알 수 있도록 설계된다.

이상의 구성은 사실상 당업자가 용이하게 구성할 수 있는 구성요소이고, 본 발명의 기술적 사상은 아니므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.

본 발명은 충전스테이션을 스스로 최단 경로로 찾아가는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 이를 구현하기 위해 제어부(10)에는 두 가지 종류의 수신센서로부터 수신한 신호가 입력된다. 하나는 원거리 수신센서(30)이고 다른 하나는 근거리 수신센서(40)이다. 센서의 구성 및 작용에 대해서는 아래에서 추가로 설명한다.

도 2는 충전스테이션의 개념적 구성도이다. 제어부(50)에 의해 발신기가 동작하고, 전원부(55)로부터 충전기구(70)를 통해 나온 전원을 도 1의 이동식 로봇의 충전부(29)에 인가하여 충전을 시킨다. 이동식 로봇이 충전스테이션을 찾아오도록 발신기가 설치되어 있는데, 발신기는 근거리용 좌측 발신기(L), 근거리용 우측 발신기(R), 원거리용 중앙 발신기(C)가 있다. 발신기는 초음파 센서나 적외선 다이오드를 사용 가능하다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니다.

도 3은 도 1의 이동식 로봇에 설치된 수신센서를 나타내고 도 4는 도 2의 충전스테이션에 설치된 발신기 및 충전기구를 나타내는 측면도이다. 도 3에서 (a)는 로봇의 전면, (b)는 후면, (c)는 상면도를 나타내고, 도 4에서 (a)는 측면도, (b)는 정면도를 나타낸다.

도 3에서, 이동식 로봇(10)의 상층 주위에는 원거리 수신센서(30a~f))가 배열되고, 하층 주위에는 근거리 수신센서(40a~d)가 배열된다. 그리고 상층과 하층 사이에는 전면과 후면에 각각 거리검출센서(60a, 60b)가 설치된다. 이들 센서의 위치는 도 3의 (c)를 보면 분명해진다. 도 3 (c)에서, 정전방을 향해 원거리 수신센서 30c를 중앙에 두고 그 좌우로 다른 원거리 수신센서 30b, 30d가 전방을 향해 설치된다. 좌우로는 또다른 원거리 수신센서 30a, 30e가 각각 좌우측을 향해 설치된다.

정전방의 좌우로 설치된 수신센서 30b, 30d의 위치는 각각 상기 좌우측 수신센서 30a, 30e와 정전방 수신센서 30c와의 사이에 설치됨을 알 수 있다. 그리고 로봇 몸체의 정후방으로는 한 개의 원거리 수신센서 30f가 설치된다.

한편, 근거리 수신센서에 대해서 살펴보면, 전방을 향해 두 개의 근거리 수신센서 40a, 40b가 설치되어 있고, 후방을 향해 두 개의 근거리 수신센서 40c, 40d가 설치되어 있다.

거리검출센서에 대해서 살펴보면, 전방을 향해 한 개의 거리검출센서 60a가 설치되고, 후방을 향해 다른 거리검출센서 60b가 설치된다.

수신센서는 충전스테이션에서 방사된 초음파나 적외선을 감지하는 것으로서, 초음파 센서나 적외선 센서를 사용가능하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 도 4에서 충전스테이션은 중앙에 원거리용 발신기 C가, 그 좌우로 각각 좌측 근거리용 발신기 L과 우측 근거리용 발신기 R이 설치된다.

충전스테이션의 실제 충전 작용을 위한 충전기구(70)에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다. 이동식 로봇이 충전스테이션을 찾아가서 이동식 로봇에 설치된 충전기구(미도시)를 충전스테이션의 충전기구(70)에 접촉하거나 도킹하여 전원을 공급받을 수 있으며, 이러한 기술은 공지된 기술을 이용하여 구현가능하다.

이상과 같이 구성된 이동식 로봇의 충전스테이션을 찾는 작용 내지는 방법에 대해서 설명한다.

충전스테이션의 원거리용 발신기 C 및 근거리용 발신기 L, R은 항시 신호를 발신하고 있다. 신호는 소정 주기로 펄스형태로 발신되는 것이 바람직하다. 이동식 로봇이 있는 공간의 임의 위치에 고정된 충전스테이션에서 항시 신호를 발신하고 있기 때문에, 이동식 로봇은 어디에 있든지 충전필요 시점이 되면 스스로 이동을 하다가 충전스테이션에서 발신되는 신호를 포착하여 그 방향으로 이동하게 된다.

우선, 기본적으로 원거리용 발신기 C가 발신하는 신호는 이동식 로봇의 원거리 수신센서 30a~f가 수신하고, 근거리용 발신기 L 및 R이 발신하는 신호는 이동식 로봇의 근거리 수신센서 40a~d 중 같은 방향에 위치하는 센서들이 수신한다.

가령, 도 3의 전방을 향해 쳐다볼 때 왼쪽에 위치하는 근거리 수신센서인 40a와 40c는 충전스테이션의 근거리용 발신기 L(여기서 좌측 L은 도 4에 표기된 것과 같은 것이며, 이동식 로봇 입장에서 전방을 쳐다볼 때의 좌측을 의미함)에서 발신된 신호를 수신하고, 반대로, 오른쪽 수신센서인 40b, 40d는 충전스테이션의 근거리용 발신기 R에서 발신된 신호를 수신하도록 설계되어 있다.

여기서 당연히 이동식 로봇의 위치상 충전스테이션을 향해서 노출되어 있는 수신센서만 발신기에서 발신하는 신호를 감지할 수 있을 것이다.

도 5는 본 발명에 따른 이동식 로봇의 이동 제어를 나타내는 궤적도이다. 충전스테이션(200)의 원거리용 발신기 C에서 일정한 폭으로 신호를 발신하고 있다. 로봇은 몸체 주위에 둘러 설치된 원거리 수신센서들을 이용하여 충전스테이션(200)으로부터 오는 신호를 감지하여 자신의 위치를 파악한다. 가령, 측면 수신센서(30a, 30e)에서 신호가 수신되면 충전스테이션에 대해서 로봇 몸체가 대략 90도 돌려져 있는 것이므로 신호 방향으로 몸체를 돌린다.

이렇게 일단 로봇이 신호의 발신지를 찾으면, 원거리 수신센서 중 전방에 위치한 세 개의 센서 30c, 30b, 30d를 이용하여 충전스테이션(200)으로부터 방사되는 신호를 향해 전진한다. 그리하여 로봇이 발신 발신신호 범위 안에 들어가면, 이들 세 개의 전방 수신센서 30c, 30b, 30d를 이용하여 충전스테이션(200)을 향해서 전진한다. 만일 세 개의 센서 중 하나라도 발신신호 범위 밖을 벗어나게 되면, 모든 센서 30c, 30b, 30d가 발신신호를 수신할 수 있도록 위치를 조절하면서 진입하는 알고리즘 절차를 밟는다. 이러한 알고리즘은 제어부(10)에 설정된 프로그램코드에 의해 실현된다.

이와 같이 세 개의 센서를 사용하으로써, 도 5에서 보는 것과 같이 충전스테이션(200)을 향해 불필요한 동선을 밟지 않고 접근할 수 있게 된다. 이러한 효과를 대비해보기 위해, 도 6을 참조하여 설명한다. 도 6은 전방 센서 한 개만으로 충전스테이션을 찾아갈 경우의 동선을 보여주기 위한 것이다. 도 6에서 보는 것과 같이, 한 개의 전방 센서만을 사용할 경우에, 로봇이 비스듬히 충전스테이션을 향하고 있을 때에는 발신신호 범위를 크게 이탈하여 신호를 잃어버리게 되어 다시 신호를 되찾기 위해서 발신신호 범위 밖에서 헤메다가 다시 신호를 발견해야 발신신호 범위로 들어오게 된다.

반면에 본 발명에 따르면, 도 5에서와 같이, 중앙 수신센서 30c는 발신신호 범위로부터 이탈할 일이 없기 때문에(그 좌우의 수신센서에서 발신신호 범위가 없어지면 이미 이탈된 것으로 판단하여 궤도를 수정하므로) 일단 발신기의 발신신호 범위 안에 들어오면 그 발신신호 범위 내에서 이탈하지 않고 충전스테이션을 찾아갈 수 있게 된다(도 5의 (d)위치 참조).

다시 도 5로 돌아가, 로봇이 (d)의 위치를 거쳐 충전스테이션(200)에 근접하게 되면((e)위치), 충전스테이션의 좌우 근거리용 발신기(L, R)에서 발신되는 신호를 로봇의 전방 근거리 수신센서(40a, 40b)가 수신하게 된다. 이 때에 로봇은 정지를 한 다음에 회전을 해서 후면에 있는 충전부(미도시)가 충전스테이션의 충전기구(도 4의 70)에 접촉되도록 180도 회전을 하고 나서 후진을 하면서 충전스테이션 의 충전기구(70)로 접근하게 된다. 이 때에는 로봇의 후방 근거리 수신센서(40c, 40d)에 의해서 방향을 잡아서 후진하면 된다.

후진하면서 충전스테이션(200)과의 급격한 충돌을 피하기 위하여 로봇의 후방에도 거리검출센서(60b)가 설치되어 있다. 이 거리검출센서(60b)에 의해서 충전스테이션에 설치된 충전기구(도 4의 (b))와 부드럽게 도킹하는 것이 가능하다.

한편, 적외선 발신기의 경우에 빔폭이 넓기 때문에, 원거리용 발신기와 근거리용 발신기용 적외선 다이오드의 하우징 형상을 다르게 설계하는 것이 바람직하다. 도 7의 (a)는 원거리용 발신기에 사용되는 하우징(74)을, (b)는 근거리용 발신기에 사용되는 하우징(76)을 나타낸다. 근거리용 발신기에서 발신되는 신호는 로봇이 정확하게 충전스테이션의 충전기구에 접근하도록 유도해야 하므로 빔폭을 줄일 필요가 있기 때문에, 근거리 발신용 하우징(76)의 빔폭이 원거리 발신용 하우징(74)의 빔폭보다 좁음을 알 수 있다.

변형실시예

상기 실시예에 추가하여, 로봇이 충전스테이션의 충전기구(70)에 근접하여 도킹하기 위해서는 비교적 정확하게 위치를 잡아서 접근해야 한다. 이러한 접근 정밀도를 확보하기 위하여 도 11과 도 12와 같이 추가적으로 근거리 센서를 설치하였다. 즉, 도 11에서와 같이 원거리 수신센서(30)의 위층에 세 개의 근거리 수신센서(35)를 전방을 향해 추가로 설치하였다. 그리고 도 12에서와 같이 충전스테이 션(200)의 중앙부에는 추가로 근거리용 발신기(CS)를 설치하였다. 이로써 이동식 로봇이 충전스테이션(200)에 접근하게 되면 도3~7에 나타낸 실시예에서 사용된 발신기 및 수신센서에 덧붙여 이들 새로 추가된 발신기(CS) 및 근거리 수신센서(35)가 함께 작용하여 보다 더 정밀하게 이동식 로봇의 움직임을 제어할 수 있게 될 것이다. 즉, 기존의 근거리 수신센서(40a~d)와 근거리용 좌우 발신기(L, R) 뿐만 아니라, 별도의 근거리 수신센서(35)와 근거리용 중앙 발신기(CS)가 함께 작용하여 보다 더 정밀하게 이동식 로봇의 움직임 위치를 제어하게 되는 것이다.

이상에서 본 발명의 구성 및 작용을 특정 실시예를 통하여 설명하였다. 그러나 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시예에만 한정되는 것이 아니다. 본 발명의 실제 기술적 범위는 특허청구범위의 합리적 해석에 의해서 결정되는 것이다.

본 발명에 따르면 이동식 로봇이 불필요한 동선을 밟지않고 최단 거리로 충전스테이션을 찾아갈 수 있기 때문에, 불필요한 시간적 공간적 낭비가 없이 신속하게 충전을 할 수 있게 된다.

Claims

이동식 로봇의 이동을 구동하는 구동부, 거리검출센서를 포함하여 이동식 로봇의 앞에 위치하는 물체와의 거리를 측정하는 거리검출센서, 이동식 로봇의 전원부에 전원을 충전하기 위한 충전부를 포함하는 이동식 로봇이 자동으로 이동하여 상기 충전부에 전원을 충전하기 위하여 원격지에 설치된 충전스테이션을 찾아가는 장치에 있어서,

상기 충전스테이션에는 원거리 범위로 신호를 발신하는 적어도 하나 이상의 원거리용 발신기와, 근거리 범위 내에 신호를 발신하는 적어도 하나 이상의 근거리용 발신기를 포함하고,

상기 이동식 로봇은, 전방을 향해 설치되어 상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신된 신호를 감지하는 제1원거리 수신센서와, 이 제1원거리 수신센서를 중앙에 두고 그 좌우로 전방을 향해 설치되는 제2 및 제3원거리 수신센서를 포함하여,

상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신되는 신호의 범위로부터 상기 이동식 로봇의 제2 및 제3원거리 수신센서 중 어느 하나라도 이탈하지 않도록 이동식 로봇의 구동부를 제어하여 이동식 로봇이 충전스테이션으로 접근하도록 제어되는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 장치.
제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇의 좌측과 우측을 향하도록 설치되는 제4 및 제5원거리 수신센서와, 로봇 몸체의 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제6원거리 수신센서와, 전방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제1근거리 수신센서를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 장치.
제2항에 있어서,

상기 충전스테이션의 근거리용 발신기에서는 근거리 신호를 발신하고,

상기 이동식 로봇의 근거리 수신센서에서는 거리검출센서에 의해 충전스테이션과의 거리가 소정 거리 이내로 접근한 것이 검출되면, 상기 근거리 수신센서에서 근거리 신호를 따라 충전스테이션에 접근하여 충전부가 충전스테이션에 도킹하도록 하는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 장치.
제2항에 있어서,

상기 이동식 로봇에는 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제2근거리 수신센서가 추가로 포함되며,

상기 충전스테이션의 근거리용 발신기에서는 근거리 신호를 발신하고,

상기 이동식 로봇의 근거리 수신센서에서는 거리검출센서에 의해 충전스테이션과의 거리가 소정 거리 이내로 접근한 것이 검출되면, 이동식 로봇을 180도 회전 시켜 상기 제2근거리 수신센서를 이용하여 근거리 신호를 따라 후방으로 충전스테이션에 접근하여 충전부가 충전스테이션에 도킹하도록 하는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 장치.
이동식 로봇의 이동을 구동하는 구동부, 이동식 로봇의 전원부에 전원을 충전하기 위한 충전부, 전방을 향해 설치되어 상기 충전스테이션의 원거리용 발신기에서 발신된 신호를 감지하는 제1원거리 수신센서, 이 제1원거리 수신센서를 중앙에 두고 그 좌우로 전방을 향해 설치되는 제2 및 제3원거리 수신센서, 전방을 향해 설치되는 적어도 한 개의 근거리 수신센서를 포함하는 이동식 로봇이 자동으로 이동하여 상기 충전부에 전원을 충전하기 위하여 원격지에 설치된 충전스테이션을 찾아가도록 제어하는 방법에 있어서,

상기 충전스테이션에서 원거리 범위 신호 및 근거리 범위 신호를 각각 발신하는 단계,

상기 이동식 로봇의 제1~3원거리 수신센서 중 어느 하나가 충전스테이션에서 발신되는 원거리 범위 신호를 포착하면, 충전스테이션의 위치를 향해 이동식 로봇의 구동부를 제어하되, 만일 상기 제1~제3원거리 수신센서 중 어느 하나라도 원거리 범위 신호의 범위 밖을 이탈하지 않도록 구동부를 제어하는 단계를 포함하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 방법.
제5항에 있어서, 상기 이동식 로봇이 충전스테이션에 소정 거리 이내로 접근 하면, 상기 근거리 수신센서에 의해 상기 충전스테이션의 근거리용 발신기의 신호에 유도되어 충전스테이션에 접근하는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 방법.
제5항에 있어서,

상기 이동식 로봇에는 후방을 향해 설치된 적어도 한 개 이상의 제2근거리 수신센서가 추가로 포함되며,

상기 이동식 로봇이 충전스테이션에 소정 거리 이내로 접근하면, 이동식 로봇을 180도 회전시켜 상기 제2근거리 수신센서를 이용하여 근거리 신호를 따라 후방으로 충전스테이션에 접근하는 것을 특징으로 하는, 이동식 로봇이 충전스테이션을 용이하게 찾아가도록 하는 방법.