KR101933646B1 - 배관 내부 이동 로봇 - Google Patents

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KR101933646B1
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주성호
강병권
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Abstract

배관 내부 이동 로봇이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇은, 길이 방향으로 길게 연장된 몸체부; 상기 몸체부의 전단부에 힌지 연결되는 복수의 전단 레그부; 상기 복수의 전단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 전단 경사 조절부; 상기 몸체부의 후단부에 힌지 연결되는 복수의 후단 레그부; 및 상기 복수의 후단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 후단 경사 조절부를 포함할 수 있다.

Description

배관 내부 이동 로봇{Pipe inside moving robot}
본 발명은 배관 내부 이동 로봇에 관한 것이다.
최근 산업현장에서는 위험성과 관 직경의 한계를 극복하고 파이프(Pipe) 내부를 검사하거나 특별한 작업을 수행하기 위해 다양한 로봇의 적용을 검토하고 있으며, 이에 대한 많은 연구가 현재 진행 중에 있다.
이러한 로봇의 경우 다음과 같은 분야에 적용될 수 있다.
하수관로의 경우, 장기간 사용에 따른 내부 마모 또는 막힘을 검사하는데 이용될 수 있다. 배관 용접의 경우, 신규 설치된 배관 라인(Pipe Line)의 용접부 용접 상태를 확인하는데 이용될 수 있다. RT(Radiographic Testing) 검사의 경우, 로봇에 방사능 검사 장치를 내장하여 필요 위치로 이동시킨 후 검사를 실시할 수 있다.
배관(pipe)은 최소 32A ~ 1000A 이상의 다양한 규격 사이즈가 있으며, 대략적으로 50mm 단위로 그 규격이 변화한다. 따라서, 배관 내부를 이동하는 로봇의 경우 제한된 배관 내부의 공간을 이동함에 있어 공간적인 제약과 다양한 사이즈에 대응할 수 있어야 하는 치수적인 제약을 만족시켜야 한다.
만약 그렇지 않다면 배관 사이즈별로 전용화된 다수의 로봇을 만들어야 하므로, 비용적인 측면, 장비의 보관, 활용, 운영 등의 측면에서 불이익이 발생할 수 있다.
한국공개특허 10-2007-0041408호 (2007.04.18 공개) - 배관 내부 검사용 이동로봇
본 발명은 레그부의 힌지에 근접한 경사 조절부에 의해 레그부의 경사가 조절되고, 레그부의 다단 구성을 통해 길이 방향으로의 연장이 가능하여 다양한 관경의 배관에 적용 가능한 배관 내부 이동 로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 전단 레그부와 후단 레그부가 독립적으로 경사 및 슬라이딩이 조절되어 관경이 변화되는 리듀서 혹은 90도 이상 꺾이는 엘보 구조의 배관에도 진입이 가능한 배관 내부 이동 로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 길이 방향으로 길게 연장된 몸체부; 상기 몸체부의 전단부에 힌지 연결되는 복수의 전단 레그부; 상기 복수의 전단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 전단 경사 조절부; 상기 몸체부의 후단부에 힌지 연결되는 복수의 후단 레그부; 및 상기 복수의 후단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 후단 경사 조절부를 포함하는, 배관 내부 이동 로봇이 제공된다.
상기 복수의 전단 레그부 및 상기 복수의 후단 레그부 각각은, 상기 몸체부에 힌지 연결되는 메인 레그와; 상기 메인 레그에 대해 길이 방향으로 연장되도록 슬라이딩 이동되는 서브 레그와; 상기 서브 레그의 끝단에 설치된 휠을 포함할 수 있다.
상기 휠은 그 외주면이 상기 서브 레그의 끝단에서 길이 방향으로 소정 길이만큼 돌출되고, 상기 몸체부에서 반대되는 외측 방향으로 소정 길이만큼 돌출되게 설치될 수 있다.
상기 메인 레그에는 힌지로부터 소정 간격 이격되어 경사 가이드 홈이 형성되며, 상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부 각각은, 상기 몸체부를 따라 전후진 이동하는 경사 조절 바디와; 상기 경사 조절 바디에 결합되며, 끝단에는 상기 경사 가이드 홈에 삽입되는 경사 가이드 돌기가 돌출 설치된 경사 조절 암을 포함하되, 상기 경사 조절 암은 상기 복수의 전단 레그부 혹은 상기 복수의 후단 레그부의 수량에 상응하는 수량이 구비되어 방사상으로 균등하게 배치될 수 있다.
상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부 각각은, 상기 경사 조절 바디의 전방 혹은 후방에 소정 크기의 복원력을 가지도록 설치되는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.
상기 경사 조절 바디는 구동모터 및 볼 스크류에 의해 전후진 이동을 위한 구동력을 제공받을 수 있다.
상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부는 개별 구동될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 레그부의 힌지에 근접한 경사 조절부에 의해 레그부의 경사가 조절되고, 레그부의 다단 구성을 통해 길이 방향으로의 연장이 가능하여 다양한 관경의 배관에 적용 가능한 효과가 있다.
또한, 전단 레그부와 후단 레그부가 독립적으로 경사 및 슬라이딩이 조절되어 관경이 변화되는 리듀서 혹은 90도 이상 꺾이는 엘보 구조의 배관에도 진입이 가능한 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제1 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도,
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제2 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도,
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제3 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도,
도 7은 경사 조절을 위한 메카니즘을 나타낸 확대도,
도 8은 몸체부만의 사시도,
도 9는 몸체부의 정면도,
도 10은 기존 로봇과 본 실시예에 따른 로봇의 배관 주행 모습을 비교한 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 그리고 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제1 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제2 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도이며, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇의 제3 상태에 대한 사시도 및 일부 측면도이고, 도 7은 경사 조절을 위한 메카니즘을 나타낸 확대도이며, 도 8은 몸체부만의 사시도이고, 도 9는 몸체부의 정면도이다.
도 1 내지 도 9에는 배관 내부 이동 로봇(100), 몸체부(110), 전단부(112), 후단부(114), 전단 경사 조절부(300a), 후단 경사 조절부(300b), 경사 조절 바디(310), 경사 조절 암(320), 경사 가이드 돌기(322), 경사 가이드 홈(214), 탄성 부재(330), 힌지(212), 전단 레그부(122a~122c), 후단 레그부(124a~124c), 메인 레그(210), 서브 레그(220), 휠(230), 슬라이딩 가이드 바(242), 슬라이딩 가이드 홈(244)이 도시되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇(100)은 몸체부에 대해 힌지 회동하는 레그부에 대해 힌지에 근접한 부분에서 경사 조절을 위한 힘을 전달하여 경사 조절을 위한 구동부의 이동 범위보다도 상대적으로 큰 움직임(경사 조절)을 만들어 낼 수 있는 것을 특징으로 한다. 또한, 레그부가 다단으로 구성되어 길이 방향으로의 연장이 가능하기 때문에 다양한 관경의 배관에 대해서 적용 가능한 것을 특징으로 한다. 또한, 리듀서(reducer)와 같이 배관의 관경이 변화하는 장소에서도 주행이 가능하다.
본 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇(100)은 제1 상태(접힌 상태), 제2 상태(일부 펼친 상태), 제3 상태(완전 펼친 상태)로 상태 전환됨을 가정하여 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 배관 내부 이동 로봇(100)은 몸체부(110)와 레그부를 기본 골격으로 포함한다. 레그부는 전단 레그부(122a~122c, 이하 122으로 통칭하기도 함)와 후단 레그부(124a~124c. 이하 124로 통칭하기도 함)를 포함한다. 122a~122c, 124a~124c를 레그부(120)로 통칭하기도 한다.
몸체부(110)는 배관 내부 이동 로봇(100)의 기본 골격을 이루는 바디(body)로서, 길이 방향으로 길게 연장된 형상을 가진다. 몸체부(110)를 기준으로 전단부(112)와 후단부(114)에 전단 레그부(122)와 후단 레그부(124)가 각각 힌지 연결되어 있어, 경사 조절을 통해 배관 내부 이동 로봇(100)의 전체 크기를 1차적으로 조절할 수 있다. 이후 레그부(120)가 다단 구성되어 길이가 가변됨으로써 배관 내부 이동 로봇(100)의 전체 크기를 2차적으로 조절할 수 있다.
몸체부(110)의 전단부(112)에는 3개의 전단 레그부(122)가 방사상으로 배치되며, 각각이 힌지 연결된다. 3개의 전단 레그부(12)는 몸체부(110)를 중심으로 120도 간격으로 배치될 수 있다.
몸체부(110)의 후단부(114)에는 3개의 후단 레그부(124)가 방사상으로 배치되며, 각각이 힌지 연결된다. 3개의 후단 레그부(124)는 몸체부(110)를 중심으로 120도 간격으로 배치될 수 있다.
3개의 전단 레그부(122)와 3개의 후단 레그부(124)는 서로 60도 간격만큼 엇갈려 배치될 수 있다. 즉, 배관 내부 이동 로봇(100)이 제1 상태(접힌 상태)에 있을 때 3개의 전단 레그부(122) 사이에 3개의 후단 레그부(124)가 각각 놓이도록 서로 교차하여 배치될 수 있게 된다. 따라서, 6개의 레그부(120)는 60도 간격으로 배치되어 배관 내부 이동 로봇(100)이 배관 내부를 이동할 때 배관 내면에 대해 고르게 힘을 전달하게 할 수 있다.
레그부(120)는 몸체부(110)에 구비된 경사 조절부에 의해 그 경사가 조절될 수 있다.
경사 조절부는 전단 경사 조절부(300a)와 후단 경사 조절부(300b)를 포함한다. 이하에서는 300a, 300b를 경사 조절부(300)로 통칭하기도 한다.
3개의 전단 레그부(122)는 전단부(112)에 위치하는 전단 경사 조절부(300a)에 의해 서로 연동하여 동시에 그 경사가 조절된다. 그리고 3개의 후단 레그부(124)는 후단부(114)에 위치하는 후단 경사 조절부(300b)에 의해 서로 연동하여 동시에 그 경사가 조절된다.
전단 경사 조절부(300a)와 후단 경사 조절부(300b)는 독립적으로 구동할 수 있다. 즉, 3개의 전단 레그부(122)로 이루어진 레그 그룹과 3개의 후단 레그부(124)로 이루어진 레그 그룹은 각각 전단 경사 조절부(300a) 및 후단 경사 조절부(300b)에 의해 개별적으로 경사가 조절될 수 있다.
이는 리듀서와 같이 관경이 변화되는 배관의 경우, 관경 변화 지점을 통과할 때 전단과 후단에서 요구되는 로봇의 크기가 다르게 되며, 전단 레그 그룹과 후단 레그 그룹의 개별 경사 조절을 통해 전단과 후단이 모두 배관의 내면에 접촉하게 할 수 있을 것이다
경사 조절부(300)의 상세 구성 및 기능에 대해서는 이하 레그부(120)에 대한 설명 이후 레그부(120)의 경사 조절 원리를 설명하면서 상세히 설명하기로 한다.
3개의 전단 레그부(122) 및 3개의 후단 레그부(124)는 모두 동일한 구조를 가지고 있는 바, 이하에서는 하나의 레그부(120)를 중심으로 그 구조에 대해 설명하기로 한다.
레그부(120)는 메인 레그(210)와 서브 레그(220)를 포함하는 2단 구조를 가지고 있으나, 이는 일 실시예에 불과하며, 이외에도 필요에 따라 3단 이상의 다단 구조를 가질 수도 있음은 물론이다.
메인 레그(210)는 레그부(120)의 기본 골격을 이루는 레그 바디로서 기능한다.
서브 레그(220)는 메인 레그(210)의 길이 방향으로 슬라이딩 이동하여 레그부(120)의 전체 길이를 연장시키게 된다. 메인 레그(210)에는 슬라이딩 가이드 바(242)가 설치되어 있고, 서브 레그(220)에는 슬라이딩 가이드 바(242)에 상응하는 슬라이딩 가이드 홈(244)이 설치되어 있어, 서브 레그(220)가 메인 레그(210)에 대해 길이 방향으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 서브 레그(220)의 슬라이딩 이동은 슬라이딩 구동부(미도시)에 의해 레그부(120)마다 개별적으로 이루어질 수 있다.
서브 레그(220)의 끝단에는 배관 내면에 접촉하는 휠(230)이 설치되어, 배관 내부 이동 로봇(100)이 배관을 따라 용이하게 이동하게 할 수 있다. 휠(230)을 구동시키는 휠 구동부(미도시)는 서브 레그(220)에 구비될 수 있다.
휠(230)은 그 외주면이 서브 레그(220)의 끝단에서 길이 방향으로 소정 길이만큼 돌출(A1 참조)되고 외측 방향(몸체부(110)에 반대되는 방향)으로도 소정 길이만큼 돌출(A2 참조)되게 설치될 수 있다. 즉, 배관 내부 이동 로봇(100)이 제1 상태 내지 제3 상태 중 어느 상태에 있더라도 몸체부(110)를 기준으로 휠(230)이 최외측에 위치하게 하여 배관 내면과 접촉하게 하고 원활한 이동이 이루어지게 할 수 있다.
본 실시예에서 휠(230)에는 일반 휠이 적용될 수 있다. 일반 휠을 적용하더라도 3개의 전단 레그부(122) 및 3개의 후단 레그부(124)가 서로 60도씩 간격으로 배치되어 있어 방사상으로 균등하게 휠(230)이 배치되어 있어 배관을 따라 전후진 이동 가능하게 한다.
또한, 다른 실시예에서 휠(230)은 옴니휠(omni-directional wheel)일 수도 있다. 옴니휠은 전(全, omni)방향 이동휠이라고도 불리우며, 모든 방향으로 이동 가능한 휠이다. 일반적인 휠로는 구현할 수 없는 배관 내부 이동 로봇(100)의 제자리 회전, 수평좌측이동, 수평우측이동 등 특수한 이동을 가능하게 할 수 있다.
메인 레그(210)는 그 전단이 몸체부(110)에 힌지(212)를 통해 회동 가능하게 결합된다.
힌지(212)로부터 소정 간격 후방에는 메인 레그(210)의 경사 조절을 위한 경사 가이드 홈(214)이 형성되어 있다. 경사 가이드 홈(214)은 메인 레그(210)의 길이 방향에 대해 교차하는 방향(예컨대, 수직 방향)으로 길게 연장 형성될 수 있다.
경사 가이드 홈(214)이 경사 조절부(300)와의 연결 구조에 의해 메인 레그(210)의 경사를 가변시키는 방식에 대해 이하 설명하기로 한다.
앞서 설명한 바 있는 경사 조절부(300)는 경사 조절 바디(310) 및 경사 조절 암(320)을 포함한다.
경사 조절 바디(310)는 몸체부(110)를 따라 몸체부(110)의 길이 방향으로 전후진 이동하는 부분이다. 경사 조절 바디(310)에는 3개의 경사 조절 암(320)이 120도 간격으로 배치되어 결합될 수 있다(도 9 참조).
경사 조절 바디(310)의 전후진 이동은 몸체부(110)에 마련된 구동모터(미도시)에 의해 이루어질 수 있다. 구동모터에 추가적으로 볼 스크류가 구비되어 회전운동을 직선운동으로 변경시킬 수 있으며, 경사 조절 바디(310)를 미세 이동시킬 수 있다.
경사 조절 암(320)은 그 끝단에 경사 가이드 돌기(322)가 돌출 설치되어 있어 메인 레그(210)에 형성된 경사 가이드 홈(214) 내에 삽입된다. 경사 조절 바디(310)의 전후진에 따라 경사 조절 암(320)도 전후진 이동하게 된다. 경사 조절 암(320)의 전후진 이동에 따라 경사 가이드 홈(214)의 내부에 경사 조절 암(320)의 끝단에 설치된 경사 가이드 돌기(322)가 위치하도록 메인 레그(210)의 경사가 변경된다.
예컨대, 경사 조절 바디(310)가 몸체부(110)의 중심측을 향하여 이동하는 경우 경사 조절 암(320)도 몸체부(110)의 중심측을 향하여 이동하게 되고, 경사 조절 암(320)의 이동에 의해 메인 레그(210)의 경사가 줄어들어 경사 조절 암(320)의 끝단이 경사 가이드 홈(214) 내에서 몸체부(110)에서 먼 부분에 위치하게 할 수 있다.
본 실시예에서 레그부(120)는 힌지(212)와 경사 가이드 홈(214) 사이의 간격에 상응하여 레그부(120)의 경사 조절을 위한 경사 조절부(300)의 이동 범위를 줄일 수 있다. 즉, 기존에 배관 내부 이동 로봇의 크기를 증가시키기 위해서는 원하는 길이만큼 구동부도 이동했어야 했지만, 본 실시예에서는 레그부(120)의 이동 범위에 비해 경사 조절부(300)의 이동 범위를 상당히 축소시킬 수 있다. 다시 말하면 경사 조절부(300)의 이동 범위에 비해 레그부(120)의 이동 범위를 증가시킬 수 있게 되어, 레그부(120)의 벌어짐 각도를 기존 대비 상당히 크게 증가시킬 수 있게 된다.
경사 조절 바디(310)의 전방 혹은 후방에는 탄성 부재(330)가 설치될 수 있다. 경사 조절 바디(310), 경사 조절 암(320), 메인 레그(210), 서브 레그(220), 휠(230)은 서로 연동하여 배관 내면에의 접촉 과정에서 로봇에 가해지는 외력을 받게 된다. 이 때 받은 외력은 경사 조절 바디(310)에 대해서 몸체부(110)의 길이 방향으로의 힘을 가하게 되며, 경사 조절 바디(310)에 설치된 탄성 부재(330)가 이러한 외력에 의해 전달된 충격을 최종적으로 흡수한다.
탄성 부재(330)는 예를 들어 스프링일 수 있다. 스프링이 경사 조절 바디(310)에 대해 몸체부(110)의 중심 측에 설치되는 경우에는 압축스프링일 수 있다. 이 때 복원력에 의해 경사 조절 바디(310)를 몸체부(110)의 중심으로부터 멀어지는 방향(전단부(112) 측 혹은 후단부(114) 측)으로 밀어내게 되어, 배관 내면의 요철에 의해 발생되는 충격을 흡수할 수 있다. 또한, 스프링으로 인해 배관 내경이 변형되는 경우에도 배관 내부 이동 로봇(100)의 전체 크기가 자동적으로 조절될 수 있기도 하다.
도 10은 기존 로봇과 본 실시예에 따른 로봇의 배관 주행 모습을 비교한 도면이다.
도 10의 (a)에 도시된 것과 같이 기존의 X자 링크 구조를 가지는 로봇(10)의 경우에는 좌측으로 주행 중에 관경이 줄어드는 리듀서(1) 내에서는 레그의 펼쳐지는 높이를 줄어여 하지만 스프링에 의해 항상 펼쳐져 있어 리듀서(1)의 입구 근처에서 걸리게 되는 문제점이 있다.
하지만, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이 본 실시예에 따른 로봇(100)의 경우에는 전단 레그부(122)와 후단 레그부(124)가 개별적으로 경사 조절 및/또는 길이 조절이 가능하다. 따라서, 리듀서(1) 구간에서 진입 초기에 해당하는 부분(좌측 부분 - 전단 레그부(122) 및 후단 레그부(124) 중 어느 하나)은 리듀서의 크기에 맞게 줄어들 수 있고, 리듀서 이전 부분(우측 부분 - 전단 레그부(122) 및 후단 레그부(124) 중 다른 하나)은 계속 배관 내면에 접촉되어 있도록 할 수 있다. 즉, 관경이 변화하는 배관 내에서도 모든 휠이 배관 내면에 밀착할 수 있어 원활한 주행이 가능하게 한다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 배관 내부 이동 로봇 110: 몸체부
112: 전단부 114: 후단부
300a: 전단 경사 조절부 300b: 후단 경사 조절부
310: 경사 조절 바디 320: 경사 조절 암
322: 경사 가이드 돌기 214: 경사 가이드 홈
330: 탄성 부재 212: 힌지
122a~122c: 전단 레그부 124a~124c: 후단 레그부
210: 메인 레그 220: 서브 레그
230: 휠 242: 슬라이딩 가이드 바
244: 슬라이딩 가이드 홈

Claims (7)

  1. 길이 방향으로 길게 연장된 몸체부;
    상기 몸체부의 전단부에 힌지 연결되는 복수의 전단 레그부;
    상기 복수의 전단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 전단 경사 조절부;
    상기 몸체부의 후단부에 힌지 연결되는 복수의 후단 레그부; 및
    상기 복수의 후단 레그부에 대한 경사를 동시에 조절하는 후단 경사 조절부를 포함하되,
    상기 복수의 전단 레그부 및 상기 복수의 후단 레그부 각각은, 상기 몸체부에 힌지 연결되는 메인 레그와; 상기 메인 레그에 대해 길이 방향으로 연장되도록 슬라이딩 이동되는 서브 레그와; 상기 서브 레그의 끝단에 설치된 휠을 포함하고,
    상기 메인 레그에는 힌지로부터 소정 간격 이격되어 경사 가이드 홈이 형성되며,
    상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부 각각은, 상기 몸체부를 따라 전후진 이동하는 경사 조절 바디와; 상기 경사 조절 바디에 결합되며, 끝단에는 상기 경사 가이드 홈에 삽입되는 경사 가이드 돌기가 돌출 설치된 경사 조절 암을 포함하되,
    상기 경사 조절 암은 상기 복수의 전단 레그부 혹은 상기 복수의 후단 레그부의 수량에 상응하는 수량이 구비되어 방사상으로 균등하게 배치된, 배관 내부 이동 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 휠은 그 외주면이 상기 서브 레그의 끝단에서 길이 방향으로 소정 길이만큼 돌출되고, 상기 몸체부에서 반대되는 외측 방향으로 소정 길이만큼 돌출되게 설치된, 배관 내부 이동 로봇.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부 각각은, 상기 경사 조절 바디의 전방 혹은 후방에 소정 크기의 복원력을 가지도록 설치되는 탄성부재를 더 포함하는, 배관 내부 이동 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 경사 조절 바디는 구동모터 및 볼 스크류에 의해 전후진 이동을 위한 구동력을 제공받는, 배관 내부 이동 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전단 경사 조절부 및 상기 후단 경사 조절부는 개별 구동되는, 배관 내부 이동 로봇.
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