CN211107356U - 一种支撑装置和自主导引车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种支撑装置和自主导引车辆，该支撑装置包括支撑机构和驱动机构；支撑机构包括推送导轨、推送组件和支撑组件；推送导轨用于设置在车辆主体上；推送组件包括支撑杆和推块，支撑杆上设置有滑槽，推块滑动设置于滑槽中，支撑杆滑动设置于推送导轨上，支撑杆在推送导轨上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程；当支撑杆自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件推动支撑组件远离车辆主体，且支撑组件自收缩状态调整为支撑状态；驱动机构与推块动力连接，用于驱动推块在滑槽中移动以带动支撑杆在第一位置和第二位置之间运动。通过上述方式，本申请能够对车辆主体进行支撑，以保证车辆主体的稳定性。

Description

一种支撑装置和自主导引车辆

技术领域

本实用新型涉及物流自动化技术领域，特别是涉及一种支撑装置和自主导引车辆。

背景技术

当前自主导引车辆的应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高，我国自主导引车辆市场已呈现出蓬勃发展的态势。从行业应用的角度来分析，自主导引车辆应用已经拓展到各个行业，除了工业级的应用外，也向商业服务业开始推广应用，可以预见的是随着产业需求的增强，自主导引车辆及其各种衍生的各种移动机器人将迎来爆炸发展期。

自主导引车辆在装卸货物的过程中或者装载的货物重量分布不均匀或者路面不平整时会出现倾倒，从而会对装载的货物和自主导引车辆造成损害，造成严重的经济损失，因此需要在自主导引车辆的车辆主体上安装支撑装置来防止倾倒。现有的支撑装置多采用液压支撑机构方式，或者在车辆主体上加导轮而在外界环境加导轨的方式，采用液压支撑机构的方式，液压管路布置麻烦，液压站也比较占用空间，而采用车辆主体上加导轮且外界环境加导轨的方式，自主导引车辆不能适应所有的外界环境，应用非常有局限性。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种支撑装置和自主导引车辆，能够对车辆主体进行支撑，以保证车辆主体的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种支撑装置，所述支撑装置用于安装在车辆主体上，所述支撑装置包括：支撑机构，所述支撑机构包括推送导轨、推送组件和支撑组件；所述推送导轨用于设置在所述车辆主体上；所述推送组件包括支撑杆和推块，所述支撑杆上设置有滑槽，所述推块滑动设置于所述滑槽中，所述支撑杆滑动设置于所述推送导轨上，所述支撑杆在所述推送导轨上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程；所述支撑组件与所述推送组件连接，当所述支撑杆自所述第一位置移动至所述第二位置过程中，所述推送组件推动所述支撑组件远离所述车辆主体，且所述支撑组件自收缩状态调整为支撑状态；和驱动机构，所述驱动机构与所述推块动力连接，所述驱动机构用于驱动所述推块在所述滑槽中移动以带动所述支撑杆在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

根据本实用新型一具体实施方式，所述支撑杆的靠近所述车辆主体外部的一端通过第一铰接销与所述支撑组件铰接，所述滑槽内设置有弹性件，所述弹性件的一端连接或抵靠所述滑槽的槽壁，所述弹性件的另一端连接或抵靠所述推块；所述驱动机构驱动所述推块朝靠近所述支撑组件一侧或远离所述支撑组件一侧滑动；在所述推块朝靠近所述支撑组件一侧滑动过程中，所述推块在带动所述支撑杆从第一位置移动至第二位置之后，驱动所述支撑组件调整为支撑状态。

根据本实用新型一具体实施方式，所述弹性件为弹簧，所述滑槽内还设置有弹簧导销，所述弹簧套设在所述弹簧导销上。

根据本实用新型一具体实施方式，所述支撑杆和所述推送导轨中的一个设置有限位槽，所述支撑杆和所述推送导轨中的另一个设置有限位块，所述限位块滑动设置于所述限位槽中，所述限位槽和所述限位块相配合以实现所述支撑杆相对所述推送导轨在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

根据本实用新型一具体实施方式，所述支撑组件包括支撑架和支撑轮，所述支撑轮设置于所述支撑架一端，所述支撑架通过所述第一铰接销与所述支撑杆铰接；所述推送组件还包括推送连杆，所述推送连杆的一端通过第二铰接销与所述支撑架铰接，所述推送连杆的另一端通过第三铰接销与所述推块铰接。

根据本实用新型一具体实施方式，所述支撑装置还包括检测机构，所述检测机构包括相互连接的传感器和控制器，所述传感器用于检测所述推块在所述滑槽中的位置，所述控制器用于在所述传感器检测到所述推块在所述滑槽中的处于预设位置时，控制所述驱动机构停止驱动所述推块。

根据本实用新型一具体实施方式，所述驱动机构包括安装板、电机和传动组件；所述安装板用于安装在所述车辆主体上，所述电机设置于所述安装板上，所述电机的驱动端与所述传动组件连接，所述传动组件与所述推块连接；所述电机用于驱动所述传动组件以带动所述推块实现在所述滑槽中移动。

根据本实用新型一具体实施方式，所述传动组件包括丝杆和驱动块；所述电机的驱动端与所述丝杆连接，所述安装板上设置有丝杆支撑座，所述丝杆转动设置于所述丝杆支撑座上，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述驱动块连接，所述驱动块与所述推块连接。

根据本实用新型一具体实施方式，所述支撑机构的数量为两个，所述驱动机构还包括联动组件，所述联动组件包括主动轮、从动轮以及套设于所述主动轮和所述从动轮上的传动带，所述主动轮与所述电机的驱动端连接；两个所述支撑机构的所述丝杆之间通过联轴器连接，所述从动轮设置于两个所述丝杆中的一个上；或所述丝杆为双旋丝杆，所述双旋丝杆设有两段旋向相反的螺纹，两个所述支撑机构共用一个所述双旋丝杆，两个所述支撑机构中的所述丝杆螺母均套设于所述双旋丝杆上，所述从动轮设置于所述双旋丝杆上。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是提供一种自主导引车辆，所述自主导引车辆包括车辆主体和安装于所述车辆主体上的支撑装置，所述支撑装置为如上所述的支撑装置。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的支撑装置包括支撑机构和驱动机构，其中，支撑机构包括推送导轨、推送组件和支撑组件，推送导轨用于设置在车辆主体上，推送组件包括支撑杆和推块，支撑杆上设置有滑槽，推块滑动设置于滑槽中，支撑杆滑动设置于推送导轨上，支撑杆在推送导轨上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程，支撑组件与推送组件连接，当支撑杆自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件推动支撑组件远离车辆主体，且支撑组件自收缩状态调整为支撑状态，而驱动机构与推块动力连接，驱动机构用于驱动推块在滑槽中移动以带动支撑杆在第一位置和第二位置之间运动。因此，本申请的支撑装置和自主导引车辆，通过驱动机构驱动推块在滑槽中移动以带动支撑杆在第一位置和第二位置之间运动，使得当支撑杆自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件推动支撑组件远离车辆主体，且支撑组件自收缩状态调整为支撑状态，从而实现对车辆主体进行支撑，并且当支撑杆自第二位置移动至第一位置过程中，支撑组件可以自支撑状态调整为收缩状态，从而可以在支撑组件不进行支撑时避免对外界环境空间的干扰。

附图说明

图1是本实用新型提供的支撑装置一实施例的结构示意图；

图2至图4是图1中的支撑机构处于不同状态时的A-A剖面结构示意图；

图5是本实用新型提供的自主导引车辆一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，图1是本实用新型提供的支撑装置一实施例的结构示意图，图2至图4是图1中的支撑机构处于不同状态时的A-A剖面结构示意图，其中，图2是图1中的支撑机构的支撑杆位于第一位置时的结构示意图，图3和图4是图1中的支撑机构的支撑杆位于第二位置时的结构示意图。本申请实施例中的支撑装置用于安装在车辆主体上，支撑装置包括支撑机构10和驱动机构12；支撑机构10包括推送导轨100、推送组件102和支撑组件104；推送导轨100用于设置在车辆主体上；推送组件102包括支撑杆1020和推块1021，支撑杆1020上设置有滑槽1022，推块1021滑动设置于滑槽1022中，支撑杆1020滑动设置于推送导轨100上，支撑杆1020在推送导轨100上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程；支撑组件104与推送组件102连接，当支撑杆1020自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件102推动支撑组件104远离车辆主体，且支撑组件104自收缩状态调整为支撑状态；驱动机构12与推块1021动力连接，驱动机构12用于驱动推块1021在滑槽1022中移动以带动支撑杆1020在第一位置和第二位置之间运动。

本申请的支撑装置中，支撑机构10包括推送导轨100、推送组件102和支撑组件104，其中推送导轨100用于设置在车辆主体上，推送组件102包括支撑杆1020和推块1021，支撑杆1020上设置有滑槽1022，推块1021滑动设置于滑槽1022中，支撑杆1020滑动设置于推送导轨100上，支撑杆1020在推送导轨100上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程；可以理解的是，当支撑杆1020在推送导轨100上移动至第一位置时，支撑杆1020收容于推送导轨100，而当支撑杆1020在推送导轨100上移动至第二位置时，支撑杆1020凸露于推送导轨100外。因此，当驱动机构12驱动推块1021在支撑杆1020的滑槽1022中移动时，可以带动支撑杆1020在推送导轨100上移动；如图3所示，若推块1021带动支撑杆1020在推送导轨100上移动至第二位置时，支撑杆1020凸露于推送导轨100外，由于支撑组件104与推送组件102连接，于是支撑组件104跟随支撑杆1020移动而远离车辆主体，此时支撑组件104伸出车辆主体外较远，当车辆主体外部存在墙体或者阻碍物时支撑组件104可以起到支撑作用，故支撑组件104处于支撑状态；如图2所示，而若推块1021带动支撑杆1020在推送导轨100上移动至第一位置时，支撑杆1020收容于推送导轨100，此时支撑组件104跟随支撑杆1020移动而靠近或者收容于车辆主体，则此时支撑组件104处于收缩状态。因此，本实施例的支撑装置通过驱动机构12驱动推块1021在滑槽1022中移动以带动支撑杆1020在第一位置和第二位置之间运动，使得当支撑杆1020自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件102推动支撑组件104远离车辆主体，此时支撑组件104自收缩状态调整为支撑状态，从而实现对车辆主体进行支撑，并且当支撑杆1020自第二位置移动至第一位置过程中，支撑组件104随着支撑杆1020靠近车辆主体，此时支撑组件104自支撑状态调整为收缩状态，从而可以在支撑组件104不进行支撑时避免对外界环境空间的干扰。

进一步地，支撑杆1020的靠近车辆主体外部的一端通过第一铰接销1041与支撑组件104铰接，滑槽1022内设置有弹性件1024，弹性件1024的一端连接或抵靠滑槽1022的槽壁，弹性件1024的另一端连接或抵靠推块1021；驱动机构12驱动推块1021朝靠近支撑组件104一侧或远离支撑组件104一侧滑动；在推块1021朝靠近支撑组件104一侧滑动过程中，推块1021在带动支撑杆1020从第一位置移动至第二位置之后，驱动支撑组件104调整为支撑状态。可以理解的是，在推块1021朝靠近支撑组件104一侧滑动过程中，弹性件1024和支撑杆1020会分别向推块1021施加阻止推块1021朝靠近支撑组件104一侧移动的弹力和第一摩擦阻力，而推送导轨100也会向支撑杆1020施加阻止其跟随推块1021朝靠近支撑组件104一侧移动的第二摩擦阻力；可以理解的是，由于支撑杆1020与推块1021之间的第一摩擦阻力小于推送导轨100与支撑杆1020之间的第二摩擦阻力，因此推块1021会先克服第一摩擦阻力而相对支撑杆1020向靠近支撑组件104一侧滑动，在推块1021相对支撑杆1020滑动时会对弹性件1024施加一定的推力，于是弹性件1024发生弹性形变并向推块1021施加阻止推块1021朝靠近支撑组件104一侧移动的弹力，在弹性件1024发生弹性形变到第一长度时，推块1021对弹性件1024施加的推力以及推块1021与支撑杆1020之间的滑动摩擦力之和大于推送导轨100向支撑杆1020施加的第二摩擦阻力，此时推块1021可以带动支撑杆1020在推送导轨100内从第一位置朝着远离车辆主体的方向滑动，并逐渐伸出车辆主体外；而当支撑杆1020滑动到达第二位置后，由于支撑杆1020在推送导轨100上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程，因此支撑杆1020无法继续朝着远离车辆主体的方向滑动，此时若推块1021继续在滑槽1022内朝着远离车辆主体的方向滑动时，则使弹性件1024发生的弹性形变进一步变大到第二长度，此时推块1021可以实现继续在滑槽1022内朝着远离车辆主体的方向滑动，而在推块1021使弹性件1024的弹性形变由第一长度变为第二长度的过程中，可以驱动支撑组件104调整为支撑状态；之后，若推块1021开始在滑槽1022内朝着靠近车辆主体的方向滑动，则弹性件1024的弹性形变慢慢减小，在弹性件1024的弹性形变由第二长度变为第一长度的过程中，支撑组件104则从支撑状态调整为收缩状态；之后推块1021继续在滑槽1022内朝着靠近车辆主体的方向滑动，若弹性件1024的一端连接滑槽1022的槽壁、而弹性件1024的另一端连接推块1021时，继续在滑槽1022内朝着靠近车辆主体的方向滑动的推块1021可以带动支撑杆1020朝着靠近车辆主体的方向滑动，直至到达第一位置，此时弹性件1024处于拉伸状态；而若弹性件1024的一端抵靠滑槽1022的槽壁、且弹性件1024的另一端抵靠推块1021时，则仅有推块1021继续在滑槽1022内朝着靠近车辆主体的方向滑动，直到推块1021接触滑槽1022远离弹性件1024一侧的槽壁之后，可以带动支撑杆1020朝着靠近车辆主体的方向滑动，直至到达第一位置。

作为一种可实施方式，弹性件1024为弹簧，滑槽1022内还设置有弹簧导销1025，弹簧套设在弹簧导销1025上。由于推块1021在滑槽1022内滑动且对弹簧施加第二作用力时，第二作用力会使得弹簧发生形变，通过在滑槽1022内设置弹簧导销1025，弹簧套设在弹簧导销1025上，使得推块1021可以继续沿着弹簧导销1025的方向在滑槽1022内滑动，保持推块1021的滑动方向不偏移。弹簧导销1025也可使得弹簧大致沿直线方向被压缩，而不会在压缩过程中向一侧弯曲。

在一实施例中，支撑杆1020和推送导轨100中的一个设置有限位槽1026，支撑杆1020和推送导轨100中的另一个设置有限位块1027，限位块1027滑动设置于限位槽1026中，限位槽1026和限位块1027相配合以实现支撑杆1020相对推送导轨100在第一位置和第二位置之间运动。具体地，结合图2和图3，推送导轨100上设置有限位块1027，而支撑杆1020上设置有限位槽1026，且限位块1027滑动设置于限位槽1026中；当支撑杆1020相对推送导轨100位于第一位置时，推送导轨100上的限位块1027贴靠在支撑杆1020的限位槽1026的靠近支撑组件104一侧的槽壁上，然后在支撑杆1020相对推送导轨100移动至第二位置时，支撑杆1020的限位槽1026的远离支撑组件104一侧的槽壁贴靠在推送导轨100上的限位块1027，即限位槽1026和限位块1027相配合以实现支撑杆1020相对推送导轨100在第一位置和第二位置之间运动。

进一步地，支撑组件104包括支撑架1040和支撑轮1042，支撑轮1042设置于支撑架1040一端，支撑架1040通过第一铰接销1041与支撑杆1020铰接；推送组件102还包括推送连杆1028，推送连杆1028的一端通过第二铰接销1023与支撑架1040铰接，推送连杆1028的另一端通过第三铰接销1029与推块1021铰接。当推块1021相对支撑杆1020朝靠近支撑组件104一侧滑动并使弹性件1024发生弹性形变到第一长度的过程中，推块1021带动推送连杆1028推动支撑架1040绕第一铰接销1041转动第一角度；推块1021带动支撑杆1020相对推送导轨100自第一位置移动至第二位置，且在支撑杆1020到达第二位置后，当推块1021继续朝靠近支撑组件104一侧滑动时，推块1021使弹性件1024的弹性形变由第一长度变为第二长度，并带动推送连杆1028推动支撑架1040绕第一铰接销1041转动第二角度，以使支撑轮1042逐渐靠近并抵接于地面。请结合图3和图4，其中，图3是图1中的支撑机构的支撑杆位于第二位置且推块向弹性件施加第一作用力时的结构示意图，图4是图1中的支撑机构的支撑杆位于第二位置且推块向弹性件施加第二作用力时的结构示意图。可以理解的是，当驱动机构12驱动推块1021在滑槽1022内朝着远离车辆主体的方向滑动时，开始阶段推块1021会先克服推块1021与支撑杆1020之间的第一摩擦阻力而相对支撑杆1020向靠近支撑组件104一侧滑动一段距离，此时推块1021会使弹性件1024发生弹性形变到第一长度，而在这个过程中，由于支撑杆1020不动，于是支撑架1040通过第一铰接销1041与支撑杆1020铰接的部位不能移动，由于推送连杆1028的一端通过第二铰接销1023与支撑架1040铰接，推送连杆1028的另一端通过第三铰接销1029与推块1021铰接，因此推块1021继续朝着远离车辆主体的方向滑动会带动推送连杆1028移动，而推送连杆1028则推动支撑架1040通过第二铰接销1023与推送连杆1028铰接的部位移动，于是支撑架1040可以绕着第一铰接销1041转动第一角度，可以理解的是，由于弹性件1024形变的第一长度较小，即推块1021位移较小，故这个第一角度较小；之后，推块1021继续向靠近支撑组件104一侧滑动时，推块1021可以带动支撑杆1020克服推送导轨100与支撑杆之间的第二摩擦阻力，于是可以带着支撑杆1020从第一位置朝着远离车辆主体的方向滑动，并逐渐伸出车辆主体外，直至支撑杆1020到达第二位置；且在支撑杆1020到达第二位置后，当推块1021继续朝靠近支撑组件104一侧滑动时，推块1021使弹性件1024的弹性形变由第一长度变为第二长度，在使弹性件1024的弹性形变由第一长度变为第二长度的过程中，同理，推块1021可以带动推送连杆1028推动支撑架1040绕第一铰接销1041转动第二角度，此时弹性件1024形变逐步加大，即推块1021位移逐步加大，故这个第二角度逐步加大，一直到可以使支撑轮1042逐渐靠近并抵接于地面，从而实现支撑。

请结合图4，进一步地，支撑装置还包括检测机构(未图示)，检测机构包括相互连接的传感器(未图示)和控制器(未图示)，传感器用于检测推块1021在滑槽1022中的位置，控制器用于在传感器检测到推块1021在滑槽1022中的处于预设位置时，控制驱动机构12停止驱动推块1021。可以理解的是，当推块1021在滑槽1022中的处于预设位置时，使得支撑轮1042的中心到第一连接销1041的中心之间的连线与地面之间的夹角α不小于90度，即支撑架1040的支撑支点位于第一连接销1041的中心靠近车辆主体一侧，从而可以确保支撑时支撑架1040的位置锁定而不会反转。在其他实施例中，传感器用于检测支撑轮1042的中心到第一连接销1041的中心之间的连线与地面之间的夹角α的大小，控制器用于在传感器检测到夹角α大于或等于90度时，控制驱动机构12停止驱动滑块1021。

作为一种可实施方式，驱动机构12包括安装板120、电机121和传动组件122；安装板120用于安装在车辆主体上，电机121设置于安装板120上，电机121的驱动端与传动组件122连接，传动组件122与推块1021连接；电机121用于驱动传动组件122以带动推块1021实现在滑槽1022中移动。可以理解的是，电机121可以直接安装在安装板120上，也可以通过在安装板120上设置电机固定座123，而电机121设置于电机固定座123上的方式；例如当安装板120用于安装在车辆主体上，而电机121通过电机固定座123设置于安装板120上，而电机121的驱动端与传动组件122连接，通过电机121可以驱动传动组件122以带动推块1021实现在滑槽1022中移动；采用电机驱动，可以使得支撑装置的响应速度快。

进一步地，传动组件122包括丝杆1220和驱动块1221；电机121的驱动端与丝杆1220连接，安装板120上设置有丝杆支撑座124，丝杆1220转动设置于丝杆支撑座124上，丝杆1220上套设有丝杆螺母1222，丝杆螺母1222与驱动块1221连接，驱动块1221与推块1021连接。可以理解的是，丝杆1220的延伸方向与推送导轨100的延伸方向相同，由于电机121的驱动端与丝杆1220连接，丝杆1220转动设置于安装板120上的丝杆支撑座124，通过电机121驱动丝杆1220转动，使得套设于丝杆1220上的丝杆螺母1222移动，而丝杆螺母1222与驱动块1221连接，驱动块1221与推块1021连接，故可以实现带动推块1021在滑槽1022中移动。

进一步地，支撑机构10的数量为两个，驱动机构12还包括联动组件126，联动组件126包括主动轮1260、从动轮1262以及套设于主动轮1260和从动轮1262上的传动带1264，主动轮1260与电机121的驱动端连接；两个支撑机构10的丝杆1220之间通过联轴器125连接，从动轮1262设置于两个丝杆1220中的一个上；或丝杆1220为双旋丝杆，双旋丝杆设有两段旋向相反的螺纹，两个支撑机构10共用一个双旋丝杆，两个支撑机构10中的丝杆螺母1222均套设于双旋丝杆上，从动轮1262设置于双旋丝杆上。

在一具体应用场景中，驱动机构12包括安装板120、设置在安装板120上的电机固定座123、设置在电机固定座123上的电机121，电机121的驱动端连接主动轮1260；安装板120上还设置有丝杆支撑座124，丝杆支撑座124上转动设置有第一丝杆和第二丝杆，第一丝杆和第二丝杆螺纹旋向相反，且通过联轴器125连接；第一丝杆和第二丝杆中的一个上设置从动轮1262，主动轮1260和从动轮1262之间连接传动带1264；第一丝杆上配合设置有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母和第一驱动块连接，第一驱动块和一个支撑机构10的推块1021连接；第二丝杆上配合设置有第二丝杆螺母，第二丝杆螺母和第二驱动块连接，第二驱动块和另一个支撑机构10的推块1021连接。通过电机121驱动主动轮1260转动带动第一丝杆和第二丝杆转动，由于第一丝杆和第二丝杆螺纹旋向相反，可以带动第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相对移动，进而带动第一驱动块和第二驱动块相对移动，使得两个支撑机构10可以实现动作同步，并且两个支撑机构10共用一个驱动机构12，可以使得两个支撑机构10运动同步且节省动力源。优选地，本申请的丝杆1220可以采用梯型丝杆，梯型丝杆具有自锁功能，故可以防止支撑轮1042在支撑时受力而反向旋转，避免支撑轮1042脱离地面。在其他应用场景中，当支撑机构10的数量为两个时，也可以通过将丝杆1220采用双旋丝杆的方式实现，此时，两个支撑机构10可以共用一个双旋丝杆，由于双旋丝杆设有两段旋向相反的螺纹，故通过将两个支撑机构10中的丝杆螺母1222均套设于双旋丝杆上，且从动轮1262设置于双旋丝杆上的方式，在电机121驱动主动轮1260转动带动从动轮1262转动时，可以使双旋丝杆转动，由于双旋丝杆设有两段旋向相反的螺纹，因此同样可以带动第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相对移动，进而带动第一驱动块和第二驱动块相对移动，使得两个支撑机构10可以实现动作同步。

本申请还提供一种自主导引车辆，请参阅图5，图5是本实用新型提供的自主导引车辆一实施例的结构示意图。本实施例中，自主导引车辆包括车辆主体50和安装于车辆主体50上的支撑装置52，支撑装置52为上述任意一种支撑装置。关于支撑装置52的相关结构请参阅上述支撑装置实施例的内容，此处不做赘述。可以理解的是，由于自主导引车辆的车辆主体50上安装支撑装置52，可以通过驱动机构驱动推块在滑槽中移动以带动支撑杆在第一位置和第二位置之间运动，使得当支撑杆自第一位置移动至第二位置过程中，推送组件推动支撑组件远离车辆主体50，且支撑组件自收缩状态调整为支撑状态，从而实现支撑装置52对车辆主体50进行支撑，并且当支撑杆自第二位置移动至第一位置过程中，支撑组件可以自支撑状态调整为收缩状态，从而可以在支撑装置52不进行支撑时避免对外界环境空间的干扰。

如图5所示，自主导引车辆的底盘具有两个相对的侧边，支撑装置52具有两个支撑机构，每个侧边设置有至少一个支撑机构，两个侧边相对应的支撑机构为一组，一组支撑机构共用一个驱动机构，该驱动机构能够驱动该组支撑机构在自主导引车辆行驶时脱离地面，在自主导引车辆停止行驶时抵接地面以对自主导引车辆进行支撑。优选地，自主导引车辆具有两个支撑装置52，每个侧面间隔设置有两个支撑机构，即自主导引车辆上间隔设置有两组支撑机构，两组支撑机构呈矩形布置，从而可以提高支撑的稳定性；且支撑装置52能够在自主导引车辆上进行快速拆装。当然，本申请中的支撑装置52也可以用于其他设备，并不局限于自主导引车辆；另外，当支撑装置52具有两个支撑机构时，每个支撑机构也可以分别使用一个驱动机构来进行单独驱动。

在本实用新型所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的支撑装置和自主导引车辆，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的支撑装置和自主导引车辆的实施方式仅仅是示意性的，各功能部分的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个功能部分可以结合或者可以集成到若干个模块中，也可以是各个功能部分单独物理存在等等。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种支撑装置，其特征在于，所述支撑装置用于安装在车辆主体上，所述支撑装置包括：

支撑机构，所述支撑机构包括推送导轨、推送组件和支撑组件；所述推送导轨用于设置在所述车辆主体上；所述推送组件包括支撑杆和推块，所述支撑杆上设置有滑槽，所述推块滑动设置于所述滑槽中，所述支撑杆滑动设置于所述推送导轨上，所述支撑杆在所述推送导轨上移动时具有由第一位置和第二位置限定的行程；所述支撑组件与所述推送组件连接，当所述支撑杆自所述第一位置移动至所述第二位置过程中，所述推送组件推动所述支撑组件远离所述车辆主体，且所述支撑组件自收缩状态调整为支撑状态；和

驱动机构，所述驱动机构与所述推块动力连接，所述驱动机构用于驱动所述推块在所述滑槽中移动以带动所述支撑杆在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

2.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，

所述支撑杆的靠近所述车辆主体外部的一端通过第一铰接销与所述支撑组件铰接，所述滑槽内设置有弹性件，所述弹性件的一端连接或抵靠所述滑槽的槽壁，所述弹性件的另一端连接或抵靠所述推块；

所述驱动机构驱动所述推块朝靠近所述支撑组件一侧或远离所述支撑组件一侧滑动；在所述推块朝靠近所述支撑组件一侧滑动过程中，所述推块在带动所述支撑杆从第一位置移动至第二位置之后，驱动所述支撑组件调整为支撑状态。

3.如权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，

所述弹性件为弹簧，所述滑槽内还设置有弹簧导销，所述弹簧套设在所述弹簧导销上。

4.如权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，

所述支撑杆和所述推送导轨中的一个设置有限位槽，所述支撑杆和所述推送导轨中的另一个设置有限位块，所述限位块滑动设置于所述限位槽中，所述限位槽和所述限位块相配合以实现所述支撑杆相对所述推送导轨在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

5.如权利要求4所述的支撑装置，其特征在于，

所述支撑组件包括支撑架和支撑轮，所述支撑轮设置于所述支撑架一端，所述支撑架通过所述第一铰接销与所述支撑杆铰接；所述推送组件还包括推送连杆，所述推送连杆的一端通过第二铰接销与所述支撑架铰接，所述推送连杆的另一端通过第三铰接销与所述推块铰接。

6.如权利要求5所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括检测机构，所述检测机构包括相互连接的传感器和控制器，所述传感器用于检测所述推块在所述滑槽中的位置，所述控制器用于在所述传感器检测到所述推块在所述滑槽中的处于预设位置时，控制所述驱动机构停止驱动所述推块。

7.如权利要求1-6任一项所述的支撑装置，其特征在于，

所述驱动机构包括安装板、电机和传动组件；所述安装板用于安装在所述车辆主体上，所述电机设置于所述安装板上，所述电机的驱动端与所述传动组件连接，所述传动组件与所述推块连接；

所述电机用于驱动所述传动组件以带动所述推块实现在所述滑槽中移动。

8.如权利要求7所述的支撑装置，其特征在于，

所述传动组件包括丝杆和驱动块；所述电机的驱动端与所述丝杆连接，所述安装板上设置有丝杆支撑座，所述丝杆转动设置于所述丝杆支撑座上，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述驱动块连接，所述驱动块与所述推块连接。

9.如权利要求8所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑机构的数量为两个，所述驱动机构还包括联动组件，所述联动组件包括主动轮、从动轮以及套设于所述主动轮和所述从动轮上的传动带，所述主动轮与所述电机的驱动端连接；

两个所述支撑机构的所述丝杆之间通过联轴器连接，所述从动轮设置于两个所述丝杆中的一个上；或

所述丝杆为双旋丝杆，所述双旋丝杆设有两段旋向相反的螺纹，两个所述支撑机构共用一个所述双旋丝杆，两个所述支撑机构中的所述丝杆螺母均套设于所述双旋丝杆上，所述从动轮设置于所述双旋丝杆上。

10.一种自主导引车辆，其特征在于，所述自主导引车辆包括车辆主体和安装于所述车辆主体上的支撑装置，所述支撑装置为如权利要求1-9任一项所述的支撑装置。

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