RU2576746C1 - Автономное внутритрубное транспортное устройство - Google Patents
Автономное внутритрубное транспортное устройство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2576746C1 RU2576746C1 RU2015100633/06A RU2015100633A RU2576746C1 RU 2576746 C1 RU2576746 C1 RU 2576746C1 RU 2015100633/06 A RU2015100633/06 A RU 2015100633/06A RU 2015100633 A RU2015100633 A RU 2015100633A RU 2576746 C1 RU2576746 C1 RU 2576746C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- electric cylinders
- rotary
- radial electric
- support
- terminal modules
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводных обвязок компрессорных станций для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных оконечных модуля и расположенный между ними средний модуль. Каждый оконечный модуль состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм. К наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы. На выходных валах поворотных механизмов закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства. К радиальным электроцилиндрам закреплены свободно вращающиеся опорные сферические колеса. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и поворота опорно-распорных блоков для позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода. 2 ил.
Description
Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводных обвязок компрессорных станций (ТПОКС) для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры.
Известно автономное внутритрубное транспортное устройство (RU №2509255, МПК F16L 55/34, опубл. 10.03.2014 г.), состоящее из двух идентичных оконечных модулей, соединенных со средним модулем, осуществляющим возвратно-поступательные движения посредством горизонтального электроцилиндра. Каждый оконечный модуль состоит из вертикальной панели с прикрепленными как минимум тремя радиальными электроцилиндрами, на корпусах которых закреплены свободно вращающиеся опорные колеса. Вертикальные панели оконечных модулей соединены со средним модулем посредством подпружиненных шарниров Гука.
Недостатком данного устройства является трудность достижения сочетания оптимальных значений жесткости и гибкости пружин в шарнирно-подпружиненных узлах, а также невозможность задавать необходимую ориентацию панели радиальных электроцилиндров при прохождении участков трубопроводов с горизонтальными боковыми отводами.
Задачей изобретения является улучшение эксплуатационных качеств устройства за счет обеспечения необходимого позиционирования радиальных электроцилиндров с закрепленными на них опорными колесами при прохождении участков трубопровода с боковыми отводами.
Поставленная задача решается автономным внутритрубным транспортным устройством, содержащим два идентичных оконечных модуля, каждый из которых состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор как минимум тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм, и расположенный между оконечными модулями средний модуль, жестко, соосно скрепленный с оконечными, причем к наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы, на выходных валах которых закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них как минимум тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства, с закрепленными на них свободно вращающимися опорными сферическими колесами.
Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и возможности поворота опорно-распорных блоков с необходимостью позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен общий вид устройства, размещенного в трубопроводе, на фиг. 2 - вид устройства с торца: а) в заклиненном состоянии радиальных электроцилиндров; б) в расклиненном состоянии электроцилиндров - устройство опирается на опорные сферические колеса.
Автономное внутритрубное транспортное устройство (фиг. 1) содержит два идентичных оконечных модуля 1 и расположенный между ними один средний модуль 2. Каждый из оконечных модулей состоит из двух вертикальных панелей 3 с установленными между ними через равные углы и на одинаковом расстоянии от продольной оси как минимум трех горизонтальных электроцилиндров 4, прикрепленных к вертикальным панелям 3 шаровыми шарнирами 5, с образованием поворотно-шагового механизма. К внешним вертикальным панелям оконечных модулей 1 соосно прикреплены поворотные механизмы 6 с выходными валами 7. К выходным валам 7 поворотных механизмов жестко прикреплены передний и задний опорно-распорные блоки, включающие основания 8 с равномерно расположенными на них на равных расстояниях от продольной оси и на равных угловых расстояниях между собой, закрепленными на шарнирах 9, радиальными электроцилиндрами 10 в количестве не менее трех. К корпусам электроцилиндров 10 закреплены свободно вращающиеся сферические колеса 11. Автономное внутритрубное транспортное устройство размещено внутри трубы 12. Радиальные электроцилиндры 10, вращаясь на шарнирах 9, могут занимать два фиксированных положения - рабочее (перпендикулярное оси трубы) и транспортное (горизонтальное) - показано пунктиром.
Автономное внутритрубное транспортное устройство работает следующим образом.
При вводе устройства в трубу 12 радиальные электроцилиндры 10 переводятся в рабочее положение. При этом штоки электроцилиндров втянуты, и устройство опирается на внутреннюю поверхность трубы 12 опорными колесами 11. Перед началом движения по команде оператора выдвигаются штоки радиальных электроцилиндров 10 опорно-распорных блоков. Устройство расклинивается в трубе 12, а опорные колеса 11 выходят из соприкосновения с внутренней поверхностью трубопровода 12 (фиг. 2,а). По команде оператора процессор (не показан) определяет направление движения устройства и, соответственно, определяет для данного направления «передний» и «задний» оконечные модули. Далее по командам процессора происходят следующие действия:
I. Движение по горизонтальному участку
1. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров 10 «переднего» опорно-распорного блока, при этом устройство встает на опорные колеса 11, опускаясь на величину «h» относительно продольной оси трубопровода (фиг. 2,б).
2. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров 4 «переднего» модуля на одинаковые заданные величины и одновременно выдвинуть на такую же величину штоки продольных электроцилиндров «заднего» расклиненного модуля.
3. Выдвинуть штоки радиальных электроцилиндров «переднего» опорно-распорного блока, происходит его расклинивание.
4. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров «заднего» опорно-распорного блока.
5. Втянуть штоки продольных электроцилиндров «переднего» и «заднего» модулей на одинаковую заданную величину.
6. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров «заднего» модуля.
Далее цикл повторяется, и таким образом осуществляется пошаговое перемещение устройства. При команде «назад» циклы осуществляются в обратной последовательности.
II. Движение по вертикальному участку
1. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров 10 «переднего» опорно-распорного блока.
2. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров 4 «переднего» модуля на одинаковые заданные величины и одновременно выдвинуть на такую же величину штоки продольных электроцилиндров «заднего» расклиненного модуля.
3. Выдвинуть штоки радиальных электроцилиндров «переднего» опорно-распорного блока, происходит его расклинивание.
4. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров «заднего» опорно-распорного блока.
5. Втянуть штоки продольных электроцилиндров «переднего» и «заднего» модулей на одинаковую заданную величину.
6. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров «заднего» модуля.
III. Движение по участкам трубопровода с боковыми ответвлениями
Происходит аналогично движению по горизонтали, но при подходе к участку трубопровода с боковыми ответвлениями перед расклиниванием оконечных модулей, путем задействования соответствующих поворотных механизмов 6, осуществляется необходимое позиционирование радиальных электроцилиндров 10, с целью пропуска боковых отводов между радиальными электроцилиндрами.
IV. Движение по радиусным участкам трубопроводов (горизонтальным и вертикальным) происходит аналогично движению на горизонтальном участке, но при достижении «передним» модулем радиусного участка процессор дает команды на следующие действия:
V. 1. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров «переднего» модуля.
2. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров «переднего» модуля на заданные величины, что обеспечивает необходимый поворот «переднего» опорно-распорного блока для прохождения радиуса трубопровода.
Дальнейшее движение происходит аналогично движению по горизонтали (I).
При достижении радиусного участка «задним» модулем процессор дает команды на следующие действия:
1. Втянуть штоки радиальных электроцилиндров «заднего» модуля.
2. Выдвинуть штоки продольных электроцилиндров «заднего» модуля на заданные величины, что обеспечивает необходимый поворот «заднего» опорно-распорного блока для прохождения радиуса трубопровода.
Дальнейшее движение происходит аналогично движению по горизонтали (I).
При выходе устройства из радиусного участка трубопровода процессор подает команды сначала на «передний» модуль, обеспечивая поворот «переднего» опорно-распорного блока в положение, обеспечивающее движение по горизонтальному участку (I). Затем процессор подает команды на «задний» модуль, обеспечивая поворот «заднего» опорно-распорного блока для движения по горизонтальному участку (I).
Таким образом, предложенное изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества автономного внутритрубного транспортного устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и возможности поворота опорно-распорных блоков с необходимостью позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода.
Claims (1)
- Автономное внутритрубное транспортное устройство, содержащее два идентичных оконечных модуля, каждый из которых состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор как минимум тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм, и расположенный между оконечными модулями средний модуль, жестко, соосно скрепленный с оконечными, причем к наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы, на выходных валах которых закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них как минимум тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства, с закрепленными на них свободно вращающимися опорными сферическими колесами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015100633/06A RU2576746C1 (ru) | 2015-01-12 | 2015-01-12 | Автономное внутритрубное транспортное устройство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015100633/06A RU2576746C1 (ru) | 2015-01-12 | 2015-01-12 | Автономное внутритрубное транспортное устройство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2576746C1 true RU2576746C1 (ru) | 2016-03-10 |
Family
ID=55654107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015100633/06A RU2576746C1 (ru) | 2015-01-12 | 2015-01-12 | Автономное внутритрубное транспортное устройство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2576746C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105114759A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-12-02 | 葛洲坝机械工业有限公司 | 一种管内穿梭机构 |
RU2675422C1 (ru) * | 2017-08-14 | 2018-12-19 | Акционерное общество "Иркутский научно-исследовательский и конструкторский институт химического и нефтяного машиностроения" (АО "ИркутскНИИхиммаш") | Телеуправляемый внутритрубный интроскоп |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2638813A1 (fr) * | 1988-11-09 | 1990-05-11 | Nancy Ecole Sup Sciences Techn | Vehicule autopropulse pour meulage de tuyauterie |
SU1710430A1 (ru) * | 1989-09-21 | 1992-02-07 | Институт Проблем Механики Ан Ссср | Внутритрубное шагающее транспортное средство |
RU46986U1 (ru) * | 2003-12-03 | 2005-08-10 | Институт Машиноведения им. акад. Благонравова РАН | Внутритрубное транспортное средство |
RU2300046C1 (ru) * | 2005-10-26 | 2007-05-27 | Виктор Михайлович Чепкин | Внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии |
RU2509255C1 (ru) * | 2012-11-14 | 2014-03-10 | Владимир Евгеньевич Скворцов | Автономное внутритрубное транспортное устройство |
CN203671142U (zh) * | 2013-12-06 | 2014-06-25 | 北京信息科技大学 | 蠕动式管道机器人爬行机构 |
-
2015
- 2015-01-12 RU RU2015100633/06A patent/RU2576746C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2638813A1 (fr) * | 1988-11-09 | 1990-05-11 | Nancy Ecole Sup Sciences Techn | Vehicule autopropulse pour meulage de tuyauterie |
SU1710430A1 (ru) * | 1989-09-21 | 1992-02-07 | Институт Проблем Механики Ан Ссср | Внутритрубное шагающее транспортное средство |
RU46986U1 (ru) * | 2003-12-03 | 2005-08-10 | Институт Машиноведения им. акад. Благонравова РАН | Внутритрубное транспортное средство |
RU2300046C1 (ru) * | 2005-10-26 | 2007-05-27 | Виктор Михайлович Чепкин | Внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии |
RU2509255C1 (ru) * | 2012-11-14 | 2014-03-10 | Владимир Евгеньевич Скворцов | Автономное внутритрубное транспортное устройство |
CN203671142U (zh) * | 2013-12-06 | 2014-06-25 | 北京信息科技大学 | 蠕动式管道机器人爬行机构 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105114759A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-12-02 | 葛洲坝机械工业有限公司 | 一种管内穿梭机构 |
CN105114759B (zh) * | 2015-09-14 | 2017-08-01 | 中国葛洲坝集团机械船舶有限公司 | 一种管内穿梭机构 |
RU2675422C1 (ru) * | 2017-08-14 | 2018-12-19 | Акционерное общество "Иркутский научно-исследовательский и конструкторский институт химического и нефтяного машиностроения" (АО "ИркутскНИИхиммаш") | Телеуправляемый внутритрубный интроскоп |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA3045865C (en) | Complete strong supporting single drive two-way crawling type pipeline cleaning robot | |
CN105840950B (zh) | 步进式管道机器人 | |
KR100729773B1 (ko) | 배관 내부 검사용 이동로봇 | |
CN109140112B (zh) | 管道机器人及管道检测系统 | |
WO2018205530A1 (zh) | 一种单驱双向蠕行式管道清理机器人 | |
KR101257799B1 (ko) | 향상된 주행성능과 통합 조정되는 중심 일체성의 배관 작업 로봇 | |
CN106015831A (zh) | 一种驱动轮转向可控的轮式管道机器人 | |
RU2576746C1 (ru) | Автономное внутритрубное транспортное устройство | |
CN110566753B (zh) | 一种自适应自主转向的轮式管道机器人 | |
KR101453976B1 (ko) | 독립 현가식 인파이프 로봇 | |
CN104889976A (zh) | 一种三转动解耦球面并联机器人机构 | |
CN104976485A (zh) | 一种具有自适应功能的管道移动机构 | |
CN106015829A (zh) | 一种管道机器人 | |
CN104111002B (zh) | 蛇形盘管清洗装置 | |
CN103883841A (zh) | 一种变径管道机器人移动装置 | |
KR20130122313A (ko) | 배관용 로봇장치 | |
CN109849015B (zh) | 多足式管道移动机器人装置 | |
RU2600043C2 (ru) | Робот-шар | |
RU2509255C1 (ru) | Автономное внутритрубное транспортное устройство | |
US20160057980A1 (en) | Net Reeling Drum Apparatus | |
RU133496U1 (ru) | Внутритрубное транспортное средство | |
CN211502038U (zh) | 一种主动式螺旋驱动管道机器人 | |
CN204027418U (zh) | 蛇形盘管清洗装置 | |
CN209587485U (zh) | 一种管道检测机器人 | |
CN104565671B (zh) | 一种用于管内的行走装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170113 |