SU1710430A1 - Внутритрубное шагающее транспортное средство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к внутритруб- ным устройствам и может быть использовано дл  автоматизации работ в трубах. Цель изобретени  - облегчение прохода изгибов трубопровода. Транспортное средство содержит два шарнирно соединенных через . пйевмоцилиндры 4-6 опорных по са 1 и 2, снабженных средством их взаимного поочередного перемещени , выполненным в виде пневмоцилиндра 7, и датчики 8-10 наличи  преп тстви . При подходе к изгибу трубыодин или два датчика вход т в контакт с трубой и выдают сигнал на систему управлени , котора  соедин ет с источником давлени  бесштоковые пoлoctи соответствующих цилиндров 4-6, штоки которых перемещают по с 1 вокруг шарнира 3 в сторону исключени  контакта датчиков с поверхностью трубы. Три датчика, расположенных под углом 120° по сечению трубы, позвол ют обеспечить пространственное отслеживание произвольного изгиба оси трубы. В момент касани  поверхности трубы хот  бы одним датчиком поступательное движение устройства прекращаетс  и система управлени  сообщает бесштрковую полость цилиндра 7 с атмосферой. После корректировки положени  по са 1 продолжаетс  его движение вперед до окончани  рабочего хода цилиндра 7. При крутых изгибах происходит несколько корректировок положени  по са 1 за рабочий ход цилиндр'а 7. После этого по с1фиксируетс  на поверхности трубы, а по с2подт гиваетс  вперед. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.^'///////.•//////7/////////////// Vuz.1'ОJb.соО>&

Description

Изобретение относитс  к устройствам дл  передвижени  внутри трубопроводов и может быть использовано дл  автоматизации работ в них.

Цель изобретени  - облегчение прохода изгибов трубопровода.

На фиг. 1 представлено транспортное средство, вид сбоку; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вариант выполнени  выдвижной опоры.

Шагающее транспортное средство содержит передний 1 и задний 2 опорные по сы, соединенные шарниром 3 и пневмоцилиндрами 4-6 углового перемещени  платформ, основани  которых расположены под.углом 120° относительно их проекции вдоль продольной оси устройства с образованием телесного угла между ними, что позвол ет создавать моменты относительно шарнира 3, скрепленного со штоком пневмоцилиндра 7 поступательного перемещени  по сов, жестко установленного вдоль оси заднего по са. Датчики 8-10 наличи  преп тстви  расположены на по се 1 с выходом за передние и боковые габариты устройства и св заны соответственно через электропневмоклапаны 11-13 с цилиндрами 4-6 и через последовательно соединенные элемент ИЛИ 14 и электропневмоклапан 15 с цилиндром 7. Фиксирующие опоры 16 установлены в количестве не менее трех на каждом по се в плоскости, перпендикул рной направлению движени  устройства. Опора 16 в наиболее простом варианте реализации может быть выполнена в виде пневмоцилиндра 17, шток 18 которого снабжен фиксирующим элементом 19, выполненным в виде электромагнита или вакуумной присоски. Ход штока превышает максимально возможное отклонение оси транспортного средства от поверхности трубы. Однако така  конструкци  потребл ет значительное количество рабочего тела из-за необходимости создани  относительно большого рабочего хода поршн . Кроме того, в процессе шагани  на фиксирующие элементы действуют значительные ударные нагрузки, поскольку пневмоцилиндр 17  вл етс  релейным (дискретным) элементом.

Указанных недостатков лишен вариант реализации опоры в виде подпружиненного к поверхности фиксации пружиной 20 поршн  21 в корпусе 22. На боковой поверхности поршн  21 закреплен пневмоцилиндр 23, на штоке которого установлен фиксирующий элемент 24, выполненный, например, в виде вакуумного или магнитного захвата, а на торцевой поверхности поршн  21, обращенной к поверхности фиксации, закреплен с возможностью качени  опорный

лемент25, выполненный, например, в виде колесного или шарового соединени . В корпусе 22 может быть предусмотрено окно 26 дл  уменьшени  габаритов опоры 16 путем возможности входа цилиндра 23 в корпус 22.

Транспортное средство работает следующим образом.

В исходном состо нии опоры 16 по са 2 зафиксированына внутренней поверхности трубы, а опоры 16 по са 1 вт нуты. Шток цилиндра 7 выдвигаетс , перемеща  по с 1 вперед, положение которого при соединенных с атмосферой полост х цилиндров 4-6 фиксируетс  силами трени  в подвижных соединени х. При отсутствии изгибов в трубе фиксируютс  опоры 16 по са 1, освобождаютс  опоры 16 по са 2, и цилиндр 7 подт гиваетс  относительно своего неподвижного поршн , перемеща  вперед по с 2. В данном режиме движени  датчики 8-10 не касаютс  поверхности трубы, клапаны 1113 соединены с атмосферой, на выходе элемента ИЛИ 14 нет управл ющего сигнала, и клапан 15 св зывает бесштоковую полость цилиндра 7 с глухой камерой.

При подходе к изгибу трубы один или два датчика вход т в контакт с трубой и выдают сигнал на соответствующие клапаны 11-13, которые соедин ют с источником давлени  бесштоковые полости соответствующих цилиндров 4-6, штоки которых перемещают по с 1 вокруг шарнира 3 в сторону исключени  контакта датчика с поверхностью трубы. Три датчика, расположенные под углом 120° по сечению трубы, позвол ют обеспечить пространственное отслеживание произвольного изгиба оси трубы. В момент касани  поверхности трубы хот  бы одним датчиком поступательное движение прекращаетс , так как на выходе элемента ИЛИ 14 по вл етс  сигнал, соедин ющий бесштоковую полость цилиндра 7 с атмосферой через клапан 15. После корректировки положени  по са 1 продолжаетс  его движение вперед до окончани  рабочего хода цилиндра 7. При крутых изгибах происходит несколько корректировок положени  по са 1 за рабочий ход цилиндра J. После этого по с 1 фиксируетс  на поверхности трубы, а по с2 подт гиваетс  вперед. Затем цикл движени  повтор етс .

Claims (1)

1. Внутритрубное шагающее транспортное средство, содержащее установленный выдвижными опорами на внутренней поверхности трубопровода задний опорный по с, к которому жестко прикреплен конец расположенного соосно с по сом силового пневмоцилиндра, другой конец которого ки