CN105344670A - 海底管线清洗装置 - Google Patents

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Abstract

一种海底管线清洗装置,包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中,车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上,冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上,驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上,并清洗海管。本发明适应与不同管径的海底管道,集泥沙清理和海管清理为一体,提高了工作效率,大大减少了ROV工作内容,可由ROV携带至海底,自主开始工作,机构上还可以集成不同传感器,对管道进行初步外观检查,旋转刷可根据海生物附着情况选择不同材质,如钢丝刷,毛刷等。

Description

海底管线清洗装置
技术领域
[0001] 本发明涉及海底管线维护的技术领域,具体说是一种海底管线清洗装置。
背景技术
[0002] 随着深海油气田的开发,海底油气管道总量快速增加,而海底油气管道受海水盐度、温度、暗流、海生物、石油天然气中的化学物质等的影响,产生腐蚀,结垢,严重的甚至发生泄漏,造成巨大的经济损失和环境污染。
[0003] 目前海底管线腐蚀监检测方法包括智能通球、摄像、超声波测厚、FMD、CT、PEC等,具体由R0V携带相应的检测工具进行检测。但由于海管只有部分裸露在海床上,部分埋在沙中,海管表面附着的海生物都会对相应的检测造成一定障碍,而且海生物附着在海管上会加快海管腐蚀。
发明内容
[0004] 本发明要解决的技术问题是提供一种海底管线清洗装置。
[0005] 本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:
本发明的海底管线清洗装置,包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中,车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上,冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上,驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上,并清洗海管;浮块模块与车架相连接;动力模块与各用电单元电连接,并为各用电单元供电;传感模块感应清洗装置的工作状态;通信控制模块与各部件相连接,控制各部件工作,并接收控制指令并反馈传感模块采集的数据。
[0006] 本发明还可以采用以下技术措施:
所述的车架包括上部支架和支撑构件,在上部支架的下方设置支撑构件,支撑构件呈左右对称分布;各支撑构件的上端分别通过铰链与上部支架相连接,支撑构件的外侧通过电动伸缩杆与上部支架相连,且电动伸缩杆的两端分别通过铰链连接支撑构件和上部支架。
[0007] 前端泥沙冲洗模块包括高压水枪头、水枪头支撑座和高压水栗;其中水枪头支撑座与支撑构件相固定,高压水枪头固定在水枪头支撑座上。
[0008] 驱动行走模块包括行走轮驱动器、行走轮杆件、行走轮和弹性元件,行走轮活动固定在行走轮杆件的前端,行走轮杆件的末端与支撑构件铰接,弹性元件设置在行走轮杆件和支撑构件之间。
[0009] 海管清洗模块包括高压水冲洗部分和旋转刷部分,其中高压水冲洗部分又包括固定在支撑构架上的海管冲洗水枪头和水管线,旋转刷部分又包括旋转刷电机和安装在旋转刷电机上的旋转刷。
[0010] 旋转刷活动安装在旋转刷电机的驱动轴上,并沿驱动轴轴向移动,旋转刷与旋转刷电机之间设置弹簧。
[0011] 上部支架的下方固定设置导轨,导轨位于两侧支撑构件之间,在导轨上设置滑块,滑块沿导轨周向运动,旋转刷电机分别安装在滑块上。
[0012] 浮块模块包括浮块和浮块支撑板,浮块通过浮块支撑板与上部支架相连接;浮块为空心玻璃微珠或聚酯类材料制成。
[0013] 传感模块包括机构自身位姿传感器、温度传感器、压力传感器和速度传感器。
[0014] 对应装置的行进方向依次设置前端泥沙清洗模块、驱动行走模块、高压水冲洗部分、旋转刷部分、高压水冲洗部分和驱动行走模块。
[0015] 本发明具有的优点和积极效果是:
本发明的海底管线清洗装置中,包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中,车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上,冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上,驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上,并清洗海管。本发明适应与不同管径的海底管道,集泥沙清理和海管清理为一体,提高了工作效率,大大减少了 R0V工作内容,可由R0V携带至海底,自主开始工作,机构上还可以集成不同传感器,对管道进行初步外观检查,旋转刷可根据海生物附着情况选择不同材质,如钢丝刷,毛刷等。本发明可与其他海管检测设备单元相连,作为海管完整性检测前的清理工具。
附图说明
[0016]图1是本发明的海底管线清洗装置的外部结构示意图;
图2是本发明的海底管线清洗装置的内部结构示意图。
[0017] 其中1浮块,2浮块支撑板,3车架,4高压水栗,5通信、控制模块,6铰链,7高压水枪头,8水枪头支撑座,9弹性元件,10行走轮驱动器,11行走轮,12电动伸缩杆,13旋转刷电机,14导轨,15海管冲洗水枪头,16行走轮杆件,17滑块,18旋转刷,19动力系统,20支撑构件。
具体实施方式
[0018] 以下参照附图和具体实施例对本发明进行详细的说明。
[0019] 如图1和图2所示,本发明的海底管线清洗装置,包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中,车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上,冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上,驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上,并清洗海管;浮块模块与车架相连接;动力模块与各用电单元电连接,并为各用电单元供电;传感模块感应清洗装置的工作状态;通信控制模块与各部件相连接,控制各部件工作,并接收控制指令并反馈传感模块采集的数据。
[0020] 车架包括上部支架3和支撑构件20,采用铝合金或其他轻质高强度的合金材料,具有抗腐蚀作用。在上部支架的下方设置支撑构件,支撑构件呈左右对称分布;各支撑构件的上端分别通过铰链6与上部支架相连接,支撑构件的外侧通过电动伸缩杆12与上部支架相连,且电动伸缩杆的两端分别通过铰链连接支撑构件和上部支架。通过控制电动伸缩杆的伸缩来驱动两个支撑构件的旋转。
[0021] 前端泥沙冲洗模块包括高压水枪头7、水枪头支撑座8和高压水栗4 ;其中水枪头支撑座与支撑构件相固定,高压水枪头固定在水枪头支撑座上。也可以通过一个具有一定自由度的连接件,将高压水枪头与支座相连,通过控制连接件的运动来控制水枪头的运动。
[0022] 驱动行走模块包括行走轮驱动器10、行走轮杆件16、行走轮11和弹性元9件,行走轮活动固定在行走轮杆件的前端,行走轮杆件的末端与支撑构件铰接,弹性元件设置在行走轮杆件和支撑构件之间。弹性元件可以选用弹簧,工作时车轮沿管道径向移动,当遇到管道表面不平或管径变化时,行走轮杆件发生一定量的旋转,并在弹簧的拉力下保持车轮与海管外壁紧密接触,不发生偏移和打滑。
[0023] 海管清洗模块包括高压水冲洗部分和旋转刷部分,其中高压水冲洗部分又包括固定在支撑构架上的海管冲洗水枪头15和水管线,旋转刷部分又包括旋转刷电机和安装在旋转刷电机13上的旋转刷18。
[0024] 旋转刷活动安装在旋转刷电机的驱动轴上,并沿驱动轴轴向移动,旋转刷与旋转刷电机之间设置弹簧。
[0025] 上部支架的下方固定设置导轨14,导轨位于两侧支撑构件之间,在导轨上设置滑块17,滑块沿导轨周向运动,旋转刷电机分别安装在滑块上。同一导轨上设置三个滑块,同时对应设置三个旋转刷。
[0026] 浮块模块包括浮块i和浮块支撑板2,浮块通过浮块支撑板与上部支架相连接;浮块为空心玻璃微珠或聚酯类材料制成。浮块系统提供的浮力可以抵消机构整体的重力,使得整个装置在水中处理零浮力状态,方便由R0V携带到海底工作场所进行工作。
[0027] 传感模块包括但不限于机构自身位姿传感器、温度传感器、压力传感器和速度传感器。
[0028] 对应装置的行进方向依次设置前端泥沙清洗模块、驱动行走模块、高压水冲洗部分、旋转刷部分、高压水冲洗部分和驱动行走模块。
[0029] 动力模块19,将从平台(母船)或R0V通过脐带缆传送过来的电力,分配输送到各用电单元,包括高压水栗、行走轮驱动单元、旋转刷电机、灯光、通信控制模块等。
[0030] 通信控制模块5 —方面实现本装置与母船或R0V之间的通信,传输控制命令,各传感器的反馈数据等;同时控制装置移动,水栗、水枪及旋转刷、滑块的工作及运动
本发明在使用中由R0V携带,从平台或母船下放,输送至工作现场(海底)。本装置可以通过脐带缆直接与R0V相连,R0V相当于中继器,通过R0V脐带缆连接到平台(母船)的控制室。或者直接通过脐带缆连接到平台或母船。
[0031] 在本装置工作之前,需要R0V对海管底部泥沙进行冲洗,清理出足够本装置安装在海管上所需要的空间后,由R0V协助安放在海管上。此时该机构的状态为:
电动伸缩杆12收缩,拉动两侧支撑杆件绕车架向上转动,使支撑杆件呈张开式;带有电机和旋转刷的滑块沿导轨移动到导轨顶端。
[0032]当本清洗装置安放在海管上后,电动伸缩杆12伸长,使支撑杆件闭合,行走轮11与海管表面接触,并压紧。弹簧9拉紧行走轮杆件16使行走轮11与海管外壁之间有一定正压力,避免轮子空转和打滑。滑块17、旋转电机13、旋转刷18作为一个整体沿导轨14运动,使得三个旋转刷沿导轨周向成一定角度分布。
[0033] 高压水栗产生的高压水一部分通过高压水枪头7进行海管前端泥沙冲洗,另外一部分通过分布在支撑杆上的海管冲洗水枪头15对海管表面进行冲洗。同时旋转刷在电机驱动下对海管表面进行打磨清理。滑块17在导轨上沿对称轴进行往复运动,这样三个毛刷可完成对海管外表面75%的清理。
[0034] 行走轮在驱动器驱动下沿海管表面转动,带动本装置沿海管轴线方向移动。同时本装置可配置可变光强的LED灯,温度、水深传感器、摄像头,并将信号通过脐带缆传输回控制室,操作员根据现场情况调节水压大小及行走速度。摄像头录制海管表面数据还可作为海管完整性管理的重要内容。
[0035]当本装置完成海管清理任务时,电动伸缩杆12收缩,拉动支撑杆件张开,同时滑块17沿导轨移动至导轨顶端,R0V携带本装置返回母船或平台。
[0036] 以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,虽然本发明已以较佳实施例公开如上,然而,并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本发明技术方案范围内,当然会利用揭示的技术内容作出些许更动或修饰,成为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容,依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种海底管线清洗装置,其特征在于,包括:车架、前端泥沙冲洗模块、驱动行走模块、海管清洗模块、浮块模块、动力模块、传感模块和通信控制模块;其中,车架构成装置的主体支撑结构;前端泥沙冲洗模块设置在车架上,冲洗海管上的泥沙;驱动行走模块设置在车架上,驱动车架沿海管行进;海管清洗模块设置在车架上,并清洗海管;浮块模块与车架相连接;动力模块与各用电单元电连接,并为各用电单元供电;传感模块感应清洗装置的工作状态;通信控制模块与各部件相连接,控制各部件工作,并接收控制指令并反馈传感模块采集的数据。
2.根据权利要求1所述的海底管线清洗装置,其特征在于:车架包括上部支架和支撑构件,在上部支架的下方设置支撑构件,支撑构件呈左右对称分布;各支撑构件的上端分别通过铰链与上部支架相连接,支撑构件的外侧通过电动伸缩杆与上部支架相连,且电动伸缩杆的两端分别通过铰链连接支撑构件和上部支架。
3.根据权利要求2所述的海底管线清洗装置,其特征在于:前端泥沙冲洗模块包括高压水枪头、水枪头支撑座和高压水栗;其中水枪头支撑座与支撑构件相固定,高压水枪头固定在水枪头支撑座上。
4.根据权利要求3所述的海底管线清洗装置,其特征在于:驱动行走模块包括行走轮驱动器、行走轮杆件、行走轮和弹性元件,行走轮活动固定在行走轮杆件的前端,行走轮杆件的末端与支撑构件铰接,弹性元件设置在行走轮杆件和支撑构件之间。
5.根据权利要求4所述的海底管线清洗装置,其特征在于:海管清洗模块包括高压水冲洗部分和旋转刷部分,其中高压水冲洗部分又包括固定在支撑构架上的海管冲洗水枪头和水管线,旋转刷部分又包括旋转刷电机和安装在旋转刷电机上的旋转刷。
6.根据权利要求5所述的海底管线清洗装置,其特征在于:旋转刷活动安装在旋转刷电机的驱动轴上,并沿驱动轴轴向移动,旋转刷与旋转刷电机之间设置弹簧。
7.根据权利要求6所述的海底管线清洗装置,其特征在于:上部支架的下方固定设置导轨,导轨位于两侧支撑构件之间,在导轨上设置滑块,滑块沿导轨周向运动,旋转刷电机分别安装在滑块上。
8.根据权利要求7所述的海底管线清洗装置,其特征在于:浮块模块包括浮块和浮块支撑板,浮块通过浮块支撑板与上部支架相连接;浮块为空心玻璃微珠或聚酯类材料制成。
9.根据权利要求8所述的海底管线清洗装置,其特征在于:传感模块包括机构自身位姿传感器、温度传感器、压力传感器和速度传感器。
10.根据权利要求9所述的海底管线清洗装置,其特征在于:对应装置的行进方向依次设置前端泥沙清洗模块、驱动行走模块、高压水冲洗部分、旋转刷部分、高压水冲洗部分和驱动行走模块。
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