CN105235761B - 四驱斜孔摄像系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四驱斜孔摄像系统，包括斜孔摄像车、控制终端、高清摄像头和地面控制盒；斜孔摄像车的驱动电机的前输出端带动前车轮轴转动，后输出端带动后车轮轴转动，井壁支撑装置受外力作用能向下收缩，并能在弹性支撑组件的作用下自动回位；斜孔摄像车通过步进驱动单元控制运行，地面控制盒数据传输端连接高清摄像头数据传输端，地面控制盒采集高清摄像头的图像数据，地面控制盒控制信号传输端连接斜孔摄像车步进驱动单元控制信号端，地面控制盒指令传输端连接控制终端指令发送端。该四驱斜孔摄像系统的爬坡能力显著提高，能满足深度较大、倾斜角度较大的孔内探测，并确保数据采集的真实性和准确性。

Description

四驱斜孔摄像系统

技术领域

本发明涉及一种用于斜孔摄像测量的系统，属于工程探测装置技术领域。

背景技术

在矿山井下或者工程施工领域，由于地形复杂，能见度低，为了确保工程人员的安全作业，不能直接派遣工程人员直接深入地下复杂情况，如果不能探测到真实的地形情况，不利于后期的工程操作以及科学研究。

另外，现有的视频采集车由车体、设置在车体前端的摄像头组成。存在的主要问题是；斜孔倾斜角度或深度过大时，车体仅通过底部的轮子支撑，爬坡能力不足，下行时容易打滑，采集的数据不准确。

发明内容

本发明旨在提供一种四驱斜孔摄像系统，提高视频采集车的爬坡能力，以满足深度较大、倾斜角度较大的孔内探测，并完善相应的控制系统，确保数据采集的真实性和准确性。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种四驱斜孔摄像系统，包括斜孔摄像车、控制终端、高清摄像头和地面控制盒；所述高清摄像头安装在斜孔摄像车的前端，其特征在于：

所述斜孔摄像车包括车体、前车轮轴、后车轮轴、井壁支撑装置和置于车体内的驱动电机和步进驱动单元，所述驱动电机设置有前、后输出端，前输出端通过蜗轮蜗杆机构带动前车轮轴转动，后输出端通过蜗轮蜗杆机构带动后车轮轴转动，所述井壁支撑装置包括设置在车体顶壁外的支撑滚轮和支撑杆，以及设置在车体内的弹性支撑组件，所述支撑滚轮安装在支撑杆的顶部并能灵活转动，支撑杆的下端伸入车体内与弹性支撑组件相连，所述井壁支撑装置受外力作用能向下收缩，并能在弹性支撑组件的作用下自动回位；

所述斜孔摄像车通过步进驱动单元控制运行，所述地面控制盒数据传输端连接高清摄像头数据传输端，所述地面控制盒采集高清摄像头的图像数据，所述地面控制盒控制信号传输端连接斜孔摄像车步进驱动单元控制信号端，所述地面控制盒指令传输端连接控制终端指令发送端。

优选为，所述井壁支撑装置共两个，且前后间隔设置；两个井壁支撑装置前后间隔设置，为四驱斜孔摄像系统增加了两个支撑点，进一步提高了爬坡能力，并保持前后平衡。

进一步，所述弹性支撑组件包括弹簧外罩、弹簧底座，以及设置在弹簧外罩内的支撑杆限位螺母和圆柱螺旋弹簧，所述弹簧外罩的顶部通过螺丝固定在车体的顶壁上，圆柱螺旋弹簧的上端与支撑杆限位螺母固定相连，圆柱螺旋弹簧的下端与弹簧底座固定相连；所述支撑杆中部为矩形横截面段，下部为外螺纹杆，矩形横截面段插在车体顶壁上对应设置的矩形孔中，外螺纹杆穿过弹簧外罩后伸入支撑杆限位螺母的螺孔内与支撑杆限位螺母螺纹相连。弹性支撑组件结构简单、设计巧妙、占用空间小，不增加车体外廓尺寸，能满足孔径较小的斜孔探测。

所述圆柱螺旋弹簧上端设置有带螺孔的圆环件，支撑杆限位螺母的下端伸入圆环件的螺孔内与圆环件螺纹相连，从而实现了支撑杆限位螺母与圆柱螺旋弹簧的固定相连。支撑杆限位螺母的上端通过内螺纹与支撑杆相连，下端通过外螺纹与圆环件相连，再通过元换件与圆柱螺旋弹簧相连，保证零件之间连接的稳固可靠。

所述支撑杆、支撑滚轮、支撑杆限位螺母均采用尼龙制成，减轻重量，提高耐磨性。

本发明的有益效果是：在斜孔摄像车的车体顶部增加能自动伸缩的井壁支撑装置，作为车体与孔壁的接触点；并采用四驱结构，共同提高斜孔摄像车的爬坡能力。当斜孔摄像车在斜孔内向上爬行时，车体自身的车轮和增设的井壁支撑装置，从车体的两侧下方对车体提供支撑，避免车体因爬坡能力不足而停止不前或向下滑落；当斜孔摄像车在斜孔内下行时，井壁支撑装置可增加摩擦力，防止打滑确保；同时，井壁支撑装置能自动伸缩，以适用不同的斜孔使用需求，通用性好，且采集数据的准确、真实；并改进控制系统，确保系统的正常运行。

附图说明

图1 是发明的总体组成框图；

图2 是本发明中斜孔摄像车的爆炸图；

图3 是斜孔摄像车在斜孔内的状态图；

图4 是本发明斜孔摄像车电路示意图；

图5 是本发明地面控制盒电路示意图；

图6是本发明斜孔摄像车步进驱动电路示意图；

图7-9是本发明深度信号采集电路示意图；

图10是本发明斜孔摄像车稳压电路示意图；

图11是本发明斜孔摄像车数据传输电路示意图；

图12是本发明斜孔摄像车显示灯电路示意图；

图13是本发明地面控制盒控制方向电路示意图；

图14是本发明地面控制盒方向指示灯电路示意图；

图15是本发明视频显示控制电路示意图；

图16是本发明视频字符叠加电路示意图；

图17是本发明地面控制盒数据传输电路示意图。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：

如图1所示，一种四驱斜孔摄像系统，主要由斜孔摄像车、控制终端、高清摄像头和地面控制盒几大部分组成。其中，高清摄像头安装在斜孔摄像车的前端。斜孔摄像车内设置有步进驱动单元，通过步进驱动单元控制斜孔摄像车的运行，地面控制盒数据传输端连接高清摄像头数据传输端，地面控制盒采集高清摄像头的图像数据，地面控制盒控制信号传输端连接斜孔摄像车步进驱动单元控制信号端，地面控制盒指令传输端连接控制终端指令发送端。

如图2所示，斜孔摄像车包括车体1、前车轮轴7、后车轮轴8、井壁支撑装置和置于车体1内的驱动电机9。驱动电机9设置有前、后输出端，前输出端通过一组蜗轮蜗杆机构带动前车轮轴7转动，后输出端通过另外一组蜗轮蜗杆机构带动后车轮轴8转动。每组蜗轮蜗杆机构均由蜗轮10和蜗杆11组成。车体1由底板和外壳组成。

高清摄像头2安装在车体1的前端，是视频采集车必不可少的组成部分。高清摄像头2通过摄像头支架5安装在车体1的前端，当然也可以采用其它安装结构。

井壁支撑装置主要由支撑滚轮3、支撑杆4、弹性支撑组件6组成。其中，支撑滚轮3和支撑杆4设置在车体1顶壁外，弹性支撑组件6设置在车体1内。支撑滚轮3安装在支撑杆4的顶部并能灵活转动，支撑杆4的下端伸入车体1内与弹性支撑组件6相连，井壁支撑装置受外力作用能向下收缩，并能在弹性支撑组件6的作用下自动回位。最好是，井壁支撑装置共两个，且前后间隔设置。

另外，弹性支撑组件6主要由弹簧外罩61、支撑杆限位螺母62、圆柱螺旋弹簧63、弹簧底座64组成。其中，支撑杆限位螺母62和圆柱螺旋弹簧63设置在弹簧外罩61内，弹簧外罩61的顶部通过四颗呈圆周均布的螺丝固定在车体1的顶壁上，但不限于四颗。

圆柱螺旋弹簧63的上端与支撑杆限位螺母62固定相连，圆柱螺旋弹簧63的下端与弹簧底座64固定相连。可以是，圆柱螺旋弹簧63上端设置有带螺孔的圆环件65，支撑杆限位螺母62的下端伸入圆环件65的螺孔内与圆环件65螺纹相连，从而实现了支撑杆限位螺母62与圆柱螺旋弹簧63的固定相连。也可以是，圆柱螺旋弹簧63的上端套在支撑杆限位螺母62的下端外，两者过盈配合实现固定连接。弹簧底座64作为弹性支撑组件6的支撑座，搁置在车体1内的适当的平台上即可。

支撑杆4中部为矩形横截面段，下部为外螺纹杆，矩形横截面段插在车体1顶壁上对应设置的矩形孔中，外螺纹杆穿过弹簧外罩61后伸入支撑杆限位螺母62的螺孔内与支撑杆限位螺母62螺纹相连。矩形横截面段与车体1顶壁上的矩形孔对应设置，防止支撑杆4相对车体1转动。最好是，支撑杆4、支撑滚轮3、支撑杆限位螺母62均采用尼龙制成。

斜孔截面有大有小，当井壁空间由大变小时，支撑滚轮3受压力，连同支撑杆4、支撑杆限位螺母62一起向下移动并压缩圆柱螺旋弹簧63；当井壁空间由小变大时，圆柱螺旋弹簧63的回复力推动支撑滚轮3、支撑杆4、支撑杆限位螺母62一起向上移动，当支撑杆限位螺母62的顶端抵在车体1的顶壁上时，无法继续向上移动，从而进行行程限位。井壁支撑装置的上下位移量由支撑杆4中部的矩形横截面段长度决定。

如图3所示，当斜孔摄像车在斜孔内向上爬行时，车体自身的车轮和增设的井壁支撑装置，从车体的两侧下方对车体提供支撑，避免车体因爬坡能力不足而停止不前或向下滑落；当斜孔摄像车在斜孔内下行时，井壁支撑装置可增加摩擦力，防止打滑确保；同时，井壁支撑装置能自动伸缩，以适用不同的斜孔使用需求，通用性好，且采集数据的准确、真实。

如图4所示，斜孔摄像车上安装有高清摄像头，斜孔摄像车上设置有稳压电路、步进驱动电路、深度信号采集电路和数据传输电路；

所述电源输出端连接高清摄像头电源输入端，所述稳压电路一端连接电源输出端，是稳压电路另一端连接第一处理器电源输入端，所述步进驱动电路控制端连接第一处理器控制端，所述第一处理器深度采集端连接深度信号采集电路信号端，所述数据传输电路传输端连接第一处理器数据传输端，所述数据传输电路还连接高清摄像头数据传输端，所述数据传输电路用于将摄像数据进行传输。通过高清摄像头采集斜孔内部的图像，并且使用步进驱动电路驱动摄像车前进或者后退，保证了斜孔摄像的精度，并且提高了矿山井下作业的安全性。

如图5所示，所述地面控制盒包括第二处理器、视频显示控制电路、控制盒控制电路、数据传输电路和视频字符叠加电路；

所述第二处理器电源端连接稳压电路供电端，所述第二处理器控制信号端连接控制盒控制电路控制信号端，所述视频显示控制电路信号输入端连接高清摄像头图像数据端，所述第二处理器视频字符叠加端连接视频字符叠加电路信号端，所述数据传输电路信号端连接第二处理器数据传输端。

优选的，还包括保护电路；

所述保护电路一端连接电源端，所述保护电路另一端连接高清摄像头电源输入端，所述保护电路用于提供高清摄像头稳定的工作电源。

有益效果为：使用保护电路能够保证高清摄像头不被过流或者过压电源影响，延长摄像头使用寿命。

所述保护电路包括：防电源接反保护电路、过压保护 电路、过流保护电路；

所述防电源接反保护电路、过压保护 电路、过流保护电路分别连接在电源端和高清摄像头之间。

有益效果为：通过防电源接反保护电路、过压保护 电路、过流保护电路对高清摄像头进行保护。

所述高清摄像头为170^。高清鱼眼摄像头。采用广角鱼眼摄像头能够更加大视角的进行矿山井下探测。

所述步进驱动单元的步进驱动电路为LV8731。

所述控制终端为便携式笔记本电脑。

如图6所示，所述步进驱动电路包括：第7电容一端接地、所述第7电容另一端连接驱动模块保持通电电流切换端，第8电容一端连接电源端，所述第8电容另一端连接驱动模块输出短路状态端，参考电压输出端连接第3电阻一端，所述第3电阻另一端连接驱动模块参考电压输入端，第1电阻一端连接接地端，所述第1电阻另一端连接参考电压输入端，第10电容一端接地，所述第10电容另一端连接驱动模块输出短路状态检测端，第11电容一端接地，所述第11电容另一端连接驱动模块间歇频率设定连接端，第27电阻一端连接车轮霍尔传感器信号端，所述第27电阻另一端连接信号输入端，第5电阻一端连接电源端，所述第5电阻另一端连接驱动模块电源输入端，所述驱动模块电机驱动端连接斜孔摄像车的驱动电机。

如图7-9所示，所述深度信号采集电路包括：稳压电路输出电源端连接第61电阻一端，所述第61电阻另一端连接双向保护二极管第一端，所述第61电阻另一端还连接前车轮霍尔传感器信号输出端，所述前车轮霍尔传感器信号输出端还连接接双向保护二极管第一端，所述双向保护二极管第一端连接第一处理器信号端；

稳压电路输出电源端连接第11电阻一端，所述第11电阻另一端连接双向保护二极管第二端，所述第11电阻另一端还连接后车轮霍尔传感器信号输出端，所述后车轮霍尔传感器信号输出端还连接接双向保护二极管第二端，所述双向保护二极管第二端连接第一处理器信号端。

如图10所示，所述稳压电路包括：第2电阻一端连接电源端，所述第2电阻另一端连接稳压模块电源输入端，所述第2电阻另一端还连接第29电容一端，所述第29电容一端还连接第27电容一端，所述第27电容另一端接地，所述第29电容另一端接地，所述稳压模块电源输出端分别连接第28电容一端和第26电容一端，所述第28电容和第26电容另一端接地，所述稳压模块电源输出端连接第一处理器。

如图11所示，所述数据传输电路包括：第23电阻一端连接485总线数据发送端，所述第23电阻另一端连接数据传输模块驱动输入端，第24电阻一端连接485总线使能端，所述第24电阻另一端连接数据传输模块高低电平使能端，第25电阻一端连接485总线接收端，所述第25电阻另一端连接数据传输模块驱动输出端，第25电容一端连接数据传输模块电源端，所述第25电容另一端连接第21电阻，所述第21电阻另一端连接第17电阻一端，所述第17电阻另一端连接第2二极管负极，所述第17电阻一端还连接第1二极管负极，所述第1二极管正极和第2二极管正极分别连接第25电容一端，所述数据传输模块非反馈端连接第3电感一端，所述第3电感另一端连接电源，所述数据传输模块反馈端连接第4电感一端，所述第4电感另一端连接电源。

如图12所示，高清摄像头周围安装LED灯，所述LED灯通过发光LED电路控制，所述发光LED电路包括：LED灯负极电源端连接场效应管源极，所述LED灯正极连接第49电阻一端，所述第49电阻另一端连接电源端，所述LED灯控制端连接第50电阻一端，所述第50电阻另一端连接场效应管栅极，所述第50电阻另一端还连接第51电阻一端，所述第51电阻另一端连接场效应管漏极并接地。

如图13所示，所述地面控制盒控制电路包括：所述第二处理器停止信号端连接停止开关一端，所述停止开关另一端接地，所述第二处理器停止信号端还连接第2贴片电阻一端，所述第2贴片电阻另一端连接电源，所述第2贴片电阻一端还连接第6电容一端，所述第6电容另一端接地，所述第二处理器前进信号端连接前进开关一端，所述前进开关另一端接地，所述第二处理器前进信号端还连接第3贴片电阻一端，所述第3贴片电阻另一端连接电源，所述第3贴片电阻一端还连接第11电容一端，所述第11电容另一端接地，所述第二处理器后退信号端连接后退开关一端，所述后退开关另一端接地，所述第二处理器后退信号端还连接第5贴片电阻一端，所述第5贴片电阻另一端连接电源，所述第5贴片电阻一端还连接第13电容一端，所述第13电容另一端接地，所述第二处理器清除信号端连接清除开关一端，所述清除开关另一端接地，所述第二处理器清除信号端还连接第4贴片电阻一端，所述第4贴片电阻另一端连接电源，所述第4贴片电阻一端还连接第12电容一端，所述第12电容另一端接地，所述第二处理器开启关闭信号端连接开启关闭开关一端，所述开启关闭开关另一端接地，所述第二处理器开启关闭信号端还连接第6贴片电阻一端，所述第6贴片电阻另一端连接电源，所述第6贴片电阻一端还连接第15电容一端，所述第15电容另一端接地。

如图14所示，还包括：LED指示灯，所述LED指示灯连接第二处理器显示信号端。所述LED指示灯包括：第二处理器停止显示信号端连接第19电阻一端，所述第19电阻另一端连接停止LED指示灯正极，所述停止LED指示灯负极接地，所述第二处理器前进显示信号端连接第22电阻一端，所述第22电阻另一端连接前进LED指示灯正极，所述前进LED指示灯负极接地，所述第二处理器后退显示信号端连接第23电阻一端，所述第23电阻另一端连接后退LED指示灯正极，所述后退LED指示灯负极接地，所述第二处理器清除显示信号端连接第24电阻一端，所述第24电阻另一端连接清除LED指示灯正极，所述清除LED指示灯负极接地，所述第二处理器开启关闭显示信号端连接第25电阻一端，所述第25电阻另一端连接开启关闭LED指示灯正极，所述开启关闭LED指示灯负极接地。

如图15所示，所述视频显示控制电路包括：第二处理器视频显示控制端连接视频显示模块控制端，所述视频显示模块晶振端连接晶振，所述晶振一端还连接第3薄膜电容一端，所述第3薄膜电容另一端接地，所述晶振另一端还连接第4薄膜电容一端，所述第4薄膜电容另一端接地，所述视频显示模块时钟信号端连接第1电感一端，所述第1电感一端还连接第9电容一端，所述第9电容另一端接地，所述第1电感另一端分别连接视频显示模块时钟信号端和第10电容一端，所述第10电容另一端接地，所述视频显示模块编码信号端连接编码器。

所述视频显示模块为MB90092。

所述编码器为W29EE011。

如图16所示，所述视频字符叠加电路包括：电源输出端连接视频字符叠加模块电源端，所述第二处理器屏幕显示信号输出端连接视频字符叠加模块显示信号输入端，所述第二处理器屏幕显示信号输入端连接视频字符叠加模块显示信号输出端，所述视频字符叠加模块第一信号显示端连接第29电阻一端，所述第29电阻另一端连接第一信号显示LED灯正极，所述第一信号显示LED灯负极接地，所述视频字符叠加模块第二信号显示端连接第28电阻一端，所述第28电阻另一端连接第二信号显示LED灯正极，所述第二信号显示LED灯负极接地。

所述视频字符叠加模块为OM708。

如图17所示，所述数据传输电路包括：所述第二处理器数据传输输出端连接第9电阻一端，所述第9电阻另一端连接数据传输模块数据输入端，所述第二处理器数据传输使能端连接第8电阻一端，所述第8电阻另一端连接数据传输模块使能端，所述第二处理器数据传输输入端连接第10电阻一端，所述第10电阻另一端连接数据传输模块数据输出端，电源端连接第3电感一端，所述第3电感另一端分别连接第21电阻一端盒第25电容一端，所述第21电阻分别连接数据传输模块A端和第17电阻一端，所述第17电阻另一端连接第2二极管负极，所述第25电容另一端连接第4电感一端，所述第4电感另一端接地，所述第2二极管正极分别连接第1二极管正极和接地，所述第1二极管负极连接第17电阻一端，所述数据传输模块B端连接第5电感一端，所述第5电感另一端连接电源端，所述数据传输模块A端连接第6电感一端，所述第6电感另一端连接电源端。

所述数据传输模块为SP485E。

深度信号采集单元：只要确定视频采集端移动的距离就可以确定出45°的斜孔深度，（移动距离 = 轮子转动的圈数*轮子的周长）

深度信号= “视频采集端”移动距离，“视频采集端”移动距离 = （轮子转动的圈数*轮子周长）；而轮子周长是固定不变的，故只需要采集到轮子转动的圈数就信号，就可以计算出深度信号；利用霍尔开关磁、电特性，在轮子上安装一个磁钢，当轮子上磁钢的位置转到与霍尔开关对齐时，霍尔开关就会产生一个脉冲信号；脉冲信号的个数就是轮子转动圈数；从而可以解决深度信号的采集问题。

所述第一处理器为PIC16F1527。

所述第二处理器采用LPC1700系列Cortex-M3微控制器, 该微控制器外设组件包含高达512KB的Flash存储器、64KB的数据存储器、以太网MAC、USB主机/从机/OTG接口、8通道的通用DMA控制器、4个UART、2条CAN通道、2个SSP控制器、SPI接口、3个I²C接口、2-输入和2-输出的I²S接口、8通道的12位ADC、10位DAC、电机控制PWM、正交编码器接口、4个通用定时器、6-输出的通用PWM、带独立电池供电的超低功耗RTC和多达70个的通用I/O管脚；功能强大、性能稳定，便于今后对产品进行升级。

RS485通讯电路：

在本系统中“视频采集端”到“地面控制盒”最远距离是50米；要实现“地面控制盒”控制“视频采集端”，同时实时的将“视频采集端”的深度信号传到“地面控制盒”，就必须保证50米的范围内通讯稳定、可靠；RS485采用2根线，通讯距离可达到1000米以上，能满足本系统对通讯功能的要求。

LED照明驱动电路：

本系统中采用的170°鱼眼摄像头自身带有4颗LED照明光源；在电路预留一路LED照明驱动电路备用；照明用的LED工作电流相对较大，采用MOS管加限流电阻进行驱动，并通过MCU的I/O进行开、关控制。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种四驱斜孔摄像系统，包括斜孔摄像车、控制终端、高清摄像头和地面控制盒；所述高清摄像头安装在斜孔摄像车的前端，其特征在于：

所述斜孔摄像车包括车体(1)、前车轮轴(7)、后车轮轴(8)、井壁支撑装置和置于车体(1)内的驱动电机(9)和步进控制单元，所述驱动电机(9)设置有前、后输出端，前输出端通过蜗轮蜗杆机构带动前车轮轴(7)转动，后输出端通过蜗轮蜗杆机构带动后车轮轴(8)转动，所述井壁支撑装置包括设置在车体(1)顶壁外的支撑滚轮(3)和支撑杆(4)，以及设置在车体(1)内的弹性支撑组件(6)，所述支撑滚轮(3)安装在支撑杆(4)的顶部并能灵活转动，支撑杆(4)的下端伸入车体(1)内与弹性支撑组件(6)相连，所述井壁支撑装置受外力作用能向下收缩，并能在弹性支撑组件(6)的作用下自动回位；

所述斜孔摄像车通过步进驱动单元控制运行，所述地面控制盒数据传输端连接高清摄像头数据传输端，所述地面控制盒采集高清摄像头的图像数据，所述地面控制盒控制信号传输端连接斜孔摄像车步进驱动单元控制信号端，所述地面控制盒指令传输端连接控制终端指令发送端。

2.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述井壁支撑装置共两个，且前后间隔设置。

3.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述弹性支撑组件(6)包括弹簧外罩(61)、弹簧底座(64)，以及设置在弹簧外罩(61)内的支撑杆限位螺母(62)和圆柱螺旋弹簧(63)，所述弹簧外罩(61)的顶部通过螺丝固定在车体(1)的顶壁上，圆柱螺旋弹簧(63)的上端与支撑杆限位螺母(62)固定相连，圆柱螺旋弹簧(63)的下端与弹簧底座(64)固定相连；所述支撑杆(4)中部为矩形横截面段，下部为外螺纹杆，矩形横截面段插在车体(1)顶壁上对应设置的矩形孔中，外螺纹杆穿过弹簧外罩(61)后伸入支撑杆限位螺母(62)的螺孔内与支撑杆限位螺母(62)螺纹相连。

4.根据权利要求3所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述圆柱螺旋弹簧(63)上端设置有带螺孔的圆环件(65)，支撑杆限位螺母(62)的下端伸入圆环件(65)的螺孔内与圆环件(65)螺纹相连，从而实现了支撑杆限位螺母(62)与圆柱螺旋弹簧(63)的固定相连。

5.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：还包括保护电路；所述保护电路一端连接电源端，所述保护电路另一端连接高清摄像头电源输入端，所述保护电路用于提供高清摄像头稳定的工作电源。

6.根据权利要求5所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述保护电路包括：防电源接反保护电路、过压保护 电路、过流保护电路；所述防电源接反保护电路、过压保护 电路、过流保护电路分别连接在电源端和高清摄像头之间。

7.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述高清摄像头为170°高清鱼眼摄像头。

8.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述步进驱动单元的驱动电路为LV8731。

9.根据权利要求1所述的四驱斜孔摄像系统，其特征在于：所述控制终端为便携式笔记本电脑。