CN203670092U - 用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统 - Google Patents

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Abstract

公开了用于对风力涡轮机的转子叶片(16)执行内部检查的系统(200)。该系统包括感测装置(202)、用于在转子叶片内升高和降低感测装置的线缆(210)、以及附连到感测装置和线缆中的至少一个的定位装置(206)。定位装置可被构造成当感测装置在转子叶片内被升高和降低时将感测装置与转子叶片的内表面(208)间隔开。

Description

用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统
技术领域
本主题大体上涉及风力涡轮机，且更特定地涉及用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统和方法。 
背景技术
风电被认为是目前可用的最清洁、最环保的能源之一，并且风力涡轮机已就此获得增加的关注。现代风力涡轮机通常包括塔架、发电机、变速箱、机舱和一个或多个转子叶片。转子叶片使用已知的翼型原理来从风中捕获动能，并且通过旋转能传输动能以转动轴，该轴将转子叶片联接到齿轮箱，或者若未使用齿轮箱则直接联接到发电机。发电机然后将机械能转化为可被部署到公用电网的电能。 
风力涡轮机构件的维护对于风力涡轮机的持续操作是至关重要的。因此，对风力涡轮机转子叶片例行地执行诸如检查的维护操作，以确保它们处于最佳的操作状态。例如，可执行转子叶片内部的目视检查，以识别裂缝、剥离问题和其它潜在的缺陷。为了执行这样的目视检查，常规方法通常需要操作者进入叶片的内部腔体中，这可能非常危险。其它已知的内部检查方法包括使用构造成横穿转子叶片内部的机器人履带车。然而，此类机器人履带车的费用通常抑制了它们的广泛使用。 
因此，需要一种用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的安全且低成本的系统。 
发明内容
本发明的方面和优点将部分地阐述在下面的描述中，或者可从该描述显而易见，或者可通过实施本发明来了解。 
在一方面，本主题公开了一种用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统。该系统可大体包括感测装置和用于在转子叶片内升高和降低感测装置的线缆。该系统还可包括附连到感测装置和线缆中的至少一个的定位装置。定位装置可大体构造成当感测装置在转子叶片内被升高和降低时将感测装置与转子叶片的内表面间隔开。 
优选地，定位装置包括构造成接触转子叶片的内表面的多个腿部。
优选地，多个腿部中的每一个包括构造成接触内表面的滚轮。
优选地，该系统还包括联接在多个腿部中的每一个之间的张紧装置。
优选地，多个腿部中的每一个包括叠缩特征。
优选地，多个腿部中的每一个由柔性材料形成。
优选地，多个腿部中的每一个可枢转地附连到基部。
优选地，基部附连到感测装置和线缆中的至少一个。
优选地，多个腿部被构造成将感测装置维持在转子叶片的内部腔体内的中心位置。
优选地，感测装置包括平移倾斜变焦照相机。
优选地，该系统还包括第二感测装置，该第二感测装置被构造成检测感测装置和定位装置中的至少一个相对于转子叶片的位置。
优选地，定位装置被构造成对着转子叶片的内表面排出加压流体，以便将感测装置与内表面间隔开。
优选地，定位装置限定构造成与加压流体源流体连通的入口。
优选地，定位装置限定多个出口，该多个出口被构造成对着转子叶片的内表面排出加压流体。
在另一方面，本主题公开了一种用于对转子叶片执行内部检查的方法。该方法可大体包括：将感测装置联接到线缆；在转子叶片内降低感测装置；以及，当感测装置在转子叶片内移动时，维持感测装置与转子叶片的内表面间隔开。 
参考下面的描述和所附权利要求，本发明的这些和其它特征、方面和优点将变得更好理解。包括到该说明书中并组成其一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与该描述一起用于说明本发明的原理。 
附图说明
本发明的完全和能够实现的公开，包括其对于本领域普通技术人员而言的最佳模式，阐述在参考附图的该说明书中，在附图中： 
图1示出常规构造的风力涡轮机的透视图；
图2示出根据本主题的方面的用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统的一个实施例的透视图；
图3示出图2所示系统的一部分的局部透视图；以及
图4示出根据本主题的方面的用于对风力涡轮机转子叶片执行内部检查的系统的另一实施例的透视图。
具体实施方式
现在将详细提及本发明的实施例，在附图中示出其中一个或多个示例。每个示例以本发明的说明而非本发明的限制的方式提供。实际上，对本领域技术人员而言将显而易见的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可在本发明中做出许多修改和变型。例如，作为一个实施例的部分而显示或描述的特征可与另一实施例一起使用，以产生更进一步的实施例。因此，本发明意图覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改与变型。 
一般而言，本主题公开了一种用于对转子叶片执行内部检查的系统。例如，在若干实施例中，公开了一种具有联接到线缆的一个或多个感测装置的系统，该线缆用于在转子叶片内升高和降低(多个)感测装置。该系统还可包括定位装置，其被构造成在(多个)感测装置在叶片内被升高和降低时使(多个)感测装置与转子叶片的内表面间隔开。 
如本文所用，术语“检查”是指对风力涡轮机执行的任何操作、动作和/或测试，其被设计成监测、感测、定位、测量和/或检测风力涡轮机的任何构件的状态和特别地风力涡轮机的转子叶片的状态。例如，检查可包括但不限于转子叶片内部的目视检查、光学无损评价(NDE)测试(例如，剪切干涉法测试)、热成像测试和其它有关的操作/测试。此外，术语“感测装置”可指可用来监测、感测、定位、测量和/或检测风力涡轮机的构件的状态的任何合适的传感器、设备、机构和/或任何其它物件。因此，感测装置可包括但不限于可见光照相机、红外照相机、紫外照相机、摄像机、其它合适的照相机、超声检测器、X射线检测器、其它合适的成像装置和传感器、光源(例如，发光二极管(LED)阵列)、接近传感器、位置传感器、位移传感器、线性编码器、测量装置、激光定标(scaling)装置、磁性感测设备、超声设备、微波仪器、有源红外设备、光学NDE测试设备、热成像测试设备及任何其它合适的设备、传感器、机构和/或物件。 
因此，在若干实施例中，本主题的系统可被构造成对风力涡轮机转子叶片执行内部目视检查。例如，可能期望对转子叶片的内部腔体进行针对诸如剥离问题、裂缝和其它缺陷的异常的目视检查。相应地，在这样的实施例中，所公开的(多个)感测装置可包括构造成监测、定位、感测、测量和/或检测此类异常的一个或多个合适的光学和/或成像装置。例如，在本主题的特定实施例中，(多个)感测装置可包括构造成捕获转子叶片内部的图像的一个或多个遥控的平移倾斜变焦(PTZ)照相机。 
现在参看附图，图1示出常规构造的风力涡轮机10。风力涡轮机10大体包括塔架12，其上安装有机舱14。多个转子叶片16安装到转子轮毂18，其继而连接到转动主转子轴的主凸缘。风力涡轮机发电和控制构件容纳在机舱14内。图1的风力涡轮机10通常仅为了说明目的而提供，以将本主题置于示例性应用领域中。因此，应当理解，本主题不限于任何特定类型的风力涡轮机构型。 
现在参看图2和图3，示出了用于执行风力涡轮机10的转子叶片16的内部检查的系统200的一个实施例。特别地，图2示出根据本主题的方面的设置在风力涡轮机10的转子叶片16和轮毂18内的系统的一个实施例的透视图。此外，图3示出图2所示系统的一部分的透视图。 
通常，系统200可包括一个或多个感测装置202，其构造成在转子叶片16内(例如在转子叶片16的内部腔体204内)被升高和降低，以允许执行叶片16的内部检查。此外，系统200可包括定位装置206，其构造成将(多个)感测装置202与转子叶片16的一个或多个内表面208间隔开。这样，当(多个)感测装置202在转子叶片16内被升高和降低时，可维持(多个)感测装置202相对于内表面208的相对定位。应当理解，如本文所用，术语“内表面”可指转子叶片16的任何内表面或壁，包括叶片壳的内表面/壁和内部转子叶片构件(例如，翼梁缘条、抗剪腹板等)的任何内表面/壁。此外，术语“内部腔体”是指限定在转子叶片16内的任何内部空间或体积。 
如图2中特别示出的，在本主题的若干实施例中，所公开的系统200还可包括线缆210，其构造成垂直移位以便在转子叶片16内升高和降低感测装置202中的一个或多个。因此，线缆210可大体包括第一端212，其构造成例如通过直接附连到(多个)感测装置202或通过经定位装置206间接附连到(多个)感测装置202而联接到(多个)感测装置202。此外，线缆210可包括构造成设置在风力涡轮机轮毂18内的位置处的第二端214。因此，在若干实施例中，线缆210的第二端214可联接到滑轮机构216，其定位在轮毂18内以允许在转子叶片16内以可控方式升高和降低(多个)感测装置202。通常，滑轮机构216可包括构造成提供用于控制线缆210的位移的手段的任何合适机构。例如，滑轮机构216可包括滑轮、手动或自动绞盘或者任何其它类似的提升装置。在其它实施例中，应当理解，线缆202不必联接到滑轮机构216。例如，位于风力涡轮机轮毂18内的操作者可简单地用手升高和降低(多个)感测装置202。 
应当理解，在备选实施例中，(多个)感测装置202可构造成使用任何其它合适的手段在转子叶片16内被升高和降低。例如，在一个实施例中，可利用细长杆、叠缩(telescoping)棒或任何其它合适装置在转子叶片16内上下移动(多个)感测装置202。 
如上文所述，所公开系统200的定位装置206可大体构造成当(多个)感测装置202在叶片16内被升高和降低时将(多个)感测装置202与转子叶片16的内表面208间隔开。例如，定位装置206可构造成将(多个)感测装置202在内部腔体204内维持在中心位置，(多个)感测装置202在内部腔体204内被升高或降低。此外，定位装置206还可用于使(多个)感测装置202在转子叶片16内稳定。特别地，定位装置206可构造成当(多个)感测装置202被升高和降低时在转子叶片16的内表面208之间稳定地引导(多个)感测装置202。 
因此，在本主题的若干实施例中，定位装置206可包括构造成接触转子叶片16的内表面208的多个向外延伸的腿部218。例如，如图示实施例中所示，定位装置206可具有三脚架式构型并可包括从基部220向外延伸的三个腿部218。每个腿部218可大体在构造成附连到基部220的第一端222和构造成接触转子叶片16的内表面208的第二端224之间延伸。这样，当(多个)感测装置202在转子叶片16内移动时，定位装置206的腿部218可大体上为其提供自定心效果。应当理解，在备选实施例中，定位装置206可大体包括任何数量的从叶片16向外延伸的腿部218，例如少于三个腿部218或多于三个腿部218。 
通常，定位装置206的基部220可构造成将腿部218支撑在转子叶片16内。因此，每个腿部218的第一端222可大体构造成使用任何合适手段附连到基部220。例如，在本主题的若干实施例中，每个腿部218的第一端222可构造成例如通过使用任何合适的铰接和/或枢转附连机构可枢转地附连到基部220。这样，腿部218可大体构造成绕基部220旋转或枢转，以应对转子叶片16在叶根146和叶梢148之间的尺寸上的变化。特别地，如图2中的虚线所示，当定位装置206在叶梢148的方向上移动时，在每个腿部218的第二端224与转子叶片16的内表面208之间的接触可导致腿部218绕基部220向上旋转。腿部218的这种向上旋转可大体允许定位装置206和因此(多个)感测装置202在转子叶片16内被降低至大体邻近叶梢148的位置。类似地，当定位装置206在叶根146的方向上移动时，腿部218可构造成绕基部220向下旋转，以允许腿部218在内部腔体204的增加尺寸内扩展，且因此确保腿部218的第二端224与转子叶片16的内表面208保持接触。 
此外，每个腿部218的第二端224可大体构造成抵靠转子叶片16的内表面208摩擦/滑动或以其它方式接合内表面208，以允许(多个)感测装置202在其在叶片16内被升高和降低时被适当地定位和/或稳定。因此，在若干实施例中，腿部218的第二端224可包括构造成减小在端部224与内表面208之间的界面处的摩擦的接触特征。例如，在一个实施例中，橡胶导向器/垫和/或任何其它柔性部件可附连到腿部218的第二端224，以提供平滑和/或柔性的低摩擦界面。备选地，如在图示实施例中所示，滚轮226(例如，轮子、脚轮和/或任何其它合适的滚动机构)可设置在每个腿部218的第二端224处，以允许端部224抵靠转子叶片16的内表面208滚动，并且因此在腿部218和内表面208之间提供低摩擦界面。应当理解，当(多个)感测装置202在叶根146和叶梢148之间移动时，这样的低摩擦界面可帮助腿部218绕基部220旋转。 
此外，如在图示实施例中所示，一个或多个张紧装置228可联接在每个腿部218之间。通常，张紧装置228可构造成对着转子叶片16的内表面208向外偏压腿部218，且因此可提供在(多个)感测装置202在叶片16内被升高和降低时用于维持腿部218与内表面208接触的手段。这样，张紧装置228还可帮助使(多个)感测装置202在转子叶片16内居中。如图所示，在一个实施例中，张紧装置228可包括固定在每个腿部218之间的弹簧。然而，在其它实施例中，张紧装置228可包括能够在腿部218之间提供偏压力或张力的任何其它合适的装置和/或物件。 
此外，在本主题的若干实施例中，腿部218可包括叠缩特征以允许可调整每个腿部218的长度。因此，在一个实施例中，腿部218可包括构造成朝转子叶片16的内表面208向外偏压腿部218的弹簧加载的叠缩特征。例如，腿部218可由两个或更多弹簧加载的叠缩圆柱体形成。应当理解，这种弹簧加载的特征可能在其中腿部218可枢转地附连到基部220的实施例中特别有利。特别地，当腿部绕基部220旋转经过水平位置(例如，以大体垂直于线缆210的纵向方向的角度)时，弹簧加载的特征可防止定位装置206变得卡在转子叶片16内。 
此外，应当理解，腿部218可大体由任何合适的材料形成。例如，在本主题的若干实施例中，腿部218可由刚性材料形成，例如，各种不同的金属、塑料和/或任何其它合适的刚性材料。备选地，腿部218可由柔性或半刚性材料形成，该材料允许腿部218在其沿转子叶片16的内表面移动时翘曲或挠曲。这样的翘曲或挠曲可大体提供通过腿部218的自然弹簧力，其对着转子叶片16的内表面208向外偏压腿部218。此外，在系统200的构件变得卡在叶片16内的横梁、角撑板、抗剪腹板或类似障碍物之后的情况下，翘曲或挠曲的能力可提供用于从转子叶片16移除所公开系统200的手段。因此，在本主题的一个实施例中，腿部218可由轻质泡沫材料形成，例如聚乙烯泡沫、聚苯乙烯泡沫、尿烷泡沫和/或任何其它合适的闭孔或开孔泡沫材料。然而，在其它实施例中，腿部218可由任何其它合适的柔性或半刚性材料形成。 
应当理解，除了支撑腿部218之外，定位装置206的基部220还可充当附连机构以用于将(多个)感测装置202附连到线缆210。例如，如图示实施例中所示，基部220可直接附连到线缆210的第一端212。在这一实施例中，感测装置202可大体构造成安装到基部220的一部分，例如通过附连到基部220的相对侧和/或通过经设置在感测装置202和基部220之间的单独的安装板和/或其它安装装置230联接到基部220而进行安装。在其它实施例中，定位装置206可构造成设置在感测装置202下方。这样，感测装置202可直接附连到线缆210，其中定位装置206直接或间接联接到感测装置202的一部分。 
还应理解，在本主题的备选实施例中，定位装置206不必包括上述基部220。例如，定位装置206的腿部218可直接附连到线缆210和/或感测装置202。 
现在参看图4，示出了用于对风力涡轮机10的转子叶片16执行内部检查的系统300的另一实施例。通常，图示系统300可被构造成类似于以上参照图2和图3所述的系统200，并且可包括许多和/或全部相同的特征和/或构件。因此，系统300可大体包括一个或多个感测装置302和线缆304，线缆304被构造成在转子叶片16内升高和降低(多个)感测装置302。例如，线缆302可构造成例如通过联接到设置在轮毂18内的滑轮机构306而从大体相邻的(多个)感测装置302延伸至风力涡轮机轮毂18内的位置。此外，系统300可包括定位装置308，其构造成将(多个)感测装置302与转子叶片16的一个或多个内表面208间隔开。这样，当(多个)感测装置302在转子叶片16内被升高和降低时，可维持(多个)感测装置302相对于内表面208的相对位置。 
然而，与上述系统200不同，定位装置308可被构造成通过对着叶片16的内表面208排出加压流体(例如，空气或任何其它合适的流体)而控制(多个)感测装置302在转子叶片16内的位置。例如，在若干实施例中，定位装置308可包括任何合适的部件，其具有用于接收加压流体的一个或多个入口310和用于对着转子叶片16的内表面208排出加压流体的一个或多个出口312。因此，在图示实施例中，定位装置308可限定构造成与加压流体源314流体连通的入口310。例如，如图所示，空气软管或其它合适的流体管线316可联接在入口310和空气压缩机或设置在风力涡轮机轮毂18内的其它加压流体源314之间，以允许加压流体被供应至定位装置308。在这种实施例中，应当理解，空气软管或其它流体管线316也可充当线缆304的替代物，且因此可用来在转子叶片16内升高和降低(多个)感测装置302。 
此外，如图所示，可围绕定位装置308的外周边限定多个流体出口312。通常，出口312可构造成对着转子叶片16的内表面208排出流过定位装置308的流体，以便控制(多个)感测装置302在叶片16内的位置。因此，在若干实施例中，出口312的直径或其它尺寸和/或加压流体的输入压力可大体被选择成使得可将加压流体以足够的力从定位装置308排出，以提供期望的定位控制。 
应当理解，在本主题的备选实施例中，以上参照图2至图4所述的系统200、300不必包括定位装置206、308。例如，在一个实施例中，系统200、300可以简单地包括构造成利用线缆210、304被降低到转子叶片16内部的一个或多个感测装置202、302。 
还应当理解，在若干实施例中，本文所公开的(多个)感测装置202、302可被构造成通信地联接到(例如，通过无线或有线连接)显示装置、处理设备和/或任何其它合适的装置(未示出)，以允许在执行内部检查时传输、查看和/或记录由(多个)感测装置202、302捕获的图像和/或其它信息。例如，(多个)感测装置202、302可通信地联接到显示装置(例如，便携式电脑或具有显示屏的任何其它合适设备)，使得执行检查的操作者可查看图像和/或其它信息，因为其由(多个)感测装置202、302捕获。因此，在以上参照图2至图4描述的实施例中，显示装置可位于风力涡轮机轮毂18内，使得操作者可基于显示在此类显示装置上的图像和/或其它信息而操纵(多个)感测装置202、302在转子叶片16内的位置(例如，通过使用线缆210、304升高和/或降低(多个)感测装置202、302)。 
此外，在另外的实施例中，所公开的感测装置202、302中的一个或多个可通信地联接到装置控制器和/或允许通过有线或无线连接远程操作(多个)感测装置202、302的任何其它装置。例如，在本主题的特定实施例中，(多个)感测装置202、302可包括一个或多个遥控的平移倾斜变焦(PTZ)照相机。如通常理解的，PTZ照相机可构造成在各种方向上旋转且放大和缩小以调整照相机的视野。因此，执行检查的操作者可自动地调整照相机的定向以允许捕获转子叶片16内部的各种不同图像。在其中为操作者提供用于查看由PTZ照相机捕获的图像和/或其它信息的显示屏的实施例中，这种特征可能特别有利，因为可基于在显示屏上看到的图像/信息而调整照相机的定向。 
此外，在若干实施例中，本主题的(多个)感测装置202、302可包括光学设备(例如，一个或多个照相机)和构造成照亮转子叶片16的关注区域的一个或多个光源的组合。例如，在以上参照图2至图4描述的实施例中，一个或多个光源可附连到和/或建立到定位装置206、308、光学设备和/或系统的任何其它合适构件(例如，线缆210、304)中，以增强光学设备捕获转子叶片16内部的图像的能力。通常，应当理解，在本主题的范围内可使用任何合适的光源。然而，在本主题的特定实施例中，光源可包括具体构造成增强转子叶片16的裂缝和/或其它表面缺陷的外观的发光二极管(LED)阵列或其它光源。 
此外，在若干实施例中，本主题的(多个)感测装置202、302可包括一个或多个传感器和/或其它机构以用于检测(多个)感测装置202、302和/或定位装置206、308相对于转子叶片16的内表面的位置。例如，可将接近传感器或类似的传感器建立在或安装到(多个)感测装置202、302和/或定位装置206、308中的一个或多个，以提供关于(多个)感测装置202、302和/或定位装置206、308相对于转子叶片16的内表面的接近度的信息。 
在其中(多个)感测装置202、302构造成捕获转子叶片16内部的图像的实施例中，(多个)感测装置202、302还可包括一个或多个传感器和/或其它机构，以用于确定由(多个)感测装置202、302捕获的图像的比例。例如，在一个实施例中，(多个)感测装置202、302可包括一个或多个照相机和一个或多个激光定标装置的组合。每个激光定标装置可构造成将已知间距的两个或更多激光束投射到一个或多个照相机的视野中，使得可准确计算在图像内捕获的裂缝和其它表面缺陷的尺寸。 
此外，在另外的实施例中，本主题的感测装置202、302中的一个或多个可包括用于沿转子叶片16的翼展104检测和/或确定(多个)另一感测装置202、302和/或定位装置206、308的竖直位置的装置。这样，可容易地确定由(多个)感测装置202、302检测的任何缺陷的翼展位置。例如，在一个实施例中，所公开的系统200、300的一个或多个线缆210、304可被计量或标记以允许确定一个或多个(多个)感测装置202、302和/或定位装置206、308的竖直位置。在另一实施例中，合适的测量装置(例如，卷尺)可联接到线缆210、304中的一个或多个。备选地，感测装置202、302中的一个或多个可包括一个或多个线性编码器、位置编码器和/或任何其它合适的线性测量传感器。例如，在其中线缆210、304通过滑轮机构216、306或其它旋转提升装置联接的实施例中，线性编码器可联接到机构/装置以允许准确确定线缆210、304的线性位移。类似地，线性编码器可联接到以上参照图2和图3描述的腿部218的滚轮226中的一个或多个，以提供关于(多个)感测装置202和/或定位装置206的位置的信息。 
应当理解，如本文所用，术语“线缆”是指可被构造成如本文所述起作用的任何长度的材料。这样，本主题的线缆210、304可包括由任何合适材料形成的任何合适的线缆、线材、绳索、带材、链条、软管或管线。例如，在特定实施例中，所公开的线缆210、304可包括用于向(多个)感测装置202、302供电的一个或多个电缆。在另一实施例中，线缆210、304可包括用于向定位装置308供应流体的空气软管或任何其它类型的流体管线。 
该书面描述使用示例来公开包括最佳模式的本发明，并且还使本领域任何技术人员能够实施本发明，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何包括在内的方法。本发明的可专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域技术人员想到的其它示例。如果这种其它示例包括与所附权利要求的字面语言没有差别的结构元件，或者如果它们包括与所附权利要求的字面语言无实质差别的等同结构元件，则这样的其它示例意图在所附权利要求的范围内。 

Claims (14)

1.一种用于对风力涡轮机的转子叶片执行内部检查的系统，所述系统包括：
感测装置；
线缆，其用于在所述转子叶片内升高和降低所述感测装置；以及
定位装置，其附连到所述感测装置和所述线缆中的至少一个，所述定位装置被构造成当所述感测装置在所述转子叶片内被升高和降低时将所述感测装置与所述转子叶片的内表面间隔开。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括构造成接触所述转子叶片的所述内表面的多个腿部。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个腿部中的每一个包括构造成接触所述内表面的滚轮。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括联接在所述多个腿部中的每一个之间的张紧装置。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个腿部中的每一个包括叠缩特征。
6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个腿部中的每一个由柔性材料形成。
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个腿部中的每一个可枢转地附连到基部。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述基部附连到所述感测装置和所述线缆中的至少一个。
9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多个腿部被构造成将所述感测装置维持在所述转子叶片的内部腔体内的中心位置。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感测装置包括平移倾斜变焦照相机。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括第二感测装置，所述第二感测装置被构造成检测所述感测装置和所述定位装置中的至少一个相对于所述转子叶片的位置。
12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置被构造成对着所述转子叶片的所述内表面排出加压流体，以便将所述感测装置与所述内表面间隔开。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述定位装置限定构造成与加压流体源流体连通的入口。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述定位装置限定多个出口，所述多个出口被构造成对着所述转子叶片的所述内表面排出所述加压流体。
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