DE102009022179A1 - Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum, insbesondere Rotorblätern von Windenergieanlagen, von innen - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum, insbesondere Rotorblättern von Windenergieanlagen, von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse und einer Bilderfassungseinheit in/an dem Gehäuse, wobei sie zum selbständigen und durch Selbststabilisieren im Wesentlichen pendelfreien, vorzugsweise mittigen, Hinab- und Hinauffahren des Gehäuses in einem langgestreckten Hohlraum eines Bauteils gestaltet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum, insbesondere Rotorblättern von Windenergieanlagen, von innen.
  • Lange und im Verhältnis zu ihrer breite schlanke Bauteile oder Bauwerke, wie Windkraftanlagen, Schornsteine oder Schächte sind a priori für die Inspektion durch den Menschen schwer zugänglich. Teilweise weisen diese Gebilde Toträume auf, da ihre mechanisch stark beanspruchte Struktur das Einbringen von Inspektionsöffnungen nicht zulässt. Sind Inspektionen unumgänglich, können diese nur durch zerstörende Eingriffe, d. h. durch das Bohren von Löchern, durchgeführt werden. Dieses Vorgehen ist für periodisch durchzuführende Kontrollen unangemessen, da in der Regel die untersuchten Objekte fehlerfrei sind.
  • Die Rotorblätter von Windenergieanlagen müssen in regelmäßigen Abständen auf Schäden hin untersucht werden. Die hauptsächlich aus glasfaserverstärktem Kunststoff hergestellten Rotorblätter gehören zu den am höchsten beanspruchten Bauteilen einer Windenergieanlage. Sie sind Wind-, Gewichts-, Flieh- und Trägheitskräften mit sehr hohem Lastwechsel sowie Erosionen durch Luftpartikel ausgesetzt. Die Schadensbilder reichen von kleinen Oberflächenschäden bis zum Aufreißen der tragenden Verklebungen. Dies führt im Extremfall zur Gefährdung der Standsicherheit der Gesamtanlage.
  • Es gibt auch bereits Vorrichtungen zur zerstörungsfreien Inspektion von Rotorblättern einer Windenergieanlage, aber nur von außen. Diesbezüglich wird auf die DE 200 21 970 U1 und DE 202 10 406 U1 beispielhaft verwiesen.
  • Auf dem Gebiet der Brunnenschächte gibt es dagegen bereits Inspektionsvorrichtungen zur Inspektion von innen. So zeigt die DE 202 13 658 U1 eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Brunnenschachtwänden von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse und einer Bilderfassungseinheit in/an dem Gehäuse. Rotorblätter von Windenergieanlagen werden jedoch noch nicht von innen inspiziert, obwohl dadurch Aussagen über den Zustand der Faserverbund-Struktur getroffen werden könnten, die von außen aufgrund der Lackierung der Rotorblätter nicht möglich sind.
  • Selbst wenn man die aus dem obengenannten deutschen Gebrauchsmuster DE 202 13 658 U1 auch bei Rotorblättern von Windenergieanlagen einsetzen könnte, so wäre die Messqualität und/oder die Messgeschwindigkeit für heutige Verhältnisse noch ungenügend.
  • Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, für eine schnelle Lieferung von Messdaten über den Zustand im Inneren eines Bauteils mit langgestrecktem Hohlraum mit hoher Messqualität zu sorgen. Die Messqualität definiert sich über die Anforderungen des Anlagenbetreibers bzw. der Größe der zu identifizierenden Fehler.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum, insbesondere Rotorblättern von Windenergieanlagen, von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse und einer Bilderfassungseinheit in/an dem Gehäuse, wobei sie zum selbständigen und durch Selbststabilisieren im wesentlichen pendelfreien, vorzugsweise mittigen, Hinab- und Hinauffahren des Gehäuses in einem langgestreckten Hohlraum eines Bauteils gestaltet ist.
  • Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum, insbesondere Rotorblättern von Windenergieanlagen, von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse und einer Bilderfassungseinheit zur Bilderfassung und Erzeugung von Messdaten in/an dem Gehäuse, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regeleinrichtung zur messdatengesteuerten selbstadaptiven Regelung der Messposition des Gehäuses durch entsprechende Ansteuerung der Winde vorgesehen ist.
  • Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung können gemäß einer besonderen Ausführungsform an der Außenseite des Gehäuses mindestens drei biegsame Abstandshalter zum horizontalen Positionieren und Selbststabilisieren des Gehäuses in dem Hohlraum vorgesehen sein.
  • Vorzugsweise sind die Abstandshalter äquidistant um das Gehäuse angeordnet.
  • Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Abstandshalter aktiv oder passiv steuerbar betreibbar sind.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Aufhängeeinrichtung ein Seil oder ein Daten- und/oder Stromkabel aufweist.
  • Vorteilhafterweise ist die Winde in dem Gehäuse angeordnet.
  • Ebenfalls ist günstigerweise eine Stromversorgung in dem Gehäuse angeordnet.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung weist die Bilderfassungseinheit eine in Längsrichtung des Gehäuses angeordnete Weitwinkelkamera an dem unteren Ende des Gehäuses auf.
  • Vorteilhafterweise weist die Bilderfassungseinheit mindestens zwei radial angeordnete Kameras in einer Ebene in/an dem Gehäuse auf.
  • Weiterhin ist vorteilhafterweise eine Abstandsmesseinheit in/an dem Gehäuse vorgesehen.
  • Insbesondere weist die Abstandsmesseinrichtung mindestens einen Laserscanner auf.
  • Vorteilhafterweise ist in dem Gehäuse mindestens ein Computer zur Steuerung der Bilderfassungseinheit zur Bilderfassung und/oder zur Steuerung der Abstandsmesseinheit zur Abstandsmessung und/oder zur Steuerung der Abstandshalter vorgesehen.
  • Insbesondere kann der Computer oder ein weiterer Computer zum Steuern der Position und/oder Orientierung und/oder des Hinab- und Hinauffahrens des Gehäuses gestaltet bzw. vorgesehen sein.
  • Schließlich kann vorgesehen sein, dass die Regeleinrichtung so gestaltet ist, dass sie während der Inspektion die Messqualität der von der Bilderfassungseinheit und/oder Abstandsmesseinheit erhaltenen Messdaten überprüft und abhängig von der Messqualität die Verweildauer und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder Fortbewegungsrichtung des Gehäuses regelt.
  • Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass durch die Gestaltung der Vorrichtung zum selbständigen und durch Selbststabilisieren im wesentlichen pendelfreien, vorzugsweise mittigen, Hinab- und Hinauffahren des Gehäuses in einem langgestrecktem Hohlraum eines Bauteils Messdaten auf einfache und schnelle Weise und mit hoher Messqualität erhalten werden können. Alternativ ist dies auch mittels einer Regeleinrichtung zur messdatengesteuerten selbstadaptiven Regelung der Messposition des Gehäuses durch entsprechende Ansteuerung der Winde möglich. Wenn beides vorgesehen ist, so kann dadurch die Messqualität noch weiter gesteigert werden.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und aus der nachstehenden Beschreibung, in der drei Ausführungsbeispiele anhand der schematischen Zeichnungen im einzelnen erläutert sind. Dabei zeigt:
  • 1 eine schematische Ansicht von einer Vorrichtung zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum von innen gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung beim Einsatz in einem Rotorblatt einer Windenergieanlage;
  • 2 eine Einzeldarstellung der Vorrichtung von 1 im Detail;
  • 3 Horizontalschnittansichten durch ein zumindest im wesentlichen vertikal angeordnetes Rotorblatt von oben an verschiedenen vertikalen Positionen sowie schematisch eine jeweilige Anordnung einer Vorrichtung gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung;
  • 4 ein Blockdiagramm der wichtigsten Komponenten einer Regeleinrichtung zur messdatengesteuerten selbstadaptiven Regelung der Messposition des Gehäuses durch entsprechende Ansteuerung der Winde in Kombination mit einigen Inspektionsschritten; und
  • 5 ein Blockdiagramm eines Inspektionsablaufes gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung.
  • 1 zeigt eine besondere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von einem Rotorblatt 2 einer Windenergieanlage, von der hier lediglich der obere Abschnitt eines Masten 5 sowie ein Maschinenhaus 4 und eine Nabe 8 mit Flansch 7 und drei – teilweise weggeschnittene – Rotorblätter 2 gezeigt sind, von innen. Zur Inspektion wird das Rotorblatt 2 im wesentlichen vertikal angeordnet und die Vorrichtung durch eine kleine Luke 9 zur Nabe 8 des Rotors der Windenergieanlage gebracht und mittels eines Datenkabels 3 vorzugsweise aus dem Unterwasserbereich in einen Hohlraum 18, der durch in Längsrichtung verlaufende Stege 6 unterteilt ist, gehängt. Das Datenkabel 3 erfüllt sowohl eine Haltefunktion als auch eine Datenübertragungsfunktion. Es ist recht dünn (Durchmesser ca. 2 mm), aber kann trotzdem große Kräfte aufnehmen, und beinhaltet Glasfasern zur breitbandigen Datenübertragung. Unter Umständen kann das Datenkabel alternativ oder zusätzlich zur Stromversorgung dienen. Als Stromversorgung können aber auch Akkus dienen.
  • Die Vorrichtung 1 kann an dem Datenkabel 3 den vertikal ausgedehnten Hohlraum 18 selbständig befahren. Die Vorrichtung 1 kann in zwei Varianten betrieben werden. Sie kann die Messung eigenständig durchführen oder ferngesteuert betrieben werden. Besagte Vorrichtung nimmt einem Operator viele Aufgaben ab. Er muss sich nach dem Aufhängen der Vorrichtung mittels des Datenkabels 3 darum nicht mehr kümmern, sondern kann sich in Ruhe Messdaten ansehen. In dem Sinne ist die Vorrichtung autonom.
  • Grundlegende Komponenten der Vorrichtung 1 ergeben sich aus der 2. So weist die Vorrichtung ein zylindrisches Gehäuse 19 auf, das in 2 teilweise weggeschnitten ist. Die Längsachse 20 des Gehäuses 19 erstreckt sich während einer Inspektion normalerweise in vertikaler Richtung. In besagtem Gehäuse befindet sich im oberen Bereich eine Winde 11, mit der das Datenkabel 3 auf- und abgespult werden kann, um das Gehäuse 19 zur Messung zumindest im wesentlichen vertikal zu positionieren. Eine horizontale Positionierung des Gehäuses 19 wird durch mehrere Abstandshalter 13 realisiert, die sowohl passiv als auch aktiv gesteuert betrieben werden können. Im vorliegenden Beispiel sind die Abstandshalter 13 Drahtbügel, die sich jeweils vom oberen Bereich zum unteren Bereich des Gehäuses 19 bogenförmig erstrecken und über den Umfang des Gehäuses 19 zumindest im wesentlichen äquidistant angeordnet sind. Die Abstandshalter 13 sind biegsam, um sich dem normalerweise zur Rotorblattspitze hin abnehmenden Durchmesser des Hohlraumes anpassen zu können. Dies ist beispielhaft in der 3 dargestellt, wobei die darin gezeigten Abstandshalter 13 lediglich als Arme ausgebildet sind. Die Abstandshalter 13 dienen zum Selbststabilisieren des Gehäuses 19 in dem Hohlraum 18. Durch Kontakt mindestens eines der Abstandshalter mit der Innenwand des Rotorblattes wird eine Pendelbewegung des Gehäuses 19 vermieden bzw. reduziert. Dadurch ergibt sich eine gute oder bessere Messqualität. Außerdem wird durch die Abstandshalter 13 ein möglichst „ausgeglichener” Abstand des Gehäuses 19 zur Innenseite des Rotorblattes in der jeweiligen Höhe und vorzugsweise eine mittige Anordnung erreicht.
  • Durch die Anordnung der Winde 11 in dem Gehäuse 19 wird vermieden, dass das Datenkabel 3 beim Abwickeln am Rotorblatt scheuert. Dadurch kann ein feineres Datenkabel bzw. Seil gewählt werden.
  • Weitere Komponenten der Vorrichtung 1 sind eine Stromversorgung 12 sowie ein Computer 14, der die Position bzw. Positionierung und das Hinab- und Hinauffahren des Gehäuses 5 steuert. Besagter Computer dient auch zur Steuerung der Bilderfassung durch die Weitwinkelkamera 17 und die Kameras 15 und der Abstandmessung durch den Laserscanner 16.
  • Die Erfassung von Messdaten und die Orientierung des Gehäuses 19 erfolgt durch Bilderfassung und Abstandsmessungen. Für die Bilderfassung sind eine vertikal angeordnete Weitwinkelkamera 17 an dem unteren Ende des Gehäuses 19 und mehrere Kameras 15 radial auf dem Umfang des Gehäuses 19 angebracht. Die Bilderkennung bzw. -erfassung wird durch ausreichend dimensionierte Lichtquellen (nicht gezeigt) ermöglicht. Zur Messung des Abstands des Gehäuses 19 von der Innenwand des Hohlraumes 18, das heißt der Abstandsmessung, sendet ein Laserscanner 16 Laserstrahlen auf dem Umfang des Gehäuses 19 radial nach außen aus.
  • Die von der Weitwinkelkamera 17, den Kameras 15 und dem Laserscanner 16 erfassten Messdaten werden vor Ort ausgewertet und zu einem auf Plausibilität geprüften Datenmodell vereinigt, das gespeichert und zeitversetzt ausgelesen werden kann. Das Ergebnis der Messungen ist ein in sich konsistentes Datenmodell der Messdaten, das für die Kontrolle durch den Operator aufbereitet ist. Beispielsweise kann dies ein dreidimensionales CAD-Modell des real vermessenen Rotorblattes sein, über das eine Textur aus den aufgenommenen Kamerabildern gelegt wird. Dieses Datenmodell ist damit die Grundlage für eine virtuelle Immersion des Benutzers „vor Ort” und der durchgängigen Dokumentation der Struktur des Rotorblattes während seines Lebenszyklus.
  • Die Kombination der Sensorik (Weitwinkelkamera 17, Kameras 15 und Laserscanner 16) mit dem mechanischen Aufbau der Vorrichtung ermöglicht eine besonders einfache und robuste Messwerterfassung. Die kompakte Integration aller Komponenten und der autonome Betrieb der Vorrichtung erlauben den Einsatz der Vorrichtung in Rotorblättern von Windenergieanlagen. Außerdem ermöglicht die Autonomie der Vorrichtung den parallelen Einsatz mehrerer Vorrichtungen in einem Windpark durch Instandhaltungspersonal, während die Bewertung der gesammelten Messdaten zentral durch einen Prüfer erfolgen kann.
  • 4 zeigt, wie die Messdaten der Weitwinkelkamera 17 und der weiteren Kameras 15, hier als Kamera 1 bis n bezeichnet, und des Laserscanners 16 sowie die Seillänge, das heißt die Länge des Datenkabels 3 fusioniert werden, hier als Sensordatenfusion bezeichnet, das aus der Sensordatenfusion abgeleitete Inspektionsresultat mit dem CAD-Konstruktionsmodell (Datenmodell) verglichen und eine Inspektionskontrolle durchgeführt wird, wobei das Ergebnis der Inspektionskontrolle wiederum zur Bewegungskontrolle, das heißt Steuerung des Windenmotors der Winde 11 verwendet wird. Beispielsweise kann die Bewegungskontrolle darin bestehen, dass das Datenkabel 3 mittels der Winde 11 langsamer oder schneller abgerollt wird oder sogar zeitweilig gestoppt wird, um eine Messung zu wiederholen oder eine zusätzliche Messung durchzuführen.
  • Schließlich zeigt 5 einen Inspektionsablauf. Gleichzeitig mit der Messdatenaufnahme von der Weitwinkelkamera 17, den Kameras 15 und dem Laserscanner 16 erfolgt kontinuierlich eine Messdatenqualitätsbewertung durch einen Abgleich mit dem Inspektionsmodell. In Abhängigkeit von der Messdatenqualitätsbewertung wird die Geschwindigkeit und Drehrich tung des Motors der Winde 11 und damit die Höhe des Gehäuses 19 in dem Rotorblatt gesteuert (Position im Rotorblatt). Dadurch wird die Messdatenaufnahme adaptiert.
  • Im übrigen ist noch darauf hinzuweisen, dass die Vorrichtung 1 beim Hineinfahren in den Hohlraum 18 des Rotorblattes 2 anhand eines Vergleiches der Messdaten mit dem CAD-Konstruktionsmodell die vertikale Position in dem Rotorblatt selbständig erkennt.
  • Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.
    • 1
    Vorrichtung
    2
    Rotorblatt
    3
    Datenkabel
    4
    Maschinenhaus
    5
    Mast
    6
    Stege
    7
    Flansch
    8
    Nabe
    9
    Luke
    11
    Winde
    12
    Stromversorgung
    13
    Abstandshalter
    14
    Computer
    15
    Kameras
    16
    Laserscanner
    17
    Weitwinkelkamera
    18
    Hohlraum
    19
    Gehäuse
    20
    Längsachse
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 20021970 U1 [0004]
    • - DE 20210406 U1 [0004]
    • - DE 20213658 U1 [0005, 0006]

Claims (15)

  1. Vorrichtung (1) zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum (18), insbesondere Rotorblättern (2) von Windenergieanlagen, von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde (11) zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse (19) und einer Bilderfassungseinheit in/an dem Gehäuse (19), wobei sie zum selbständigen und durch Selbststabilisieren im wesentlichen pendelfreien, vorzugsweise mittigen, Hinab- und Hinauffahren des Gehäuses (19) in einem langgestreckten Hohlraum (18) eines Bauteils gestaltet ist.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Außenseite des Gehäuses (19) mindestens drei biegsame Abstandshalter (13) zum horizontalen Positionieren und Selbststabilisieren des Gehäuses (19) in dem Hohlraum (18) vorgesehen sind.
  3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandshalter (13) äquidistant um das Gehäuse (19) angeordnet sind.
  4. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandshalter (13) aktiv oder passiv steuerbar betreibbar sind.
  5. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufhängeeinrichtung ein Seil oder ein Daten- (3) und/oder Stromkabel aufweist.
  6. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Winde (11) in dem Gehäuse (19) angeordnet ist.
  7. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stromversorgung (12) in dem Gehäuse (19) angeordnet ist.
  8. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit eine in Längsrichtung des Gehäuses (19) angeordnete Weitwinkelkamera (17) an dem unteren Ende des Gehäuses (19) aufweist.
  9. Vorrichtung (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit mindestens zwei radial angeordnete Kameras (15) in einer Ebene in/an dem Gehäuse (19) aufweist.
  10. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandsmesseinheit in/an dem Gehäuse (19) vorgesehen ist.
  11. Vorrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinheit mindestens einen Laserscanner (16) aufweist.
  12. Vorrichtung (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gehäuse (19) mindestens ein Computer (14) zur Steuerung der Bilderfassungseinheit zur Bilderfassung und/oder zur Steuerung der Abstandsmesseinheit zur Abstandsmessung und/oder zur Steuerung der Abstandshalter (13) vorgesehen ist.
  13. Vorrichtung (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Computer (14) oder ein weiterer Computer zum Steuern der Position und/oder Orientierung und/oder des Hinab- und Hinauffahrens des Gehäuses (19) gestaltet bzw. vorgesehen ist.
  14. Vorrichtung (1) zur zerstörungsfreien optischen Inspektion von Bauteilen mit einem von außen zugänglichen langgestreckten Hohlraum (18), insbesondere Rotorblättern (2) von Windenergieanlagen, von innen, mit einer Aufhängeeinrichtung, einer Winde (11) zum Auf- und Abwickeln der Aufhängeeinrichtung, einem an der Aufhängeeinrichtung befestigten, zylinderförmigen Gehäuse (19) und einer Bilderfassungseinheit zur Bilderfassung und Erzeugung von Messdaten in/an dem Gehäuse (19), insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regeleinrichtung zur messdatengesteuerten selbstadaptiven Regelung der Messposition des Gehäuses (19) durch entsprechende Ansteuerung der Winde (11) vorgesehen ist.
  15. Vorrichtung (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung so gestaltet ist, dass sie während der Inspektion die Messqualität der von der Bilderfassungseinheit und/oder Abstandsmesseinheit erhaltenen Messdaten überprüft und abhängig von der Messqualität die Verweildauer und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder Fortbewegungsrichtung des Gehäuses (19) regelt.
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