JP2002509030A - 表面トラバース移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 例えば点検、調査、又はメンテナンス操作を表面上で実行するための、前記表面をトラバースするため輸送搬手段は、本体部を互いに向かって及び互いから離れるように動かすための手段によって相互に接続された前記二つの本体部であって、前記本体部の各々は、それから伸びる多数の弾性のある剛毛（１３；２５；３２）の上に支えられている本体部と、前記本体部に向かう及び前記本体部から離れる動きのために各々が案内される剛毛キャリング部材（１０；２３；３１）の上に、組になって搭載される各本体部の剛毛と、及び前記の方向のうちの少なくとも一つの方向に、剛毛キャリング部材の案内された動きを生じさせる流体圧手段（２５；２２；３４）とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、例えば点検、調査、又はメンテナンス操作を表面上で実行するため
の、前記表面をトラバース（traverse、横切る、通り抜ける）するため移動装置
（vehicle、輸送手段）である。

【０００２】 特許明細書第ＧＢ２３０５４Ｏ７Ａ号において、我々はこの目的で、二つの本
体部を互いに向かって及び互いから離れるように動かすための手段によって相互
に接続された前記二つの本体部を具備する移動装置を記載しており、前記本体部
の各々は、それから伸びる多数の弾性のある剛毛（bristles）の上に支えられる
。前記本体部を互いに向かって及び互いから離れるように交互に動かすことによ
る前記移動装置の操作によって、連続する段階を経て、それが支えられている表
面上の、通常には直線のパスに沿って、連続的段階で動く。前記剛毛は、前記表
面に対して垂直からややずれて傾斜しており、それによって、剛毛の傾斜の方向
によって決定されるとおりに、ある方向に対して、反対の方向に対するよりも大
きいグリップを表面上に与える。

【０００３】 この上述の表面トラバース移動装置は、異なる表面の範囲に対して漸進的に及
び効果的に動くことができることを証明した。反対の方向に動くこと、例えば、
それが動作していた管状コンジット（conduit、導管、溝）から退くことを要求 される場合、剛毛の表面グリップ効果は、剛毛の傾斜の方向を逆転させることに
よって逆転される必要がある。前記逆転を達成するための一つの可能性な方法は
、剛毛の弾力性に完全に依存し、及びそれらの傾斜の方向を、単に剛毛支持関連
した本体部に対して軸方向に引っ張ることで逆転させることである。剛毛の方向
転換は、その軸に関して関連する本体部を回転させることによって、補助されて
もよい。

【０００４】 上述の特許明細書に記載されたとおり、剛毛支持本体部のうち少なくとも一つ
が、引き込み可能な剛毛をともなって構築されることは、効果的であろう。しか
しながら、前記剛毛を引き込むための機械的操作システムの提供は、前記移動装
置の一つの重要な使用が、下水管、石油パイプライン等の厳しい環境にある場合
における、現在の一般的な種類の表面トラバース移動装置の場合には、特に困難
であり、堆積した汚れ及び他の堆積物は、うまく継続する機械的操作を簡単に妨
害する可能性がある。前記引き込み可能な剛毛の配置が、今までうまくいかなか
ったことは、不思議ではないであろう。

【０００５】 それゆえに、本発明の目的は、剛毛の実用的な及び効果的な引き込みが可能で
あるこの一般的な種類の表面トラバース移動装置を供給することである。 本発明に従った表面トラバース移動装置は、互いに向かって及び互いから離れ
たりするように前記本体部を動かす手段によって相互に接続された二つの本体部
で、その各々はそれから伸びる多数の弾性のある剛毛の上に支えられている本体
部と、前記本体部に向かって及び前記本体部から離れる動きのために各々が案内
される複数の剛毛キャリング部材の上に、組になって搭載されている各本体部の
剛毛と、及び前記方向の少なくとも一つの方向に、前記剛毛キャリング部材（br
istles carrying members,剛毛移動部材剛毛運搬部材）の前記案内された動きを
生じさせるための流体圧手段とを具備する。

【０００６】 このように、前記本体部の一つと関連する前記流体圧手段の操作によって、前
記本体部の剛毛は、それらの方向が逆転されるように、及び前記本体部がより容
易にその逆転した方向に動くことを可能にし、それによって表面トラバース移動
装置の動きの方向の逆転を許容するために、要求のとおりに引き込まれ、及び／
又は伸張されてもよい。

【０００７】 明細書第ＧＢ２３０５４０７Ａ号に記載のとおり、本発明が適用される種類の
表面トラバース移動装置の一つの特徴である相互接続された本体部は、トラバー
スされる表面の一般的な性質によって、様々な形態でもよい。このように、それ
らは通常は平らであるか、又は、例えば回転対称（rotationally symmetrical）
か、例えば通常は円筒形であってもよい。前記本体部が平らである場合、前記剛
毛は、前記本体部から通常は垂直に伸びてもよい。最も一般的には、前記本体部
は、通常の円筒形であり、及び前記剛毛は、通常は本体部の外側に向かって、又
は内側に向かって放射状に伸びるであろう。表面トラバース移動装置は、通常は
、煙突、ケーブル又は類似のコンジットの外側表面の上を進行することができる
ように設計された、内側に向いた剛毛を有する中空の本体部を具備する一方で、
前記移動装置は特に、管状パイプ、下水管、又は類似のコンジットの中で使用す
るのに大変適しており、及びその目的で、外側に向いた剛毛、特に外側に放射状
に向いた剛毛を有するであろう。

【０００８】 ほとんどの場合、特に本体部がそれらの関連した動きの方向に関連した面から
見られる場合、前記剛毛は好ましくは通常は、それらが搭載されている本体部か
ら、放射状を含む垂直に向いているが、前記本体部が回転対称である場合、前記
剛毛は、本体部が好ましくない回転をしないようにするために、回転方向に少し
だけ傾いてもよいであろう。例えば、前記本体部周辺の交互の剛毛又は剛毛の集
まりは、前記本体部を前記回転に対して安定させるためのクロスプライ（cross-
ply）構造において、交互の方向に傾斜してもよい。

【０００９】 前記本体部の各々の前記剛毛は、それぞれが前記本体部に向かう及び前記本体
部から離れる動きのために案内された複数の剛毛キャリング部材の上に、組にな
って搭載される。これらの剛毛キャリング部材は、前記本体部の表面の上に、間
隔をあけて離れて配置されてもよいが、好ましくは、それらは前記本体部の関連
する表面の全体を覆うように結合し、及びそれゆえにそれらの案内された動きの
一つの限界において、ともに近接して配置される。例示として、外側に向いた剛
毛を備えた通常の円筒形本体部の場合、剛毛キャリング部材は、それぞれ前記本
体部の円筒形表面の一つの角度がついた扇形を形成してもよい。好ましくは、前
記扇形は、すべてが等しい角度、例えば４、６、又は８つの扇形は、それぞれ本
体部の円筒表面の９０度、６０度又は４５度を占める。

【００１０】 剛毛キャリング部材は、それらが搭載されている本体部に近づき及び本体部か
ら離れることができるように、案内される。好ましくはその動きは、通常の円筒
形本体部の軸に関して、通常は放射状である。その通常の端部へ、各剛毛キャリ
ング部材の軸方向に向かい合う側は、通常放射状のスロットにかみあうように、
又は本体部の両端におけるチャネル（溝）を案内するように設計されてもよい。
他に、剛毛キャリング部材は、本体部における放射状開口部又は穴を通して伸び
ているピンに搭載されてもよいし、又は本体部上の放射状ピンの上で自ら滑って
もよい。

【００１１】 剛毛キャリング部材の、関連する本体部に向かう及び／又は関連する本体部か
ら離れる動きは、流体圧手段によって生じる。後者の手段は、液圧的（hydrauli
c）に、又はより好ましくは、空気圧的に操作される。例示として、剛毛キャリ ング部材の各々が、本体部の角度のついた扇形を形成する場合、メンブレン（膜
）、例えば通常円筒形の管状の袋型をしたメンブレンが、前記部材の放射状の内
側表面に接した本体部の軸に沿って配置されてもよい。前記メンブレンが、その
内部に圧縮空気を導入するときに引き伸ばすこと、又は開くことのいずれかによ
って外側に拡張するようになる場合、剛毛キャリング部材は、それによって外側
に向かって促される。後者の部材は、単に放射状の外側への圧力がないことに応
答するか、又はより積極的には、流体圧が除去される場合に、一つ以上の戻りば
ねの動きの下で、トラバースされる表面から、その後離れてもよい。

【００１２】 本発明に従った表面トラバース移動装置の他の形態においては、剛毛キャリン
グ部材は、それぞれ複数の内側を向いたピストンの上に支えられており、それぞ
れが、それらの内側の端部にかかる流体圧に応答して、関連する本体部の中の、
放射状で流体が入らない穴の内部で、外側に向かって滑るように配置されている
。剛毛キャリング部材の戻り動作は、例えば、穴の排出に応答して、及び／又は
一つ以上のバネの動きによって、及び／又は剛毛それ自身の弾性のある動きによ
る。

【００１３】 本発明の移動装置のさらに他の形態においては、特に狭い穴パイプの中等、限
られた空間における使用の場合、前記剛毛はピストンの上に直接搭載されてもよ
く、すなわち、剛毛キャリング部材は、それ自身がピストンの形態を有する。通
常は、前記剛毛キャリングピストンは、メンブレンの手段、好ましくは、薄い壁
を有するバッグの形態等、通常管状メンブレンの手段によって動かされる。

【００１４】 剛毛キャリング部材の動きを生じさせる流体圧手段の形態がどのようなもので
も、剛毛キャリング部材の前記動きを阻止する傾向にある弾性手段をも供給する
ことが効果的である。このように、流体圧手段の圧力を変えることによって、剛
毛キャリング部材は、それらの完全に引き込まれた及び完全に伸張した位置の中
間で、選択された位置に設定されてもよい。これによって、前記剛毛は前記移動
装置によってトラバースされる表面における変化を考慮に入れるために、より大
きく又は小さく傾斜することができる。例示として、表面の摩擦値が、表面粗度
における変化に応答して、又は表面上の潤滑剤の存在の結果として変化する場合
、剛毛の傾斜は、表面上の本体部のグリップの所望のレベルを維持するために修
正されてもよい。同様に、前記移動装置は空のコンジット、例えばパイプの内側
表面をトラバースするために使用される場合、剛毛キャリング本体部が伸張され
る量は、コンジットの内側の横断面の大きさにおける変化を補うために、このよ
うに修正されてもよい。

【００１５】 剛毛キャリング部材の動きを阻止するための前記弾性手段は、一つ以上のばね
、例えばコイルばねのそれを含む、様々な形態を取ってもよい。ある形態におい
て、前記弾性手段は、一片以上の弾性ポリマ素材、例えば剛毛キャリング本体部
の一端を取り囲む環状片、又はその各端部に一つの前記片を具備する。ポリマ素
材は、例えば弾性ポリウレタン製又は天然もしくは合成ゴム製でもよい。

【００１６】 本発明に従った表面トラバース移動装置は、それの伸張の程度が上述のとおり
に変化することができる剛毛キャリング部材を含む場合、各本体部内の流体圧及
びそれによる剛毛の伸張の程度が、前記移動装置が前記変化に遭遇する際表面特
性におけるあらゆる変化を考慮に入れるように修正されうるように、表面特性、
例えばパイプ直径及び／又は表面粗度を、監視するための一つ以上のセンサを移
動装置より前に設けることが効果的であり、好ましい。流体圧は、前記移動装置
を操作する人、又はより効果的には、自動「インテリジェント」コントローラの
形態を使用する人によって修正されてもよい。

【００１７】 弾性剛毛は、選択された弾性を有するあらゆる素材製でもよく、及び前記移動
装置が、他の要素の中でも特に、前記移動装置によって支えられ及び／又は牽引
されるべきロード（load、負荷）を含む操作をする状況を反映するために選択さ
れてもよい。このようにそれらは天然の剛毛でもよく、又はそれらは合成ポリマ
素材製、又は例えば金属製でもよい。選択された素材は、好ましくは比較的高い
剛性及び充分な弾性を有する。迅速な弾性反応及び金属製剛毛の通常のより高い
表面グリップの観点から、特に、前記金属製剛毛、例えばスチール製の剛毛を使
用することが好ましい。本発明の特徴によって、前記剛毛の傾斜の方向のあらゆ
る所望の逆転は、前記剛毛の引き込みによって大いに支援されるので、それらが
引き込まれずに方向転換されなければならない場合に可能である剛性よりも、高
い剛性を有する剛毛が使用されてもよい。

【００１８】 前記移動装置は、互いに向かう及び互いから離れる本体部の動きに応答して、
前記表面上を動く。前記本体部のこの関連した動きは、あらゆる所望の手段、例
えば充電可能なバッテリ等、実装されたソース（on-board source）によって、 又は電線を介した遠隔ソース（remote source）によって供給される電力によっ て、達成されてもよい。しかしながら、流体圧によって、特に液圧又はより好ま
しくは気圧シリンダによって本体部を接続することにって、本体部の関連のある
動きを生じさせることが特に好ましい。

【００１９】 前記本体部の追加の支えは、一つ以上の車輪の形態で供給されてもよく、それ
によって剛毛によって生じるロードが減少される。前記車輪は例えば、本体部そ
れ自身の上に、又はそれらの間のリンク（links, 接続路、結合）の上に配置さ れてもよい。

【００２０】 本発明のある効果的な形態において、車輪は剛毛キャリング部材の一つ以上に
直接搭載されてもよい。このように、処理中の表面から剛毛キャリング部材の距
離、もしくは最短距離は、効果的な事前に決められた値、例えば、表面と比較し
た剛毛の傾斜が最適化される値に設定されてもよい。

【００２１】 本発明に従った表面トラバース移動装置は、剛毛支持本体部をたった二つしか
具備しないかもしれないが、一方で、前記本体部を三つ以上設けることが効果的
であることが証明されるかもしれない。例えば、前記移動装置の操作の方向の逆
転は、第三の本体部の供給によって支援されてもよく、及び／又は前記移動装置
全体の動きは、このようにより潤滑に実行されてもよい。ある配置においては、
前記本体部は組になってともに接続され、各組の前記二つの本体部は、固定され
た距離で接続され、それによって各本体部の効果的な長さを伸ばす。

【００２２】 特に前記移動装置が、剛毛支持本体部を少なくとも三つ具備する場合、本体部
の所望の関連した動きは、自動的に、例えば前記移動装置の上に又は遠隔な場所
に配置され、その後者には、前記移動装置が直接ライン（direct line）又は無 線で接続される適切なコントローラの手段によって、生じることが望ましい。

【００２３】 前記移動装置が、気圧力的に操作されるように設計されている場合、送気管が
、圧縮空気の遠隔ソースから気圧シリンダに供給されてもよい。前記送気管は、
遠隔制御位置を前記移動装置と接続するアンビリカル（umbilical、連結、へそ の緒）・コードの形態で、電気ラインと結合されてもよい。アンビリカル・コー
ドは順番に、前記目的のために特定的に供給される類似の牽引移動装置の手段に
よって、前記移動装置の後ろに引っ張られてもよい。前記移動装置がさらに制御
位置から適切に動くと、補足の前記アンビリカル・タグ（umbilical tag）が追 加されてもよい。前記管におけるセンサは、アンビリカル・コードの張力を監視
してもよく、及び簡単に加速され又は減速されることによって、順番にアンビリ
カル・タグが応答するように促してもよい。

【００２４】 本発明は、さらに添付の図面を参照して記載され、前記図面は例示的にのみ、
本発明に従った表面トラバース移動装置の剛毛支持本体部の三つの代替的な好ま
しい形態を図示している。

【００２５】 図１及び２に記載の本体部は、円筒形であり、及び６つの剛毛キャリング部材
（bristle-carrying members）１０から構築されており、各々は、前記円筒の断
面の一つの扇形を形成する。前記部材１０は、無垢（solid）として図示されて いるが、それらの重量を減らすために、より開放的な構成でもよい。前記部材１
０は、ディスク形状の（disk-shaped）端部プレート（end-plates）の間にとも に搭載され、及び各部材はその端部の各々においてガイド・スロットとかみ合い
、前記ガイド・スロットによって前記部材１０は、限られた分だけ本体部の軸に
関連して放射状に外側に向かって動くことができる。部材１０の各々は、その外
側の湾曲した表面の長さを通して分散された大量の剛毛１３を有する。

【００２６】 通常の円筒形、管状袋型（bag-shaped）メンブレン（membrane,膜）１５は、 中央の穴１４の中に配置され及び前記穴の長さの分だけ伸び、伸縮性ゴム素材製
である。前記メンブレン１５は、圧力がかかった空気を管状メンブレンの内部に
導入することによって拡張されてもよく、及び拡張されるときに、それは剛毛キ
ャリング部材１０が外側に向かうように促し、それらの動きは、ガイド・スロッ
ト１２によって、放射状パスに制約される。本発明の一つの形態において、前記
メンブレン１５は、強い抑制被覆（strong restraining sheath）、例えば、部 材１０が外側に動くにつれて部材１０の間に形成される間隙に、メンブレンが入
り込むのを防止するための金属製フォイル（図示されていない）によって包囲さ
れる。

【００２７】 このようにメンブレン１５の中の気圧の上昇によって、剛毛は、その内部に前
記移動装置が配置されたコンジット等（図示されていない）の内壁とかみ合い、
及びそれによって前記壁をグリップし、及び前記移動装置が上述の方法で、コン
ジットに沿って進行するようにする。ばね手段（図示されていない）が、部材１
０の内側への戻り、及びそれによる剛毛１３の引き込みを、メンブレン１５の中
での空気圧の除去において、支援するために供給されてもよい。このような剛毛
の引き込みによって、剛毛支持本体部は、剛毛の傾斜を方向転換するために軸方
向に動く。

【００２８】 図３に記載の剛毛支持本体部（bristle-supported body）の形態は、多数の気
密穴２１によって、その長さの分だけ貫通された管状アルミニウム・シリンダ２
０を具備する。前記穴２１は、シリンダの長さに沿って、互い違い（staggered ）の組で配置される。各穴２１の中では、ピストン−タイプのピン２２が滑るこ
とができる。４つの一連のピン２２の各々は、弧状の断面を有する、伸びた剛毛
キャリング部材２３を支える。部材２３は、それらが最大限に内側に放射状に滑
る場合に、本体部に対して円筒形の外側表面を形成するように結合されるために
互いにかみ合う。

【００２９】 各ピン２２は、その内側の端部に、一体型ディスク型プレート２４を有する。
図示された穴２１の互い違いによって、ピン２２は、互いに干渉することなく、
最も内側の位置に向かって放射状に動く。

【００３０】 穴２１は、空気を入れないようになっているために、プレート２４の上で動作
する、シリンダ２０の内部の空気圧の上昇によって、ピン２１は、放射状に外側
に向かって動き、及び順番に部材２３及びそれらによって具備されている剛毛２
５が、図示のとおり、それらの最も外側の位置へと動く。この位置においては、
前記剛毛は通常の管状コンジットの内側表面にかみ合ってもよい。前記剛毛を、
前記移動装置によってトラバースされている表面内のかみ合いからはずして、引
き込むことが望ましい場合、前記ピン２２は、シリンダ２０内の空気圧を下げる
ことによって、放射状に外側に引き抜かれる。前記部材の引き込みはこのように
、所望の場合には、ピン２２の上で動作するために供給されるばねによって、及
び／又は天然の弾性を有する剛毛２５によって支援される。

【００３１】 その一つの端部が図４に記載されている、剛毛支持本体部は、図３に記載のそ
れと大変類似しており、同様の構成部を識別するために同様の番号が使用される
。しかしながら、本体部の各端部において、ポリウレタン製の弾性のある環状「
ばね」２８は、前記部材の外側表面と、端部プレート２７から突出したフランジ
２６との間の、剛毛キャリング部材２３を包囲する。

【００３２】 図４に記載の本体部は、前記剛毛２５が最大限に伸張され、及びそれゆえにば
ね２８が完全に圧縮されるという条件において図示されている。しかしながら、
シリンダ２０内の空気圧がより低いレベルで設定されている場合、ばね２８の弾
性は、バランスが圧力プレート２４の上で動作するシリンダ２０の内部の空気圧
と、ばねの内側へ向けられた圧力との間に達するまで、部材２３を放射状に外側
に向ける。このように部材２３及び剛毛２５が、放射状に外側に伸ばされる程度
は、シリンダ２０における空気圧を変更することによっていつでも設定されるこ
とができる。このように、剛毛は、剛毛支持本体部が配置されているコンジット
の内側表面に対して、コンジットの内径に適した、及びコンジットの内側表面の
摩擦特性に適した傾斜角度に、傾斜されることができる。前記傾斜角度は、必要
な範囲で空気圧を上昇させたり又は減少させたりすることによって、その後容易
に変更されることができる。

【００３３】 最後に図５及び６を参照すると、ここで図示された剛毛支持本体部３０は、比
較的小さい直径、例えば５乃至１５センチメートルのオーダである直径を有する
管状コンジットにおける使用のための特定の値を有するが、しかし限定的ではな
い。ピストン型のフェルール３１は、その各々が多くの剛毛３２を支えており、
本体部３０を通して放射状に伸びており、及び本体部に比較した短い放射距離で
自由に動くことができる。本発明の図示された形態において、フェルールは、三
つの対照的なグループに搭載され、交互のグループは本体部３０の長さに沿って
角度をつけて互い違いに配置される。

【００３４】 フェルール３１の内側の端部は、平らなプレート３３の形態であり、及び本体
部３０内では、エアバッグ３４が、プレート３３に外側への放射状の力を与える
ように設計されている。図５に記載のとおり、エアバッグ３４が膨張されると、
剛毛は本体部３０が配置されている円筒コンジット（図示されていない）の内側
表面とかみ合うことができるように、外側へと動かされる。

【００３５】 エアバッグ３４がその後排気され、及びそれによって図６に記載のとおりに内
側へとつぶれる場合、フェルール３１は剛毛の弾性の特徴によって、本体部３０
の内側へと戻り、及び表面トラバース移動装置が軸方向に動くことができるよう
に、例えばトラバースされる表面に対して、剛毛の傾斜の方向を逆転させること
ができるようにするために、剛毛はそれによって引き込まれる。

【図面の簡単な説明】

図１は、剛毛が引き込まれた状態の、剛毛支持本体部の第一の形態の横断面図
である； 図２は、剛毛が伸びた状態の、図１に記載の本体部の一つの端部からの立面図
である； 図３は、剛毛が伸びた状態の、剛毛支持本体部の第二の形態の横断面図である
； 図４は、剛毛キャリング本体部が伸びた状態の、図３に記載の本体部の一つの
異型の一つの端部の縦断面図である； 図５は、剛毛が伸びた状態の、剛毛支持本体部の第三の形態の横断面図である
； 図６は、剛毛が引き込まれた状態の、図５に記載のそれに対応する図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ， ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，Ｌ Ｔ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ， ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，Ｕ Ａ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ Ｆターム(参考） 3B116 AA13 AB54 BA02 BA12 BA36 BB62

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに向かって及び互いから離れるように本体部を動かすための手段によって
   相互に接続された二つの本体部を具備する表面トラバース移動装置であって、前
   記各本体部はそこから伸びる多数の弾性のある剛毛（１３；２５；３２）に支持
   され、前記各本体部の前記剛毛は、各々が前記本体部に向かう及び前記本体部か
   ら離れる動作のために案内された、複数の剛毛キャリング部材（１０；２３；３
   １）の上に、組になって搭載されることを特徴とし、及び、その方向の少なくと
   も一つに、前記剛毛キャリング部材の前記案内された動きを生じさせるための流
   体圧手段（１５；２２；３４）を備えることをさらに特徴とした前記移動装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の表面トラバース移動装置であって、前記相互接続された本体
   部は、通常平らであるか又は回転対象であることを特徴とする、前記移動装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の表面トラバース移動装置であって、前記相互接続された本体
   部は、通常は円筒形であること、及び前記剛毛は、通常前記本体部の外側に又は
   内側に向かって放射状に伸びることを特徴とする、前記移動装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の表面トラバース移動装置であって、前記本体部の周辺の交互
   の剛毛又は剛毛のグループは、前記本体部の回転方向の交互の方向にやや傾斜し
   ていることを特徴とする、前記移動装置。
5. 【請求項５】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
   、前記剛毛キャリング部材（１０；２３）は、それらの案内された動作の一つの
   限界において、前記本体部の関連する表面の全体を覆うように結合されることを
   特徴とする、前記移動装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の表面トラバース移動装置であって、前記剛毛キャリング部材
   （１０；２３）の各々は、通常円筒形である本体部の表面の一つの角度のついた
   扇形を形成することを特徴とする、前記移動装置。
7. 【請求項７】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
   、前記剛毛キャリング部材の動作は、前記本体部におけるスロット（１２）、案
   内溝、開口部もしくは穴（２１）によって、又は前記本体部上の放射状ピンによ
   って案内されることを特徴とする、前記移動装置。
8. 【請求項８】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
   、前記流体圧手段は、前記剛毛キャリング部材（１０；３１）の内側表面に接し
   ている膜（１５；３４）を具備することを特徴とする、前記移動装置。
9. 【請求項９】 請求項１乃至７のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって、前記流
   体圧手段は、関連する本体部の中の流体が入り込まないようになっている穴（２
   １）に滑り込むように配置された複数のピストン（２２）を具備することを特徴
   とする、前記移動装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の表面トラバース移動装置であって、前記剛毛キャリング部材
    は、それら自身が前記ピストンの形態であることを特徴とする、前記移動装置。
11. 【請求項１１】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、前記剛毛キャリング部材の案内された動作を阻止するようにした弾性手段（２
    ８）をさらに具備することを特徴とする、前記移動装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の表面トラバース移動装置であって、前記弾性手段は、一つ
    以上のばねを具備することを特徴とする、前記移動装置。
13. 【請求項１３】 請求項１１又は請求項１２に記載の表面トラバース移動装置であって、前記移
    動装置の前に、表面の特性を監視するための一つ以上のセンサをさらに具備する
    ことを特徴とする、前記移動装置。
14. 【請求項１４】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、前記弾性剛毛（１３；２５；３２）は、天然の剛毛か、又は合成ポリマ素材製
    又は金属製であることを特徴とする、前記移動装置。
15. 【請求項１５】 請求項１４に記載の表面トラバース移動装置であって、前記弾性剛毛（１３；
    ２５；３２）はスチール製であることを特徴とする、前記移動装置。
16. 【請求項１６】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、前記本体部を互いに向かって及び互いから離れて動かすための前記手段は、電
    力を具備することを特徴とする、前記移動装置。
17. 【請求項１７】 請求項１乃至１５のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって、前記
    本体部を互いに向かって及び互いから離れて動かすための前記手段は、流体圧を
    具備することを特徴とする、前記移動装置。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載の表面トラバース移動装置であって、前記本体部は、水圧又
    は気圧シリンダによって接続されることを特徴とする、前記移動装置。
19. 【請求項１９】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、前記本体部はさらに、前記本体部の上又はそれらの間のリンク上又は一つ以上
    の前記剛毛キャリング部材の上に配置された、一つ以上の車輪によって支えられ
    ることを特徴とする、前記移動装置。
20. 【請求項２０】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、それは、三つ以上の前記本体部を具備することを特徴とする、前記移動装置。
21. 【請求項２１】請求項２０に記載の表面トラバース移動装置であって、前記本
    体部は、組になって互いに接続され、各組の二つの本体部は、固定された距離に
    離れていることを特徴とする、前記移動装置。
22. 【請求項２２】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、前記本体部の関連する動きを自動的に生じさせるための制御手段を具備するこ
    とを特徴とする、前記移動装置。
23. 【請求項２３】 前項までに記載の請求項のいずれかに記載の表面トラバース移動装置であって
    、類似の牽引移動装置によって牽引される連結（アンビリカル）ラインを介して
    、遠隔位置から操作されることを特徴とする、前記移動装置。